CHƯƠNG 4 ĐỘNG cơ DC và bộ GIẢI mã vị TRÍ

CHƯƠNG 4:ĐỘNG CƠ DC VÀ BỘ GIẢI MÃ VỊ TRÍ
A.

ĐỘNG CƠ DC

Tuỳ theo cách kích thích từ, động cơ điện một chiều có những đặt
tính làm việc và đặt tính động cơ khác nhau. Trong các đặt tính đó thì đặt tính
quan trọng nhất là đặt tính cơ. Đó là đặt tính biểu thò quan hệ giữa tốc độ quay
và moment ω=f(M).
I. Đặt tính cơ của động cơ DC kích từ độc lập hoặc kích từ kích
thích song song:
1.

Phương trình đặt tính cơ

Mạch kích từ thường được mắc song song với mạch phần ứng nguồn điện
một chiều có công suất lớn. Động cơ được gọi là động cơ kích từ song song:

Khi mạch điện phần ứng và mạch điện kích từ được mắc vào hai nguồn
điện một chiều độc lập thì động cơ đó được gọi là động cơ lích từ độc lập:


Trong cả hai sơ đồ kích từ song song và kích từ độc lập, phương trình điện
áp phần ứng động cơ đều có dạng :
= + (Rư + Rf ) Iư
Trong đó :
: Điện áp phần ứng(V)
: Sức điện động phần ứng (V)
Rư : Điện trở cuộn dây phần ứng (Ω)
rư : Điện trở cuộn dây phần ứng
rcf : Điện trở cuộn cực từ phụ

rb : Điện trở cuộn bù
rct : Điện trở tiếp xúc của chổi điện.
Rf : Điện trở phụ kích từ trong mạch phần ứng(Ω)
Iư : Dòng điện mạch phần ứng (A)
Sức điện động của phần ứng động cơ được xác đònh theo biểu thức :
= (pNφω)/(2πa)= Kφω
Trong đó :

p

:

số đôi cực từ chính

N

:

số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng

A

:

số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần

φ

:

từ thông kích từ dưới một cực từ(Wb)

ω

:

tốc độ góc (rad/s)

K

:

hệ số cấu tạo của động cơcó biểu thức :

ứng

K=

pN
2πa

ω=

2πa
60

mặt khác ta có:

do đó từ biểu thức (2) ta có:

pN 2πa
.φ .
2πa
60
pN
E=
Φn
60a
E=

vậy :
với :

(3)

= K e φ n
Ke : hệ số sức điện động của động cơ.
=

pN
60a

Từ (1) và (2) ta có:
ω=

U u Ru + R f
−
Iu
Kφ

Kφ

(4)

Biểu thức (4) là đặc tính cơ điện của động cơ.
Mặt khác moment điện từ Mđt của động cơ được xác đònh bởi :
Mđt = KφIư
Iu =

Suy ra :

M dt
kφ

Thay giá trò Iư vào (4) ta được :
ω=

U u ( Ru + R f )
−
M dt
Kφ
( Kφ ) 2

(6)

Nếu bỏ qua các tổn thất cơ và tổn thất thép thì moment cơ trên trục
động cơ bằng moment điện từ, ta ký hiệu là M, nghóa là:
Mđt = Mcơ = M
ω=

U u ( Ru + R f )
−
M
Kφ
( Kφ ) 2

Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ
độc lập.
Giả thiết phản ứng phần ứng được bù đủ, từ thông Φ= const, thì các
phương trình đặt tính cơ điện (4) và phương trình đặt tính cơ (7) là tuyến tính.
Đồ thò của chung được biểu diễn trên hình a và b


Theo các đồ thò trên, Iư = hoặc M= 0 ta có :
ω=

có:

Uu
= ω0
Kφ

ω0 : được gọi là tốc độ không tải lý tưởng của động cơ. Còn khi ω= 0 ta
Iu =

và

U
= I nm
Ru + R f

M = KφInm =Mnm

Inm : được goọi là dòng điện ngắn mạch.
Mặc khác, phương trình đặc tính (4) , (7) cũng có thể viết dưới dạng:
ω=

U u RI u
−
= ω 0 − ∆ω
Kφ K φ

ω=

Uu
RM
−
= ω 0 − ∆ω
Kφ (Kφ ) 2

Trong đó : R = Rư + Rf
ω0 =

Uu
Kφ

∆ω =

RI u
RM

=
Kφ ( Kφ ) 2

∆ω : được gọi làđộ sụt tốc đống với giá trò của M
2.

