NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU HÀNH NHÚNG THỜI GIAN THỰC FREERTOS

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN
BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN
MÔN:Kỹ Thuật Vi Điều Khiển
Đề tài:
NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU HÀNH NHÚNG THỜI
GIAN THỰC FREERTOS
Thành viên tham gia : Phạm Ngọc Thạch
Ngô Hữu Hưng
Giáo viên hướng dẫn : Phạm Quốc Thịnh
Thái nguyên, tháng 11 năm 2009
MỤC LỤC
TÓM TẮT KẾT QUẢ B..............................................................5
Ngày nay, cùng với sự phát triển chung của công nghệ, lĩnh
vực hệ điều hành đã có những bước tiến dài trong quá trình
hình thành và phát triển của mình. Từ sự khởi đầu đơn giản
có bản quyền trên máy tính cá nhân như Hệ điều hành DOS,
tiến lên các phiên bản Windows như win3.1 rồi win95, win
98 ... mới đây nhất là hệ điều hành đa nhiệm thời gian thực
Win7, bên cạnh đó phải kể đến các hệ điều hành mã nguồn
mở như Max OS, Linux, Ubuntu... hiện nay đã xuất hiện
những hệ điều hành dành cho điện thoại đi động như
Windown Mobile, và đặc biệt trong lĩnh vực điện tử có những
hệ điều hành chuyên biệt cho các chip xử lý như VxWork,
uCLinux,FreeRTOS, OpenRTOS và SAFERTOS...Trong đó
cần phải nói đến FreeRTOS, với tính thời gian thực và các ưu
điểm đã giải quyết nhiều yêu cầu trong công nghệ vi xử lý. Để
làm rõ điều này, đề tài của em trình bày 3 phần:......................5
PHẦN I : MỞ ĐẦU......................................................................5
PHẦN NÀY TRÌNH BÀY VỀ TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU
VỀ ĐỀ TÀI NÀY TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC, MỤC TIÊU

CỦA ĐỀ TÀI................................................................................5
PHẦN II: GIỚI THIỆU HĐH NHÚNG THỜI GIAN THỰC
FREERTOS VÀ VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA 128...................5
SUMMARY OF RESULTS OF RESEARCH THEMES.........6
Today, with the development of technology, field operating
system has made strides in the process of formation and
development of his. From the beginning simple copyright on
personal computer operating system like DOS, progress on
the Windows version as win3.1 then Win95, Win 98 ... latest
operating system multitasking real-time Win7, in addition to
mentioning that the open source operating systems like Mac
2
OS, Linux, Ubuntu ... now appeared that the operating system
for mobile phones as Windown Mobile, and especially in the
field of electronics is the operating system dedicated to
processing chip as VxWork, uCLinux, FreeRTOS, and
OpenRTOS SAFERTOS. .. In which need FreeRTOS
mention, with real-time and solved many advantages required
in microprocessor technology. To illustrate this, she presented
the topic of three parts:................................................................6
PART I: TO TOP
PRESENTATION OF THIS SITUATION RESEARCH ON
THIS TOPIC AT HOME AND ABROAD, OBJECTIVES OF
THEMES.......................................................................................6
PART II: ABOUT TIME AVAILABILITY OF OS
FREERTOS VI AND CONTROL ATMEGA 128
THIS PRESENTATION AS MANAGER DEVICES AND
EXPLANATION Ò GERENAL CONCEPTS, FREERTOS
AND PRESENTATION OF VDK ATMEGA 128
PART III: THE STEP DESIGN APPLICATIONS Minh Hoa

THIS STEP PRESENTATION OF DESIGN
APPLICATIONS ON OS FREERTOS......................................6
PART IV: THE RESULTS OF ASSESSMENT AND DAT
THIS YET ACHIEVED RESULTS AND GENERAL
ASSESSMENT.............................................................................6
PHẦN I : MỞ ĐẦU......................................................................7
I.1 TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU NGOÀI NƯỚC ..................................7
I.2 TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG NƯỚC ................................7
I.3 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI ....................................................................................................7
II.1 TỔNG QUAN HỆ ĐIỀU HÀNH ..............................................................................8
II.2 GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN ATmega 128.........................................................12
II.3 GIỚI THIỆU HỆ ĐIỀU HÀNH NHÚNG THỜI GIAN THỰC FreeRTOS...........33
Hình 3.1: Thiết kế mô phỏng ứng dụng..........................................................................44
III.2 LỰA CHỌN CẤU HÌNH CHO HĐH QUA FreeRTConfig.h...............................45
III.3 VIẾT PHẦN ỨNG DỤNG BẰNG AVR Studio....................................................47
III.4 DỊCH PHẦN ỨNG DỤNG THÀNH FILE .hex....................................................47
III.5 DÙNG MẠCH NẠP VÀO VI ĐIỀU KHIỂN........................................................48
3
4
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
TÓM TẮT KẾT QUẢ B
Ngày nay, cùng với sự phát triển chung của công nghệ, lĩnh vực hệ điều hành
đã có những bước tiến dài trong quá trình hình thành và phát triển của mình.
Từ sự khởi đầu đơn giản có bản quyền trên máy tính cá nhân như Hệ điều
hành DOS, tiến lên các phiên bản Windows như win3.1 rồi win95, win 98 ...
mới đây nhất là hệ điều hành đa nhiệm thời gian thực Win7, bên cạnh đó phải
kể đến các hệ điều hành mã nguồn mở như Max OS, Linux, Ubuntu... hiện nay
đã xuất hiện những hệ điều hành dành cho điện thoại đi động như Windown
Mobile, và đặc biệt trong lĩnh vực điện tử có những hệ điều hành chuyên biệt
cho các chip xử lý như VxWork, uCLinux,FreeRTOS, OpenRTOS và

