CHƯƠNG 4 THIẾT kế PHẦN mềm

1

CHƯƠNG IV
THIẾT KẾ PHẦN MỀM
I. Giải thuật
1. Giải thuật điều khiển tổng quát

SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH

Trang 1


2
Star
t
Đưa hệ thống valve về điểm khởi đầu
Khởi động băng chuyền

Cảm biến I0.3 =
1
Y

N

N
Cảm biến quang =
0
Y
Điều khiển động cơ DC để hệ thống
valve chạy theo băng chuyền
Đọc xung từ Encoder 1 đếm xung từ

hệ thống valve
Đọc xung từ Encoder 2 đếm xung từ
hệ thống băng chuyền
Hiệu chỉnh PID số

Cảm biến I0.2 = 1

N

Y
Trở về điểm khởi dầu

END
SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH

Trang 2


3

2. Giải thuật đọc xung từ Encoder 1

Khởi động HSC 1

Đếm tiến theo sườn lên xung A,
B lấy từ Encoder 1

N

PV = CV

Giá trò đặt = giá trò
điểm

Y
Nhập giá trò bộ đếm

Đếm lùi theo số xung đặt trước

PV = CV

N

Y

SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH

Trang 3


4

3. Giải thuật đọc xung từ Encoder 2 gắn với băng chuyền
Băng chuyền chuyển động đều, khoảng cách giữa hai chai là như nhau. Ta có
giải thuật đọc xung về từ Encoder 2 như sau:

Khởi động HSC 2

Đếm tiến theo sườn lên xung A
lấy từ encoder 2

CV = PV

N

Y
Reset bộ đếm

SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH

Trang 4


5

4. Giải thuật điều rộng xung PWM
a. Xuất xung chạy thuận cho động cơ DC

Khởi động PWM

Khởi động xuất xung điều rộng
ra ngõ Q0.0

Cảm biến I0.3 =
1
Y

N

Xuất xung

Cảm biến I0.2 =
1

N

Y
Ngưng xuất xung

END

SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH

Trang 5


6

b. Xuất xung chạy về điểm khởi đầu

Khởi động PWM

Khởi động xuất xung điều rộng
ra ngõ Q0.1

Cảm biến I0.2 =
1
Y

N

Xuất xung

Cảm biến I0.3 =
1

N

Y
Ngưng xuất xung

END

SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH

Trang 6


7

5. Hiệu chỉnh PID
Vì PLC S7_200 hổ trợ PID nên ta không cần tính toán hàm PID để tìm hàm
KP,, KI,, KD mà ta lấy khâu PID để tính toán luôn. Ta có giải thuật như sau:

Khởi động PID

Nhập thông số ban đầu
KP = 1, KI = 1, KD = 1

Phân tích chuyển động

Tính toán PID

Đưa ra thông số mới

Đồng bộ tốc độ

END

SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH

Trang 7


8
a. Tính toán PID số

Nhập giá trò vào

Chuyển từ số nguyên 32 bit
sang số thực

Lấy giá trò từ 0 → 1

Đưa vào PID

Xuất ra ngõ ra SMW70

END

Xuất ra tại giá trò điều rộng xung cho động cơ DC khi chạy thuận.

SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH

Trang 8


9
b. Đồng bộ tốc độ

Start

Khâu PID

Thu nhập số liệu

Tốc độ trục

Tốc độ băng chuyền

Tốc độ trục = Tốc độ
băng chuyền

N

Y
Đồng bộ tốt thu thập thông số
KP, KI, KD

END

SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH

Trang 9


10

II. CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN

SVTH: ÑAØO THÒ DUY TRINH

Trang 10