Xét ảnh hưởng của các tham số đến đặt tính cơ:

Từ phương trình đặc tính cơ (7) ta thấy có 3 tham số cơ bản ảnh hưởng
đến đặc tính cơ:
• Từ thông động cơ
•

Điện áp phần ứng

• Điện trở phần ứng động cơ.
a.

nh hưởng của điện trở phần ứng :

Giả thiết

:

=m = const

Và

:

Φ = Φđm =const


Muốn thay đổi điện trở phần ứng ta nối thêm điện trở phụ R f vào mạch
phần ứng. Trong trường hợp này tốc độ không tải lý tưởng.
ω0 =

U dm
= const
Kφ dm

Độ cứng của đặc tính cơ :
β=

( Kφ dm ) 2
∆M
=−
= Var
∆ω
Ru + R f

Khi Rf càng lớn, β càng nhỏ nghóa là đặc tính cơ càng dốc. ng với R f =
0 ta có đặc tính cơ tự nhiên :
β TN

( Kφ dm ) 2
=−
Ru

βNT có giá trò lớn nhất nên đặc tính cơ tự nhiên có độ cứng hơn tất cả các

đường đặc tính có điện trở phụ. Như vậy khi thay đổi điện trở phụ R f ta được
một họ đặc tính biến trở có dạng như hình vẽ. ng với một phụ tải M c nào đó,
nếu Rf càng lớn thì tốc độ động cơ càng giảm, đồng thời dòng điện ngắn mạch
và moment ngắn mạch càng giảm. Cho nên người ta thường dùng phương
pháp này để hạn chế dòng điện và điều chỉnh tốc độ động cơ phía dưới tốc độ
cơ bản.
b.

nh hưởng của điện áp phần ứng:


Giả thiết từ thông

:

Φ = Φđm =const

Điện trở phần ứng

:

Rư = const

Khi thay đổi điện áp theo hướng giảm so với m ta có :
Tốc độ không tải
Độ cứng đặc tính cơ :

:

ω0 =

Ux
= Var
Kφ dm

β TN = −

( Kφ dm ) 2
=const
Ru

Như vậy khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ ta được một họ
đặc tính cơ song song với đặc tính cơ tự nhiên như hình vẽ.
Ta thấy rằng khi thay đổi điện áp (giảm áp ) thì moment ngắn mạch,
dòng điện ngắn mạch của động cơ giảm và tốc độ động cơ cũng giảm ứng với
một phụ tải nhất đònh. Do đó phương pháp này cũng để điều chỉnh tốc độ động
cơ và hạn chế dòng điện khi khởi động.
c.

nh hưởng của từ thông :


Giả thiết điện áo phần ứng :
Điện trở phần ứng

= m = const
:

Rư = const

Muốn thay đổi từ thông ta thay đổi dòng điện I kt kích từ động cơ. Trong
trường hợp này :

Tốc độ không tải :

ω ox =

U dm
= Var
Kφ

Độ cứng đặc tính cơ :

β =−

( Kφ ) 2
= Var
Ru

Do cấu tạo của động cơ điện, thực tế thường điều chỉnh giảm từ thông.
Nên khi từ thông giảm thì ω0x tăng, còn β sẽ giảm. Ta có một họ đặc tính cơ
với ω0x tăng và độ cứng của đặc tính giảm dần khi giảm từ thông.
Dòng điện ngắn mạch :

I nm =

U dm
= const
Ru

Moment ngắn mạch :

Mnm = KΦInm = Var

Các đặt tính cơ điện và đặc tính cơ của động cơ khi giảm từ thông được
biệu diễn trên hình trên.
Với mạng moment phụ tải Mc thích hợp với chế độ làm việc của động
cơ thì khi giảm từ thông tốc độ động cơ tăng lên.
II.