SAFERTOS...Trong đó cần phải nói đến FreeRTOS, với tính thời gian thực và
các ưu điểm đã giải quyết nhiều yêu cầu trong công nghệ vi xử lý. Để làm rõ
điều này, đề tài của em trình bày 3 phần:
PHẦN I : MỞ ĐẦU
PHẦN NÀY TRÌNH BÀY VỀ TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU VỀ ĐỀ TÀI NÀY
TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC, MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI
PHẦN II: GIỚI THIỆU HĐH NHÚNG THỜI GIAN THỰC FREERTOS
VÀ VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA 128
PHẦN NÀY TRÌNH BÀY NGUYÊN LÝ HỆ ĐIỀU HÀNH NÓI CHUNG VÀ GIẢI
THÍCH CÁC KHÁI NIỆM, TRÌNH BÀY VỀ FREERTOS VÀ VĐK ATMEGA 128
PHẦN III: CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ỨNG DỤNG MINH HỌA
PHẦN NÀY TRÌNH BÀY CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ỨNG DỤNG TRÊN HĐH
FREERTOS
PHẦN IV: CÁC KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ ĐÁNH GIÁ
PHẦN NÀY NÊU RA NHỮNG KẾT QUẢ ĐA ĐẠT ĐƯỢC VÀ ĐÁNH GIÁ
CHUNG
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
5
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
SUMMARY OF RESULTS OF RESEARCH THEMES
Today, with the development of technology, field operating system has made
strides in the process of formation and development of his. From the
beginning simple copyright on personal computer operating system like
DOS, progress on the Windows version as win3.1 then Win95, Win
98 ... latest operating system multitasking real-time Win7, in addition to
mentioning that the open source operating systems like Mac OS, Linux,
Ubuntu ... now appeared that the operating system for mobile phones as
Windown Mobile, and especially in the field of electronics is the
operating system dedicated to processing chip as VxWork, uCLinux,
FreeRTOS, and OpenRTOS SAFERTOS. .. In which need FreeRTOS

mention, with real-time and solved many advantages required in
microprocessor technology. To illustrate this, she presented the topic of
three parts:
PART I: TO TOP
PRESENTATION OF THIS SITUATION RESEARCH ON THIS
TOPIC AT HOME AND ABROAD, OBJECTIVES OF THEMES
PART II: ABOUT TIME AVAILABILITY OF OS FREERTOS VI
AND CONTROL ATMEGA 128
THIS PRESENTATION AS MANAGER DEVICES AND
EXPLANATION Ò GERENAL CONCEPTS, FREERTOS AND
PRESENTATION OF VDK ATMEGA 128
PART III: THE STEP DESIGN APPLICATIONS Minh Hoa
THIS STEP PRESENTATION OF DESIGN APPLICATIONS ON OS
FREERTOS
PART IV: THE RESULTS OF ASSESSMENT AND DAT
THIS YET ACHIEVED RESULTS AND GENERAL ASSESSMENT
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
6
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
PHẦN I : MỞ ĐẦU
I.1 TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU NGOÀI NƯỚC
Ngoài nước : đề tài đang được nghiên cứu rất mạnh mẽ có thể nói hệ thống
nhúng được sử dụng trong rất nhiều lĩnh vực, rất nhiều mặt hàng từ các thiết bị cao
cấp như vệ tinh, tên lửa, tàu con thoi đến các thiết bị tiêu dùng như lò vi ba, máy
sấy, máy hút bụi…
Thị trường hệ thống nhúng có tiềm năng phát triển vô cùng lớn. Theo các nhà
thông kê trên thế giới thì số chip xử lý trong các máy PC và các server, các mạng
LAN, WAN, Internet chỉ chiếm không đầy 1% tổng số chip vi xử lý có trên thế
giới. Hơn 99% số vi xử lý còn lại nằm trong các hệ thống nhúng.
Tại Châu Á, Nhật Bản đang dẫn đầu về thị trường nhúng và là một trong những

thị trường phần mềm nhúng hàng đầu thế giới. Đây được coi là thị trường đầy hứa
hẹn với các đối tác chuyên sản xuất phần mềm nhúng như Trung Quốc, Indonesia,
Nga, Ireland, Israel, và cả Việt Nam.
I.2 TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG NƯỚC
Trong nước: Hệ thống nhúng mới được quan tâm trong thời gian gần đây. Các
doanh nghiệp làm phần mềm nhúng cũng chưa nhiều, mới có một số trung tâm
thuộc các trường Đại học Quốc gia, Đại học Bách khoa, các đơn vị như Học viện
Kỹ thuật quân sự, Viện nghiên cứu Điện tử - Tin học và Tự động hóa, Tổng công
ty Điện tử - Tin học, Công ty thiết bị Điện tử y tế, Công ty VTC – Truyền hình số
mặt đất và một số công ty phần mềm khác….
Đây là đề tài nghiên cứu khá mới mẻ , đa số vẫn sử dụng phương thức lập trình
đơn nhiệm/ đơn tiến trình trong điều khiển. Cũng đã có một vài hệ thống điều
khiển mà lõi của các hệ thống này chính là các hệ nhúng được cài đặt hệ điều hành
nhúng nhằm phục vụ các ứng dụng điều khiển đa nhiệm.
I.3 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI
Tìm hiểu giải pháp cung cấp các dịch vụ nền cho các ứng dụng điều khiển.
Giảiquyết các nhu cầu xử lý đa nhiệm trong các hệ thống điều khiển và hệ thống
thông tin trong công nghiệp và dân dụng.
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
7
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
PHẦN II: GIỚI THIỆU HĐH NHÚNG THỜI GIAN THỰC
FREERTOS VÀ VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA 128
II.1 TỔNG QUAN HỆ ĐIỀU HÀNH
II.1.1KHÁI NIỆM VỀ HỆ ĐIỀU HÀNH
Hệ điều hành là một chương trình hay một hệ chương trình hoạt động giữa
người sử dụng (user) và phần cứng của máy tính. Mục tiêu của hệ điều hành là
cung cấp một môi trường để người sử dụng có thể thi hành các chương trình. Nó
làm cho máy tính dể sử dụng hơn, thuận lợi hơn và hiệu quả hơn.
Hệ điều hành là một phần quan trọng của hầu hết các hệ thống máy tính. Một hệ

