Thiết kế robot dò đường

Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
Khoa Điện Tử Viễn Thông
*************

BÀI TẬP LỚN
MÔN HỌC : KIẾN TRÚC MÁY TÍNH
Đề tài :
THIẾT KẾ ROBOT DÒ DƯỜNG
Giáo viên hướng dẫn: Nguyễn Đức Minh
Sinh viên thực hiện:
1. Nguyễn Thế Trường
Lớp : CĐĐT3
MSSV: C0920321
2. Vũ Việt Hoàng
Lớp: CĐĐT3
MSSV: C0920307
3. Dương Đình Khánh
Lớp : CĐĐT3
MSSV: C0920311
4. Doãn Văn Trường
Lớp: CĐĐT3
MSSV: C0920369
5. Trần Dăng Chiến
Lớp: CĐĐT3
MSSV: C0820102

Hà Nội 10-2011
MỤC LỤC
Lời nói đầu
………………………………………………………………
Phần I : Giới thiệu đề tài

………………………………………………………………
Phần II : Cấu tạo
……………………………………………………………….
Phần III: Sơ đồ khối và sơ đồ nguyên lí
………………………………………….....................
Phần IV: Cách làm mạch và nguyên lí hoạt động của mạch
………………………………………………………………..
Phần V: Kết luận
………………………………………………………………..

LỜI NÓI ĐẦU
Trong thời đại công nghiệp hiện nay, robot ngày càng được sử dụng phổ biến
trong sản suất cũng như trong cuộc sống con người. Robot đã có một vị trí quan
trọng không thể thay thế được, nó giúp con người làm việc trong những điều
kiện nguy hiểm khó khăn. Ngoài ra robot còn dung trong lĩnh vực thám hiểm
không gian, quân sự, giải trí…Lĩnh vực robot di động đang ngày càng được sự
quan tâm của các nhà nghin cứu và xã hội. Đặc biệt robot dò đường là vấn đề
thiết yếu của robot di động.
THIẾT KẾ ROBOT DÒ ĐƯỜNG
PHẦN I: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI
1. Mục đích và yêu cầu
Thiết kế robot dò đường đi theo một đường đen vẽ sẵn.
Phần II: Cấu tạo
1. Vật liệu – linh kiện

. 2 x động cơ một chiều (DC motor )
. 4 x quang trở (3kOhm - 150kOhm)
. 4 x led trắng
. 4 x diode ( ở đây em thay bằng led )
. 1 x IC ATmega32

. 1 x IC LM324
. 1 x IC L293
. 12 x R10k
.
. 1 x thạch anh 12MHz
. băng dính
. giấy
. Nguồn 9Vol
2. Các đặc điểm của hệ vi xử lý ATmega32:
Vi điều khiển (VĐK) là một hệ vi xử lý được tổ chức trong một chíp. Nó bao
gồm:
+ Bộ vi xử lý
+Giao diện SPI đồng bộ.


+ Có 40 chân
+ Có thể ghi xoá được 100,000 lần
+ Có 1024 Bytes EEPROM.
+ Dải tần số hoạt động từ 0MHz đến 16Mhz
+ Có 4 port xuất nhập (I/O) 8 bit
+ Có 2 Kbyte SRAM
+ Điện áp sử dụng 4.5V-5.5V
Hình2.2.1 : Sơ đồ chân của ATmega32
Hình 2.2.2 : Sơ đồ khối của ATmega32
+ GND(chân 11 và chân 31): Chân nối với 0V.
+ VCC(chân 10): Chân nối với 5V.
+ AVCC(chân 30) và AREF(chân 32): Chân điện thế so sánh nối với 5V.
+ Port A ( chân 33- 40), PortB ( chân 1-8), PortC ( chân 22-29) và PortD
(chân 14-21) : là các chân vào ra của vi xử lí.
+ RST ( chân 9)

Ngõ vào reset. Mức cao trên chân này trong hai chu kỳ máy trong khi bộ dao
động đang hoạt động sẽ reset của ATmega32
+ XTAL1& XTAL2: Là hai ngõ vào ra của hai bộ khuyếch đại đảo của
mạch dao động, được cấu hình để dùng như một bộ tạo dao động trên chip

Hình2.2.3: Bộ tạo dao động
3. Các đặc điểm của cảm biến
Phần phát sử dụng led siêu sáng như led trắng. Led được nối tiếp với một
điện trở hạn chế dòng 470 Ohm.

Phần thu sử dụng quang trở ( hình dưới). Điện trở phụ thuộc vào ánh sáng
chiếu vào. Khi có ánh sáng mạnh là 150K Ohm còn khi không có ánh áng là
3K Ohm. Tín hiệu ra của phần thu xác định tại nút kết nối giữa quang trở và
điện trở.