Đặc tính cơ của động cơ kích từ nối tiếp :

Động cơ DC kích từ nối tiếp có cuộn kích từ mắc nối tiếp với cuộn dây
phần ứng. Do đó cuộn dây kích từ có tiết kiệm lớn, điện trở nhỏ, số vòng ít và
chế tạo dễ dàng. Sơ đồ nguyên lý động cơ kích từ nối tiếp được mô tả như sau:

Ỏû động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp, dòng điện kích từ chính là
dòng điện phần ứng Ikt = Iư= I
Phương trình đặc tính cơ :
Trong đó:

= + IưRư = KΦϖ + IưRư

Rư = rư + rctf + rct + rkt

Từ phương trình trên ta có biểu thức :

Vì :

ω=

U u RI u
−
Kφ K φ

ω=

Uu
R M
− u 2
Kφ ( Kφ )

M = KφIư

Từ thông φ iến đổi phụ thuộc vào dòng điện trong mạch kích từ phụ
thuộc vào đặc tính từ hoá ( đường 1). Đây là một đường phi tuyến, để đơn giản
ta có thể giả thiết từ thông φ phụ thuộc tuyến tính theo dòng điện kích từ như ở
đường (2).
Trong một phạm vi khá rộng ta có thể biểu thò :
φ = Kφ Ikt


Với : Kφ là hệ số tỷ lệ- chỉ là hằng số trong vùng I< 0.8 I đm, còn khi I>(.8
÷0.9)Iđm thì hơi giảm xuống do ảnh hưởng bão hoà của mạch từ.

Nếu phản ứng được bù đủ, nghóa là Ikt = Iư thì :
φ = Kφ Iư
Từ phương trình (1) và phương trình (4) ta có :
ω=

Uu
A
R
−
=− 1 −B
KK φ I u KK φ
I

Trong phương trình trên ta đã đặt :

và

A=

Uu
KK φ

B=

R
KKι
Iu =

Ta cũng có :

M
KK φ

Từ phương trình (5) và (6) ta có thể rút ra :

ω=

Trong đó :

A1 KK φ
M

A2 = A1 KK φ

−B=

A2
M

−B


Biểu thức (5) chính là phương trình đặt tính cơ điện của động cơ và (5)
là phương trình đặc tính cơ của động cơ. Đặc tính cơ điện của động cơ một
chiều kích từ nối tiếp:

Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp :


Từ đồ thò ta thấy các đặc tính này có dạng Hyperbol và mềm ở phạm vi
dòng điện có giá trò nhỏ hơn đònh mức. vùng dòng điện lớn, do mạch bão
hoà nên từ thông hầu như không đổi và đặc tính có dạng gần như tuyến tính.
Giả thiết động cơ không tải (I=0, M=0) thì tốc độ không tải lý tưởng sẽ
vô cùng lớn. Nhưng thực tế do có ma sát, các tổn thất phụ và động cơ có từ dư
(φ dư = 2÷10)φđm nên khi không tải thì tốc độ không tải của động cơ vẫn có giá

trò là:
ω=

Uu
Kφ dm

Tốc độ ωot này thường rất lớn s với tốc độ đònh mức, nên thực tế không
cho phép động cơ một chiều kích từ nối tiếp làm việc ở chế độ không tải.
Ngoài ra nhìn vào đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp và
cấu tạo của nó ta có nhận xét sau :
•
Đặc tính của động cơ một chiều kích từ nối tiếp mềm
và độ cứng thay đổi theo phụ tải. Do đó thông số tốc độ của động cơ ta có thể
biết được sự thay đổi của phụ tải. Tuy nhiên không nên sử dụng động cơ này
cho những truyền động có yêu cầu ổn đònh cao mà nên sử dụng nó cho những
truyền động có yêu cầu tốc độ.
•
Động cơ kích từ nối tiếp có khả năng quá tải lớn vè
Moment. Nhờ cuộn kích từ nối tiếp nên ở vùng dòng điện phần ứng lớn hơn
đònh mức thì từ thông động cơ lớn hơn đònh mức, do đó moment của nó tăng
nhanh hơn với sự tăng dòng điện. Như vậy với mức độ quá dòng điện như
nhau thì động cơ một chiều kích từ nối tiếp có khả năng quá tải về môment và
khả năng khởi động tốt hơn động cơ một chiều kích từ độc lập. Nhờ có ưu
điểm đó mà động cơ kích từ nối tiếp rất thích hợp cho những truyền động làm
việc thường có quá tải lớn và yêu cầu moment khởi động lớn như máy nâng
vận chuyển, máy cán thép .
•
Vì từ thông của động cơ chỉ phụ thuộc vào dòng điện
phần ứng nên khả năng chụi tải của động cơ không bò ảnh hưởng bởi sụt áp
của lưới điện. Loại động cơ này thích hợp cho những truyền động dùng ngành

giao thông có đường cung cấp điện dài.
Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều :

III.