thống máy tính thường được chia làm bốn phần chính : phần cứng, hệ điều hành,
các chương trình ứng dụng và người sử dụng.
Phần cứng bao gồm CPU, bộ nhớ, các thiết bị nhập xuất, đây là những tài
nguyên của máy tính. Chương trình ứng dụng như các chương trình dịch, hệ thống
cơ sở dữ liệu, các trò chơi, và các chương trình thương mại. Các chương trình này
sử dụng tài nguyên của máy tính để giải quyết các yêu cầu của người sử
dụng. Hệ điều hành điều khiển và phối hợp việc sử dụng phần cứng cho những
ứng dụng khác nhau của nhiều người sử dụng khác nhau. Hệ điều hành cung cấp
một môi trường mà các chương trình có thể làm việc hữu hiệu trên đó.
Hình 1.1 Mô hình trừu tượng của hệ thống máy tính
Hệ điều hành có thể được coi như là bộ phân phối tài nguyên của máy tính.
Nhiều tài nguyên của máy tính như thời gian sử dụng CPU, vùng bộ nhớ, vùng lưu
trữ tập tin, thiết bị nhập xuất v.v… được các chương trình yêu cầu để giải quyết
vấn đề. Hệ điều hành hoạt động như một bộ quản lý các tài nguyên và phân phối
chúng cho các chương trình và người sử dụng khi cần thiết. Do có rất nhiều yêu
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
8
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
cầu, hệ điều hành phải giải quyết vấn đề tranh chấp và phải quyết định cấp phát
tài nguyên cho những yêu cầu theo thứ tự nào để hoạt động của máy tính là hiệu
quả nhất. Một hệ điều hành cũng có thể được coi như là một chương trình kiểm
soát việc sử dụng máy tính, đặc biệt là các thiết bị nhập xuất.
Tuy nhiên, nhìn chung chưa có định nghĩa nào là hoàn hảo về hệ điều hành.
Hệ điều hành tồn tại để giải quyết các vấn đề sử dụng hệ thống máy tính. Mục tiêu
cơ bản của nó là giúp cho việc thi hành các chương trình dễ dàng hơn. Mục tiêu
thứ hai là hỗ trợ cho các thao tác trên hệ thống máy tính hiệu quả hơn. Mục tiêu
này đặc biệt quan trọng trong những hệ thống nhiều người dùng và trong những hệ
thống lớn(phần cứng + quy mô sử dụng). Tuy nhiên hai mục tiêu này cũng có phần
tương phản vì vậy lý thuyết về hệ điều hành tập trung vào việc tối ưu hóa việc sử
dụng tài nguyên của máy tính.

II.1.2 PHÂN LOẠI HỆ ĐIỀU HÀNH
II.1.2.1 Hệ thống xử lý theo lô
Bộ giám sát thường trực :
Khi một công việc chấm dứt, hệ thống sẽ thực hiện công việc kế tiếp mà không
cần sự can thiệp của người lập trình, do đó thời gian thực hiện sẽ mau hơn. Một
chương trình, còn gọi là bộ giám sát thường trực được thiết kế để giám sát việc
thực hiện dãy các công việc một cách tự động, chương trình này luôn luôn thường
trú trong bộ nhớ chính.
Hệ điều hành theo lô thực hiện các công việc lần lượt theo những chỉ thị định
trước.
CPU và thao tác nhập xuất :
CPU thường hay nhàn rỗi do tốc độ làm việc của các thiết bị nhập xuất (thường là
thiết bị cơ) chậm hơn rất nhiều lần so với các thiết bị điện tử. Cho dù là một CPU
chậm nhất, nó cũng nhanh hơn rất nhiều lần so với thiết bị nhập xuất. Do đó phải
có các phương pháp để đồng bộ hóa việc hoạt động của CPU và thao tác nhập
xuất.
Xử lý off_line :
Xử lý off_line là thay vì CPU phải đọc trực tiếp từ thiết bị nhập và xuất ra thiết bị
xuất, hệ thống dùng một bộ lưu trữ trung gian. CPU chỉ thao thác với bộ phận này.
Việc đọc hay xuất đều đến và từ bộ lưu trữ trung gian.
Spooling :
Spool (simultaneous peripheral operation on-line) là đồng bộ hóa các thao tác bên
ngoài on-line. Cơ chế này cho phép xử lý của CPU là on-line, sử dụng đĩa để lưu
các dữ liệu nhập cũng như xuất.
II.1.2.2 Hệ thống xử lý theo lô đa chương
Khi có nhiều công việc cùng truy xuất lên thiết bị, vấn đề lập lịch cho các công
việc là cần thiết. Khía cạnh quan trọng nhất trong việc lập lịch là khả năng đa
chương. Đa chương (multiprogram) gia tăng khai thác CPU bằng cách tổ chức các
công việc sao cho CPU luôn luôn phải trong tình trạng làm việc .

Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
9
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
Ý tưởng như sau : hệ điều hành lưu giữ một phần của các công việc ở nơi lưu trữ
trong bộ nhớ . CPU sẽ lần lượt thực hiện các phần công việc này. Khi đang thực
hiện, nếu có yêu cầu truy xuất thiết bị thì CPU không nghỉ mà thực hiện tiếp công
việc thứ hai…
Với hệ đa chương hệ điều hành ra quyết định cho người sử dụng vì
vậy, hệ điều hành đa chương rất tinh vi. Hệ phải xử lý các vấn đề lập lịch cho
công việc, lập lịch cho bộ nhớ và cho cả CPU nữa.
II.1.2.3 Hệ thống chia xẻ thời gian
Hệ thống chia xẻ thời gian là một mở rộng logic của hệ đa chương. Hệ thống
này còn được gọi là hệ thống đa nhiệm (multitasking). Nhiều công việc cùng được
thực hiện thông qua cơ chế chuyển đổi của CPU như hệ đa chương nhưng thời
gian mỗi lần chuyển đổi diễn ra rất nhanh.
Hệ thống chia xẻ được phát triển để cung cấp việc sử dụng bên trong của một máy
tính có giá trị hơn. Hệ điều hành chia xẻ thời gian dùng lập lịch CPU và đa
chương để cung cấp cho mỗi người sử dụng một phần nhỏ trong máy tính chia xẻ.
Một chương trình khi thi hành được gọi là một tiến trình. Trong quá trình thi hành
của một tiến trình, nó phải thực hiện các thao tác nhập xuất và trong khoảng thời
gian đó CPU sẽ thi hành một tiến trình khác. Hệ điều hành chia xẻ cho phép nhiều
người sử dụng chia xẻ máy tính một cách đồng bộ do thời gian chuyển đổi nhanh
nên họ có cảm giác là các tiến trình đang được thi hành cùng lúc.
Hệ điều hành chia xẻ phức tạp hơn hệ điều hành đa chương. Nó phải có các chức
năng : quản trị và bảo vệ bộ nhớ, sử dụng bộ nhớ ảo. Nó cũng cung cấp hệ thống
tập tin truy xuất on-line…
Hệ điều hành chia xẻ là kiểu của các hệ điều hành hiện đại ngày nay.
II.1.2.4 Hệ thống song song
Ngoài các hệ thống chỉ có một bộ xử lý còn có các hệ thống có nhiều bộ xử lý
cùng chia xẻ hệ thống đường truyền dữ liệu, đồng hồ, bộ nhớ và các thiết bị ngoại

vi. Các bộ xử lý này liên lạc bên trong với nhau .
Có nhiều nguyên nhân xây dựng dạng hệ thống này. Với sự gia tăng số lượng bộ
xử lý, công việc được thực hiện nhanh chóng hơn, Nhưng không phải theođúng tỉ
lệ thời gian, nghĩa là có n bộ xử lý không có nghĩa là sẽ thực hiện nhanh hơn n lần.
Hệ thống với máy nhiều bộ xử lý sẽ tối ưu hơn hệ thống có nhiều máy có một bộ
xử lý vì các bộ xử lý chia xẻ các thiết bị ngoại vi, hệ thống lưu trữ, nguồn … và rất
thuận tiện cho nhiều chương trình cùng làm việc trên cùng một tập hợp dữ liệu.
Một lý do nữa là độ tin cậy. Các chức năng được xử lý trên nhiều bộ xử lý và sự
hỏng hóc của một bộ xử lý sẽ không ảnh hưởng đến toàn bộ hệ thống.
Hệ thống đa xử lý thông thường sử dụng cách đa xử lý đối xứng, trong cách
này mỗi bộ xử lý chạy với một bản sao của hệ điều hành, những bản sao này liên
lạc với nhau khi cần thiết. Một số hệ thống sử dụng đa xử lý bất đối xứng, trong
đó mỗi bộ xử lý được giao một công việc riêng biệt.. Một bộ xử lý chính kiểm soát
toàn bộ hệ thống, các bộ xử lý khác thực hiện theo lệnh của bộ xử lý chính hoặc
theo những chỉ thị đã được định nghĩa trước. Mô hình này theo dạng quan hệ chủ
tớ. Bộ xử lý chính sẽ lập lịch cho các bộ xử lý khác.
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
10
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
Một ví dụ về hệ thống xử lý đối xứng là version Encore của UNIX cho máy tính
Multimax. Hệ thống này có hàng tá bộ xử lý. Ưu điểm của nó là nhiều tiến trình có
thể thực hiện cùng lúc . Một hệ thống đa xử lý cho phép nhiều công việc và tài
nguyên được chia xẻ tự động trong những bộ xử lý khác nhau.
Hệ thống đa xử lý không đồng bộ thường xuất hiện trong những hệ thống lớn,
trong đó hầu hết thời gian hoạt động đều dành cho xử lý nhập xuất.
II.1.2.5 Hệ thống phân tán
Hệ thống này cũng tương tự như hệ thống chia xẻ thời gian nhưng các bộ xử lý
không chia xẻ bộ nhớ và đồng hồ, thay vào đó mỗi bộ xử lý có bộ nhớ cục bộ
riêng. Các bộ xử lý thông tin với nhau thông qua các đường truyền thông như
những bus tốc độ cao hay đường dây điện thoại.

