hệ thống phát hiện cháy và hỗ trợ công tác cứu hỏa

Đại học Bách Khoa Hà Nội
Viện Điện Tử Viễn Thông

HỆ THỐNG PHÁT HIỆN CHÁY
VÀ HỖ TRỢ CÔNG TÁC CỨU HỎA

Nhóm : BK-AeroHelper

Báo cáo lần 4
Vũ Hoài Nam


Mục lục
ĐH Bách Khoa Hà Nội

1

Đặt vấn đề và ý tưởng

2

Thực hiện công việc

3

4

Kết luận


1

ĐH Bách Khoa Hà Nội

Đặt vấn đề và ý tưởng


1

Đặt vấn đề và ý tưởng

ĐH Bách Khoa Hà Nội

Yêu cầu:

•

Sử dụng thành thạo phần mềm trạm mặt đất

•

Chỉnh sửa code giao diện để điều khiển quadrotor đi theo quỹ đạo mà ta mong muốn


2

Thực hiện công việc

ĐH Bách Khoa Hà Nội

•

Điều khiển phần mềm bằng các buổi bay thử nghiệm

•

Quan sát các thông số và điều khiển được quadrotor ở chế độ auto.


2

Thực hiện công việc

ĐH Bách Khoa Hà Nội

•
•
•

Phần giao diện chèn thêm nằm ở góc phải phía dưới : bao gồm cả giao diện và code
Khoảng cách: là khoảng cách mà quadrotor đi sang ngang
Góc lệch: Ta có thể quan sát góc ở phần mềm và nhập vào textbox để quadrotor bay đúng theo hướng ta mong
muốn

•

Thanh trượt để xác định độ cao mà quadrotor cần đạt tới trong quỹ đạo


2

Thực hiện công việc

ĐH Bách Khoa Hà Nội

Đây là file text được lưu lại ở phần mềm trạm mặt đất, và ta sẽ sửa code trực tiếp để thao tác với file này


2

Thực hiện công việc

ĐH Bách Khoa Hà Nội

Quỹ đạo trên thực tế

Quỹ đạo mong muốn


2

Thực hiện công việc

ĐH Bách Khoa Hà Nội

B
A : là điểm home và ta lấy được tọa độ từ phần mềm
B : là điểm ta tính bằng cách lấy tọa độ giống A và cho độ

C

cao lấy từ thanh trượt

C : là điểm cách điểm B 1 khoảng là d( nhập từ giao diện
chỉnh sửa) và hướng theo hướng đầu của quadrotor.

 Ta chỉ cần điểm A hay nói cách khác là điểm home để vẽ ra được quỹ đạo
như mong muốn

A


2

Thực hiện công việc

ĐH Bách Khoa Hà Nội

Việc tính điểm C ta dựa vào công thức sau

φ2 = asin( sin(φ1)*cos(d/R) + cos(φ1)*sin(d/R)*cos(θ) )
λ2 = λ1 + atan2( sin(θ)*sin(d/R)*cos(φ1),cos(d/R)−sin(φ1)*sin(φ2) )

Trong đó φ là kinh độ của điểm
λ là vĩ độ của điểm
θ là góc lệch ta quan sát được trên phần mềm
d là khoảng cách mong muốn
R là bán kính trái đất
Công thức này được thử nghiệm khá chính xác dùng google map.

 Tử điểm A ta hoàn toàn đưa ra được quỹ đạo bay của quadrotor như mong muốn.

2

Thực hiện công việc

ĐH Bách Khoa Hà Nội

Phần mềm tính toán điểm C


2

Thực hiện công việc

ĐH Bách Khoa Hà Nội

Tọa độ điểm C tính toán ra được


2

Thực hiện công việc

ĐH Bách Khoa Hà Nội

Thử nghiệm sau khi tính toán ra giá trị là 4.779m trong trường hợp đặt khoảng cách là 5m


3

Kết luận

ĐH Bách Khoa Hà Nội










Sau quá trình thử nghiệm nhận thấy quadrotor chưa bay đúng như quỹ đạo mong muốn
2 nguyên nhân được đưa ra là:

Bán kính waypoint quá lớn-> mất chính xác
Đặt quá nhiều điểm trung gian nên có thể gây mất chính xác.

Khắc phục :

Giảm bán kính waypoint trên phần mềm và thử nghiệm
Đặt ít điểm hơn( 3 điểm ABC).

Tiếp tục phân tích file log để đưa ra nhận xét về quỹ đạo bay của quadrotor.


Thank You !