1.

Vấn đề điều chỉnh tốc độ


Hầu hết các máy sản xuất đều đòi hỏi phải có nhiều cấp độ khác nhau.
Việc chọn cấp tốc độ là do yêu cầu thực tế đặt ra. Về phương diện này động
cơ điện một chiều có nhiều ưu việc hơn so với các loại động cơ khác. Đó
chính là đặc tính điều chỉnh tốc độ dễ dàng nhờ đó mà có cấu trúc mạch điều
khiển động lực khá đơn giản và đồng thời việc điều chỉnh có chất lượng tốt.
2. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông φ :

Điều chỉnh từ thông kích thích cảu động cơ điện một chiều chính là điều
chỉnh moment điện từ M=k.φIư và sức điện động k φ Iư của động cơ.
Đối với động cơ kích từ nối tiếp thì từ thông φ có thể thay đổi bằng những
phương pháp sau đây:
• Mắc Sun dây cuộn kích thích bằng một điện trở:

•

•

Thay đổi số vòng dây của dây cuốn kích từ.

Mắc sun dây cuốn phần ứng :

Nếu dòng điện kích từ lúc đầu là It = I thì dòng điện kích thích sau khi
áp dụng các biện pháp trên sẽ giảm xuống còn It = KI với hệ số k :
K=

Rst
<1
Rt + Rst

: Nếu mắc Sun dây cuốn kích thích

K=

ω 't
<1
ωt

: Nếu thay đổi số vòng dây của dây cuốn kích thích

Do đó :

Φ = KKΦI < Φđm = KΦI

Phương pháp này chỉ điều chỉnh được φ < φđm và tốc độ sẽ thay đổi được
trong vùng trên đònh mức và đường đăc tính se õnằm về phía trên của đặc tính
tự nhiên.
Nếu mắc Sun phần ứng thì tổng trở của toàn mạch về phía trên sẽ giảm
đi, dòng điện I = It và từ thông φ tăng lên và tốc độ quay sẽ giảm xuống. Rõ
ràng phương pháp này điều chỉnh được tốc độ dưói vùng đònh mức và đường

đặc tính cơ tương ứng nằm ở phía dưới của đặc tính cơ tự nhiên. Vì R t rất bé
nên Rsư hầu như đặt dưới toàn bộ điện áp của mạch nên tổn hao rất lớn và
hiệu suất động cơ giảm đi nhiều. Mặt khác hiệu quả của hiệu chỉnh tốc độ
bằng cách tăng từ thông φ còn bò hạn chế bởi sự bảo hoà của mạch từ nên
phương pháp này ít được sử dụng.
3. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thêm điện trở vào mạch phần ứng


Phương pháp điều chỉnh này chỉ điều chỉnh được tốc độ dưới tốc độ đònh
mức và kèm theo tổn hao trên điện trở phụ nên làm giảm hiệu suất của động
cơ nên ít được sử dụng
4. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng :

Phương pháp này chỉ điều chỉnh được tốc độ dưới tốc độ đònh mức và
không cho phép tăng đòen áp quá đònh mức nhưng lại giữ được hiệu suất cao
do không gây tổn hao khi điều chỉnh. Phương pháp này dùng bộ biến đổi phức
tạp như cần có thiết bò nguồn như máy phát điện một chiều kích từ độc lập,
các bộ điều khiển dùng phương pháp chỉnh lưu …
5. Điều chỉnh tốc độ bằng phương điều rộng xung :

Điều áp bao gồm những xung có độ rộng thay đổi được và biên độ là
hằng số. Yêu cầu làm mạch có khả năng đóng ngắt tần số cao, có thể đóng
ngắt cho từng ngắt khác nhau. Các loại mạch này thích hợp cho mạch động
lực dùng Transistor công suất, việc ngắt nhiều lần, nếu ta thay đổi được sóng
hài bậc cao.
Trong các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều, ta
nhận thấy để điều chỉnh tốc độ cần có dãi điều chỉnh rộng, đòi hỏi chất lượng
điều chỉnh tốc độ cao. Do đó chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng
phương pháp điều rộng xung là thay đổi được tON và fxung = 1/T = const.
B.