Các bộ xử lý trong hệ phân tán thường khác nhau về kích thước và chức năng. Nó
có thể bao gồm máy vi tính, trạm làm việc, máy mini, và những hệ thống máy lớn.
Các bộ xử lý thường được tham khảo với nhiều tên khác nhau như site, node,
computer v.v.... tùy thuộc vào trạng thái làm việc của chúng.
Các nguyên nhân phải xây dựng hệ thống phân tán là:
Chia xẻ tài nguyên : Một người sử dụng A có thể sử dụng máy in laser của
người sử dụng B và người sử dụng B có thể truy xuất những tập tin của A. Tổng
quát, chia xẻ tài nguyên trong hệ thống phân tán cung cấp một cơ chế để chia xẻ
tập tin ở vị trí xa, xử lý thông tin trong một cơ sở dữ liệu phân tán, in ấn tại một vị
trí xa, sử dụng những thiết bị ở xa đểõ thực hiện các thao tác.
Tăng tốc độ tính toán : Một thao tác tính toán được chia làm nhiều phần nhỏ
cùng thực hiện một lúc. Hệ thống phân tán cho phép phân chia việc tính toán trên
nhiều vị trí khác nhau để tính toán song song.
An toàn : Nếu một vị trí trong hệ thống phân tán bị hỏng, các vị trí khác vẫn
tiếp tục làm việc.
Thông tin liên lạc với nhau :Có nhiều lúc , chương trình cần chuyển đổi dữ liệu
từ vị trí này sang vị trí khác. Ví dụ trong hệ thống Windows, thường có sự chia xẻ
và chuyển dữ liệu giữa các cửa sổ. Khi các vị trí được nối kết với nhau trong một
hệ thống mạng, việc trao đổi dữ liệu diễn ra rất dễ. Người sử dụng có thể chuyển
tập tin hay các E_mail cho nhau từ cùng vị trí hay những vị trí khác.
II.1.2.6 Hệ thống xử lý thời gian thực
Hệ thống xử lý thời gian thực được sử dụng khi có những đòi hỏi khắt khe về
thời gian trên các thao tác của bộ xử lý hoặc dòng dữ liệu, nó thường được
dùng điều khiển các thiết bị trong các ứng dụng tận hiến (dedicated). Máy tính
phân tích dữ liệu và có thể chỉnh các điều khiển giải quyết cho dữ liệu nhập.
Một hệ điều hành xử lý thời gian thực phải được định nghĩa tốt, thời gian xử lý
nhanh. Hệ thống phải cho kết quả chính xác trong khoảng thời gian bị thúc ép
nhanh nhất. Có hai hệ thống xử lý thời gian thực là hệ thống thời gian thực cứng
và hệ thống thời gian thực mềm..
Hệ thống thời gian thực cứng là công việc được hoàn tất đúng lúc. Lúc đó dữ liệu

thường được lưu trong bộ nhớ ngắn hạn hay trong ROM. Việc xử lý theo thời gian
thực sẽ xung đột với tất cả hệ thống liệt kê ở trên.
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
11
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
Dạng thứ hai là hệ thống thời gian thực mềm, mỗi công việc có một độ ưu tiên
riêng và sẽ được thi hành theo độ ưu tiên đó. Có một số lĩnh vực áp dụng hữu hiệu
phương pháp này là multimedia hay thực tại ảo.
II.2 GIỚI THIỆU VI ĐIỀU KHIỂN ATmega 128

II.2.1 TỔNG QUAN
Những Tính Năng Chính Của ATmega128:
- ROM : 128 Kbytes
-SRAM: 4Kbytes
-EEPROM : 4Kbytes
- 64 thanh ghi I/O
-160 thanh ghi vào ra mở rộng
-32 thanh ghi đa mục đích.
- 2 bộ định thời 8 bit (0,2).
-2 bộ định thời 16 bit (1,3).
-Bộ định thời watchdog
-Bộ dao động nội RC tần số 1 MHz, 2 MHz, 4 MHz, 8 MHz
-ADC 8 kênh với độ phân giải 10 bit (Ở dòng Xmega lên tới 12 bit )
-2 kênh PWM 8 bit
-6 kênh PWM có thể lập trình thay đổi độ phân giải từ 2 tới 16 bit
-Bộ so sánh tương tự có thể lựa chọn ngõ vào
-Hai khối USART lập trình được
-Khối truyền nhận nối tiếp SPI
-Khối giao tiếp nối tiếp 2 dây TWI
-Hỗ trợ boot loader

-6 chế độ tiết kiệm năng lượng
-Lựa chọn tần số hoạt động bằng phần mềm
-Đóng gói 64 chân kiểu TQFP.
-Tần số tối đa 16MHz
-Điện thế : 4.5v - 5.5v.
Vi điều khiển AVR do hãng Atmel ( Hoa Kì ) sản xuất được gới thiệu lần đầu năm
1996. AVR có rất nhiều dòng khác nhau bao gồm dòng Tiny AVR ( như AT tiny
13, ATtiny 22…) có kích thước bộ nhớ nhỏ, ít bộ phận ngoại vi, rồi đến dòng
AVR ( chẳn hạn AT90S8535, AT90S8515,…) có kích thước bộ nhớ vào loại trung
bình và mạnh hơn là dòng Mega ( như ATmega32, ATmega128,…) với bộ nhớ có
kích thước vài Kbyte đến vài trăm Kb cùng với các bộ ngoại vi đa dạng được tích
hợp trên chip, cũng có dòng tích hợp cả bộ LCD trên chip ( dòng LCD AVR ). Tốc
độ của dòng Mega cũng cao hơn so với các dòng khác. Sự khác nhau cơ bản giữa
các dòng chình là cấu trúc ngoại vi, còn nhân thì vẫn như nhau.
Hình 1.2. Đặt biệt, năm 2008, Atmel lại tiếp tục cho ra đời dòng AVR mới
làXmegaAVR, với những tính năng mạnh mẽ chưa từng có ở các dòng AVR trước
đó. Có thể nói XmegaAVR là dòng MCU 8 bit mạnh mẽ nhất hiện nay.
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
12
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
Hình1.2 Các dòng AVR khác nhau: Tiny, AVR và Mega
Cấu trúc cơ bản của vi điều khiển AVR được thể hiện ở hình 1.2.
Hình 1.3 Cấu trúc của Vi điều khiển AVR
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
13
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
II.2.2 CẤU TRÚC BỘ NHỚ VÀ CỔNG VÀO – RA
1. CẤU TRÚC BỘ NHỚ.
Giới Thiệu:
Bộ nhớ vi điều khiển AVR có cấu trúc Harvard là cấu trúc có đường Bus riêng