Bộ giải mã vò trí
I. Encoder số :
Mỗi một Encoder số bao gồm một đóa tròn với các vạch kẻ mẫu ở
trên. Các vạch mẫu này được đọc bởi các đầu cảm biến. Đóa này thường đi


kèm với trục quay của nó, trục này làm quay những mẫu phát ra tín hiệu cho
mỗi vò trí nhận được. Cách ghi các mã trên đóa phụ thuộc vào các mẫu trên nó.
Phân loại theo cấu tạo vật lý thì hiện nay Encoder thường có 3
loại : Encoder tiếp xúc, Encoder từ trừơng và Encoder quay.
1. Encoder tiếp xúc :
- Điểm tiếp xúc thực tế của loại Encoder này là giữa đóa và đầu đọc
thông qua chổi than. Loại này có nhược điểm là tạo ra ma sát, hao mòn,
bụi bẩn do mọt than, xuất hiện điện trở tiếp xúc, gây ra rung động… làm
giảm độ chính xác và tuổi thọ.
- Độ phân giải của Encoder phụ thuộc vào đường rãnh và độ chính
xác nhỏ nhất của một rãnh có thể có được trên đóa, độ phân giải có thể
đạt 10 rãnh trên đóa, Độ phân giải có thể tăng lên bằng cách ghép nhiều
tầng đóa hoặc dùng bộ đếm lên/xuống cho trạng thái cao nhất của bit.
2. Encoder từ trường :
Đối với Encoder từ trường thì đóa quay của nó được tráng một lớp
vật liệu từ, trong đó những vạch mẫu không được phủ. Các vạch này được đọc
bằng một đầu đọc nam châm. Rõ ràng với ưu điểm này thì Encoder từ trường
có tuổi thọ cao hơn Encoder tiếp xúc.
3. Encoder quang :
Encoder quang là loại thông dụng nhất nhờ có độ chính xác cao
và dùng ánh sáng của bàn dẫn. Encoder có 3 bộ phận : đóa Segment có những
phần trong suốt cho ánh sáng đi qua và những phần không cho ánh sáng đi
qua, một nguồn sáng cùng với một hệ thống hỗ trợ chiếu sáng, bộ phân cảm
biến ánh sáng ( Photocell ).

Hầu hết Encoder được sản xuất với độ chính xác cao, một Segment
có bề dày xấp xỉ 12 micros. Độ phân giải của Encoder quang thông
thường có thể đạt đến 14 bits.
Hiện nay trên thò trường có 2 loại Encoder số :
Bộ giải mã tuyệt đối ( Absolute Encoder ) :
Là loại thiết bò mã hóa mà các tín hiệu mã đầu ra song song để chỉ thò
góc quay tuyệt đối của trục. Loại này không cần bộ đếm để điếm xung mà
vẫn có thể biết góc quay của trục thiết bò mã hóa.
Cũng giống như nhiều loại Encoder khác, bộ giải mã tuyệt đối gồm một
đóa tròn, trên đó có những khoảng trong suốt và đục. nh sáng có thể xuyên
qua những phần trong suốt đến bộ cảm biến quang ( Photo transistor ), khi đóa


quay thì bộ cảm biế bật lên 1 và phần ánh sáng bò chặn bởi những phần đục
làm cảm biến quang xuống 0. Như vậy cảm biến quang sẽ tạo thành những
xung tuần tự:
Khi thiết bò mã hóa này được sử dụng với cùng một thiết bò khác, thì vò
trí 0 của trục xem như góc tọa độ. Khi trục của thiết bò mã hóa quay về tọa độ
góc này thì góc quay có thể được hiển thò trên bộ chỉ thò của máy. Tín hiệu
đầu ra của thiết bò mã hóa không bò ảnh hưởng bởi nhiễu của thiết bò đóng,
ngắt và không yêu cầu điều chỉnh góc quay chính xác. Hơn nữa, thậm chí nếu
tín hiệu mã hóa đầu ra không thể đọc vì trục quay quá nhanh, thì góc quay
chính xác được ghi khi tốc độ quay giảm xuống, hoặc ngay khi nguồn cho thiết
bò mã hóa bò ngắt. Thêm nữa, mã hóa sẽ không hoạt động do sự rung động
của các thiết bòsử dụng nó.
Loại thiết bò mã hóa tuyệt đối, có độ phân giải cao hơn và cho ra
các giá trò thay đổi trong phạm vi rộng hơn so với thiết bò mã hóa tăng
dần ( Incremental Encoder ).
Thiết bò mã hóa tăng dần ( Incremental Encoder )
Là loại thiết bò mã hóa có dãy xung ra phù hợp với góc của trục quay.