cho bộ nhớ chương trình và bộ nhớ dữ liệu. Bộ nhớ AVR được chia làm 2 phần
chính: Bộ nhớ chương trình ( program memory ) và bộ nhớ dữ liệu ( Data
memory ).
Bộ Nhớ Chương Trình : Bộ nhớ chương trình của AVR là bộ nhớ Flash có
dung lượng 128 K bytes. Bộ nhớ chương trình có độ rộng bus là 16 bit. Những địa
chỉ đầu tiên của bộ nhớ chương trình được dùng cho bảng véc tơ ngắt. Cần để ý là
ở vi điều khiển ATmega128 bộ nhớ chương trình còn có thể được chia làm 2
phần : phần boot loader ( Boot loader program section ) và phần ứng dụng
( Application program section ).
Phần boot loader chứa chương trình boot loader. Chương trình Boot loader
là một phần mềm nhỏ nạp trong vi điều khiển và được chạy lúc khởi động. Phần
mềm này có thể tải vào trong vi điều khiển chương trình của người sử dụng và sau
đó thực thi chương trình này. Mỗi khi reset vi điều khiển CPU sẽ nhảy tới thực thi
chương trình boot loader trước, chương trình boot loader sẽ dò xem có chương
trình nào cần nạp vào vi điều khiển hay không, nếu có chương trình cần nạp, boot
loader sẽ nạp chương trình vào vùng nhớ ứng dụng (Application program section ),
rồi thực thi chương trình này. Ngược lại, boot loader sẽ chuyển tới chương trình
ứng dụng có sẵn trong vùng nhớ ứng dụng để thực thi chương trình này.
Phần ứng dụng (Application program section ) là vùng nhớ chứa chương trình
ứng dụng của người dùng. Kích thước của phần boot loader và phần ứng dụng có
thể tùy chọn. Thể hiện cấu trúc bộ nhớ chương trình có sử dụng và không sử dụng
boot loader, khi sử dụng phần boot loader ta thấy 4 word đầu tiên thay vì chỉ thị
cho CPU chuyển tới chương trình ứng dụng của người dung (là chương trình có
nhãn start ) thì chỉ thị CPU nhảy tới phần chương trình boot loader để thực hiện
trước, rồi mới quay trở lại thực hiện chương trình ứng dụng.
Bộ Nhớ Dữ Liệu : Bộ nhớ dữ liệu của AVR chia làm 2 phần chính là bộ nhớ
SRAM và bộ nhớ EEPROM. Tuy cùng là bộ nhớ dữ liệu nhưng hai bộ nhớ này lại
tách biệt nhau và được đánh địa chỉ riêng.
Bộ nhớ SRAM có dụng lượng 4 K bytes, Bộ nhớ SRAM có hai chế độ hoạt
động là chế độ thông thường và chế độ tương thích với ATmega103, muốn thiết

lập bộ nhớ SRAM hoạt động theo chế độ nào ta sử dụng bit cầu chì M103C
(M103C fuse bit (9) ).
Bộ nhớ SRAM ở chế độ bình thường : Ở chế độ bình thường bộ nhớ SRAM
được chia thành 5 phần: Phần đầu là 32 thanh ghi chức năng chung (General
Purpose Register ) R0 đến R31 có địa chỉ từ $0000 tới $001F. Phần thứ 2 là không
gian nhớ vào ra với 64 thanh ghi vào ra ( I/O Register ) có địa chỉ từ $0020 tới
$005F. Phần thứ 3 dùng cho vùng nhớ dành cho các thanh ghi vào ra mở rộng
( Extended I/O Registers ) có địa chỉ từ $0060 tới $00FF. Phần thứ 4 là vùng
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
14
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
SRAM nội với 4096 byte có địa chỉ từ $0100 tới $10FF. Phần thứ 5 là vùng nhớ
SRAM ngoài ( External SRAM ) bắt đầu từ địa chỉ $1100, vùng SRAM mở rộng
này có thể mở rộng lên đến 64 K byte. Khi nói bộ nhớ SRAM có dung lượng 4 K
byte là nói tới phần thứ 4 ( SRAM nội ). Nếu tính cả các thanh ghi thì bộ nhớ
SRAM trong chế độ bình thường sẽ là 4.25 K byte = 4352 byte.
Bộ nhớ SRAM ở chế độ tương thích ATmega103 : Ở chế này bộ nhớ
SRAM cơ bản cũng giống ở chế độ bình thường, ngoại trừ phần thứ 3 là vùng nhớ
dành cho các thanh ghi vào ra mở rộng không tồn tại, ngoài ra kích thước của phần
SRAM nội ( internal RAM ) chỉ có 4000 byte so với 4096 byte ở chế độ bình
thường. Hình 2.2 thể hiện sơ đồ bộ nhờ dữ liệu ở cả hai chế độ : Bình thường và
tương thích ATmega103. Từ hình 2.2 ta thấy nếu cấu hình để bộ nhớ SRAM hoạt
động ở chế độ tương thích ATmega103 thì ta sẽ bị mất đi 160 thanh ghi vào ra mở
rộng ( extended I/O Register ), là những thanh ghi đóng vai trò quan trọng trong
các chế độ hoạt động của vi điều khiển.
Hình 1.4: Bản đồ bộ nhớ dữ liệu
A : Chế độ bình thường
B: Chế độ tương thích ATmega103
Trong vùng nhớ vào ra mở rộng ( $0060 - $00FF ) chỉ có 6 lệnh sau là có thể được
sử dụng, là : ST / STS / STD và LD / LDS / LDD.

Lệnh CBI và SBI chỉ có thể làm việc với 32 thanh ghi thấp hơn trong vùng nhớ
vào ra , tức các thanh ghi I/O có địa chỉ từ $20 tới $3F ( địa chỉ SRAM ). 64 thanh
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
15
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
ghi vào ra trong vùng nhớ vào ra ( phần số 2 ) có 2 kiểu chọn địa chỉ : Nếu xem
chúng là vùng nhớ vào ra thì địa chỉ sẽ là $00 - $3F, khi sử dụng các lệnh in, out
… ta phải sử dụng địa chỉ này. Nếu xem chúng như là một phần của bộ nhớ
SRAM thì sẽ có địa chỉ là $0020 - $005F, khi ta dùng các lệnh như LD, ST… ta
phải sử dụng kiểu địa chỉ này.
Tiệp ghanh ghi ( register file ) : Tiệp 32 thanh ghi đa chức năng ( $0000 -
$001F ) đã được nói ở trên, ngoài chức năng là các thanh ghi đa chức năng, thì các
thanh ghi từ R26 tới R31 từng đôi một tạo thành các thanh ghi 16 bit X, Y, Z được
dùng làm con trỏ trỏ tới bộ nhớ chương trình và bộ nhớ dữ liệu ( Hình 1.4 ).
Thanh ghi con trò X, Y có thể dung làm con trỏ trỏ tới bộ nhớ dữ liệu, còn thanh
ghi Z có thể dùng làm con trỏ trỏ tới bộ nhớ chương trình. Các trình biên dịch C
thường dùng các thanh ghi con trỏ này để quản lí Data stack của chương trình C.
Bộ nhớ EEPROM : Đây là bộ nhớ dữ liệu có thể ghi xóa ngay trong lúc vi
điều khiển đang hoạt động và không bị mất dữ liệu khi nguồn điện cung cấp bị cắt.
Có thể ví bộ nhớ dữ liệu EEPROM giống như là ổ cứng ( Hard disk ) của máy vi
tính. Với vi điều khiển ATmega128, bộ nhớ EEPROM có kích thước là 4 Kbyte.
EEPROM được xem như là một bộ nhớ vào ra được đánh địa chỉ độc lập với
SRAM, điều này có nghĩa là ta cần sử dụng các lệnh in, out … khi muốn truy xuất
tới EEPROM. Để điều khiển vào ra dữ liệu với EEPROM ta sử dụng 3 thanh ghi
sau :
2. Thanh Ghi EEAR ( EEARH và EEARL )
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
16
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
EEAR là thanh ghi 16 bit lưu giữ địa chỉ của các ô nhớ của EEPROM,

thanh ghi EEAR được kết hợp từ 2 thanh ghi 8 bit là EEARH và thanh ghi
EEARL. Vì bộ nhớ EEPROM của ATmega128 có dung lượng 4 Kbyte = 4096
byte = 212 byte nên ta chỉ cần 12 bit của thanh ghi EEAR , 4 bit từ 15 -12 được dự
trữ, ta nên ghi 0 vào các bit dự trữ này.
3. Thanh Ghi EEDR
Đây là thanh ghi dữ liệu của EEPROM, là nơi chứa dữ liệu ta định ghi vào hay lấy
ra từ EEPROM.
4. Thanh Ghi EECR
Đây là thanh ghi điều khiển EEPROM, ta chỉ sử dụng 4 bit đầu của thanh ghi này,
4 bit cuối là dự trữ, ta nên ghi 0 vào các bit dự trữ. Sau đây ta xét chức năng của
từng bit.
Bit 3 – EERIE: EEPROM Ready Interrupt Enable : Đây là bit cho
phép EEPROM ngắt CPU, khi bit này được set thành 1 và ngắt toàn cục được cho
phép ( bằng cách set bit I trong thanh ghi SREG lên 1 ) thì EEPROM sẽ tạo ra một
ngắt với CPU khi bit EEWE được xóa, điều này có nghĩa là khi các ngắt được cho
phép ( bit I trong thanh ghi SREG và bit EERIE trong thanh ghi EECR được set
thành 1 ) và quá trình ghi vào ROM vừa xong thì sẽ tạo ra một ngắt với CPU,
chương trình sẽ nhảy tới véc tơ ngắt có địa chỉ là $002C để thực thi chương trình
phục vụ ngắt ( ISR ). Khi bit EERIE là 0 thì ngắt không được cho phép.
Bit 2 – EEMWE: EEPROM Master Write Enable : Khi bit EEMWE và
bit EEWE là 1 sẽ ra lệnh cho CPU ghi dữ liệu từ thanh ghi EEDR vào EEPROM,
địa chỉ của ô nhớ cần ghi trong EEPROM được lưu trong thanh ghi EEAR . Khi bit
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
17
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
này là 0 thì không cho phép ghi vào EEPROM. Bit EEMWE sẽ được xóa bởi phần
cứng sau 4 chu kì máy.
Bit 1 – EEWE: EEPROM Write Enable : Bit này vừa đóng vai trò như
một bit cờ, vừa là bit điều khiển việc ghi dữ liệu vào EEPROM. Ở vai trò của một
bit điều khiển nếu bit EEMWE đã được set lên 1 thì khi ta set bit EEWE lên 1 sẽ