Thiết bò mã hóa này không có xung ra khi trục không làm việc. Do đó cần có
một bộ đếám để xung ra.
Thiết bò mã hóa cho biết vò trí của trục quay bằng số xung được đếm.
Dạng thiết bò mã hóa này chỉ có 1 hay 2 kênh ngõ ra :
+Loại 1 chiều ( chỉ có đầu kênh A ) là loại chỉ sinh ra xung khi trục
quay.
+Loại 2 chiều ( có đầu ra kênh A và B ) cũng có thể cho biết chiều
của trục quay, nghóa là thuận chiều kim đồng hồ. Ngoài ra còn có đầu
dây trung tính ( xung Z ) cho mỗi vòng quay, có nghóa là nếu quay
được 1 vòng thì xung Z lên 1.
- khi đóa quay theo chiều kim đồng hồ
-Khi đóa quay theo chiều kim đồng hồ thì xung track 1 (B) trễ pha
hơn xung track 2 (A).
-Ngược lại, khi đóa quay ngược chiều kim đồng hồ thì xung track 1
(B) nhanh pha hơn xung track 2 (A).
*Quay thuận chiều kim đồng hồ :


Đầu A vượt quá B ( độ lệch pha ) = 90 +- 45 (T/4 +- T/8)
*Quay ngược chiều kim đồng hồ :

Một số thuật ngữ cơ bản để xác đònh Encoder:
*Điện áp nguồn : Điện áp đặt trên 2 đầu Encoder.
*Dòng tiêu thụ : Dòng điện lớn nhất có thể chạy qua Encoder khi đặt
điện áp nguồn.
*Tần số đáp ứng cực đại :
-Là tần số lớn nhất mà thiết bò mã hóa quay có thể đáp ứng. Với
dạng mã hóa tăng dần, tần số này tương ứng với xung ra trong 1 giây. Vì
vậy thiết bò phải thỏa mãn quan hệ sau :
( Số vòng quay + 60 vòng/phút ) x độ phân giải <= tần số đáp ứng lớn

nhất
*Momen quán tính :


-Là moment của quán tính trục quay. Moment quán tính càng nhỏ
trục được dừng càng nhanh và êm.
*Đầu ra A và B:
Đối với thiết bò mã hóa 2 chiều thì người ta sử dụng 2 đầu ra song
song để xác đònh trục quay theo chiều kim đồng hồ(CCW) dựa trên độ lệch
pha của đầu ra A và B. Mặc dù độ lệch pha lý tưởng90 +- 0 song sai số cho
phép đến +-45. Ngoài ra còn có xung chuẩnở đầu ra cho mỗi vòng quay của
trục thiết bò, chức năng chỉ thò 0 này cùng với thiết bò mã hóa dạng số được
dùng để đặt tại điểm 0 của một bộ đếm nối bên ngoài hoặc trạng thái nghỉ
của bộ nhận biết vò trí.
*Độ phân giải:
Đối với loại mã hóa tăng dần, thì thuật ngữ này ứng với số
xung đầu ra cho mỗi vòng quay của trục.
*Tải trọng trục:
Là tải lớn nhất mà trục có thể chòu được. Tải trọng có ảnh hưởng trực
tiếp đến tuổi thọ của trục.
*Tốc độ quay:
Là tốc độ quay lớn nhất mà thết bò mã hóa có thể chòu đựng về mặt cơ
học.
Moment khởi động
:
Là Moment cần để khởi động trục quay từ trạng thái nghỉ, Moment khởi
động càng nhỏ thì trục quay càng êm.