bắt đầu quá trình ghi dữ liệu vào EEPROM. Trong suốt quá trình ghi dữ liệu vào
EEPROM bit EEWE luôn giữ là 1. Ở vai trò của một bit cờ khi quá trình ghi dữ
liệu vào EEPROM hoàn tất, phần cứng sẽ tự động xóa bit này về 0. Trước khi ghi
dữ liệu vào EEPROM ta cần phải biết chắc là không có quá trình ghi EEPROM
nào khác đang xảy ra, để biết được điều này ta cần kiểm tra bit EEWE. Nếu bit
EEWE là 1 tức là EEPROM đang được ghi, ta phải chờ cho cho quá trình ghi vào
EEPROM hoàn tất thì mới ghi tiếp.
Bit 0 – EERE: EEPROM Read Enable : Khi bit này là 1, sẽ cho phép
đọc dữ liệu từ EEPROM, dữ liệu từ EEPROM có địa chỉ lưu trong thanh ghi
EEAR lập tức được chuyển vào thanh ghi EEDR. Khi bit EERE là 0 thì không cho
phép đọc EEPROM. Trước khi đọc dữ liệu từ EEPROM ta cần biết chắc là không
diễn ra quá trình ghi EEPROM bằng cách kiểm tra bit EEWE. Để ý là sau khi quá
trình đọc EEPROM hoàn tất, bit EERE sẽ được tự động xoá bởi phần cứng. Nếu
EEPROM đang được ghi thì ta không thể đọc được dữ liệu từ EEPROM. Khi bắt
đầu quá trình đọc dữ liệu từ EEPROM, CPU sẽ tạm nghỉ 4 chu kì máy trước khi
thực hiện lệnh kế tiếp.
II.2.3 CỔNG VÀO RA
II.2.3.1 GIỚI THIỆU
Cổng vào ra là một trong số các phương tiện để vi điều khiển giao tiếp với các
thiết bị ngoại vi. ATmega128 có cả thảy 7 cổng ( port ) vào ra 8 bit là : PortA,
PortB, PortC, PortD, PortE, PortF, PortG, tương ứng với 56 đường vào ra. Các
cổng vào ra của AVR là cổng vào ra hai chiều có thể định hướng, tức có thể chọn
hướng của cổng là hướng vào (input ) hay hướng ra (output ). Tất các các cổng vào
ra của AVR điều có tính năng .Đọc – Chỉnh sửa – Ghi ( Read – Modify – write )
khi sử dụng chúng như là các cổng vào ra số thông thường. Điều này có nghĩa là
khi ta thay đổi hướng của một chân nào đó thì nó không làm ảnh hưởng tới hướng
của các chân khác. Tất cả các chân của các cổng ( port ) điều có điện trở kéo lên
( pull-up ) riêng, ta có thể cho phép hay không cho phép điện trở kéo lên này hoạt
động.
Điện trở kéo lên là một điện trở được dùng khi thiết kế các mạch điện tử

logic. Nó có một đầu được nối với nguồn điện áp dương (thường là Vcc hoặc Vdd)
và đầu còn lại được nối với tín hiệu lối vào/ra của một mạch logic chức năng. Điện
trở kéo lên có thể được lắp đặt tại các lối vào của các khối mạch logic để thiết lập
mức logic lối vào của khối mạch khi không có thiết bị ngoài nối với lối vào. Điện
trở kéo lên cũng có thể được lắp đặt tại các giao diện giữa hai khối mạch logic
không cùng loại logic, đặc biệt là khi hai khối mạch này được cấp nguồn khác
nhau. Ngoài ra, điện trở kéo lên còn được lắp đặt tại lối ra của khối mạch khi lối
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
18
Tìm Hiểu Hệ Điều Hành Nhúng Thời Gian Thực
ra không thể nối nguồn để tạo dòng, ví dụ các linh kiện logic TTL có cực góp hở.
Đối với họ logic lưỡng cực với nguồn nuôi 5 Vdc thì giá trị của điện trở kéo lên
thường nằm trong khoảng 1000 đến 5000 Ohm, tùy theo yêu cầu cấp dòng trên
toàn giải hoạt động của mạch. Với lôgíc CMOS và lôgíc MOS chúng ta có thể sử
dụng các điện trở có giá trị lớn hơn nhiều, thường từ vài ngàn đến một triệu Ohm
do dòng rò rỉ cần thiết ở lối vào là rất nhỏ.
II.2.2.2. CÁCH HOẠT ĐỘNG :
a. Thanh Ghi DDRx.
Đây là thanh ghi 8 bit ( có thể đọc ghi ) có chức năng điều khiển hướng của
cổng (là lối ra hay lối vào ). Khi một bit của thanh ghi này được set lên 1 thì chân
tương ứng với nó được cấu hình thành ngõ ra. Ngược lại, nếu bit của thanh ghi
DDRx là 0 thì chân tương ứng với nó được thiết lập thành ngõ vào. Lấy ví dụ: Khi
ta set tất cả 8 bit của thanh ghi DDRA đều là 1, thì 8 chân tương ứng của portA là
PA1, PA2, … PA7 ( tương ứng với các chân số 50, 49, …44 của vi điều khiển )
được thiết lập thành ngõ ra.
b. Thanh Ghi PORTx.
PORTx là thanh ghi 8 bit có thể đọc ghi. Đây là thanh ghi dữ liệu của PORTx, Nếu
thanh ghi DDRx thiết lập cổng là lối ra, khi đó giá trị của thanh ghi PORTx cũng
là giá trị của các chân tương ứng của PORTx, nói cách khác, khi ta ghi một giá trị
logic lên 1 bit của thanh ghi này thì chân tương ứng với bit đó cũng có cùng mức

logic. Khi thanh ghi DDRx thiết lập cổng thành lối vào thì thanh ghi PORTx đóng
vai trò như một thanh ghi điều khiển cổng
Thanh ghi PORTA
c. Thanh Ghi PINx.
PINx không phải là một thanh ghi thực sự, đây là địa chỉ trong bộ nhớ I/O
kết nối trực tiếp tới các chân của cổng. Khi ta đọc PORTx tức ta đọc dữ liệu được
chốt trong PORTx, còn khi đọc PINx thì giá trị logic hiện thời ở chân của cổng
tương ứng được đọc. Vì thế đối với thanh ghi PINx ta chỉ có thể đọc mà không thể
ghi. Bảng 25 thể hiện các các thiết lập cách hoạt có thể có của cổng.
Khoa Công Nghệ Thông Tin-Đại Học Thái Nguyên
19