Các cách điều khiển động cơ và bài tập truyền động điện

DKDC_ !!!
Câu 1: Sơ đồ điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều KTĐL
------------------------------||
1.Phần động cơ:







U: điện áp phần ứng
Lư :hệ số tự cảm dọc trục phần ứng (sinh ra từ trường)
R ư : điện trở phần ứng
Lkt : cuộc kích từ
R kt : điện trở kích từ

ở chế độ ồn định, tốc độ là không đổi, dòng phần ứng không đồi. Giá trị điện áp sẽ
là:
U=RI +k
Trong quá trình quá độ :tốc độ và dòng điện thay đổi,cuộn dây sẽ chống lại sự thay
đổi của dòng điện và L được xem như 1 khâu trễ bậc I
1/(1+as)
Khi đặt lên cuộn dây kích từ một điện áp kích từ thì sẽ có dòng kích từ chạy trong
mạch từ,sẽ có từ thông kích từ. tiếp tục đặt giá trị điện áp lên mạch phần ứng thì
trong dây dẫn phần ứng sẽ có dòng điện chạy qua . Dong điện phần ứng tương tác
với từ thông kích từ tạo thành moment điện từ làm động cơ quay
M=kI
Moment điện từ làm phần ứng quay quanh trục và các cuộn dây quét qua từ thông
sinh ra sđđcư
E=k

Phương trình điện áp phần ứng
U=RI +k +Ldi/dt
Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ một chiều KTĐL

1


DKDC_ !!!

Sơ đồ khối mô hình toán học của động cơ 1C KTĐL
Ta có các phương trình :
U=RI +k +Ldi/dt
Mđt= kI
Mđt –Mcản =J d/dt
 = d/dt
di 1
 (U  Ru I  k )
dt L
d 1
 (kI  M c )
dt
J
d

dt

Phương trình không gian trạng thái:
di
R
k

1

- I
+ M
dt
L

L
d
kI
1

+ Mc
dt
d

dt

J

J



2


DKDC_ !!!

 I 

 
  
 
 

 R
 L
 k

 J
 0


 k
L
0
1


0
I
 

0   +

0  


1
L

 0 U
 
0
 

0
  1
+   Mc
 J0 
 

Nhiễu moment cản là do cơ cấu làm việc truyền về trục động cơ, moment tải là
nhiễu loạn quan trọng nhất
2.Bộ điện tử công suất


D1

T1

T2

D2

T3

D3



EN

Ed

D4

T4

 Có chức năng khuyếch đại bằng phương pháp chỉnh lưu có điều khiển hoặc
các bằng các bộ biến đổi điện áp một chiều (mạch băm) để có thể chỉnh
được điện áp phần ứng động cơ.
 Từ lúc có tín hiệu điều khiển đến lúc có tín hiệu ra sẽ mất một khoảng thời
gian trễ. Do đó bộ ĐTSC có thể xem như là khâu tích phân trễ bậc I
Ka/ (1+Ta S)

hằng số thời gian T a =T dk +T v 0 …..
T dk :thời gian kích xung mạch điều khiển
T v 0 :hằng số thời gian chuyển mạch chỉnh lưu
3. Điều khiển tốc độ không quan tâm đến dòng điện.

3


DKDC_ !!!
 Phản hồi tốc dộ thông qua các encoder,techometer,resolver,proximity,…có
chức năng phản hồi tốc độ làm việc hiện thời của động cơ.
o đối với techomerter thì phải hồi tốc độ bằng tính hiệu điện áp
 điện áp ra ko phẳng dao động nên có sai số:
U

U tt

t
 Nên sử dung bộ lọc thông thấp, nhưng phải chọn đáp ứng của
bộ lọc
Y=

U

K
,với K là hệ số khuyếch đại, T la thời gian trể
1  Ts
T

t
 bộ lọc có thời gian nhỏ thì đáp ứng tốt trong thời gian quá độ
nhưng dễ bị nhiễm
 bộ lọc có thời gian T lớn thì khi tính hiệu thay đổi nhỏ thì
cũng lọc luôn
 vì vậy muốn giữ tốc độ. lọc tính hiệu nhiễu thì :T cokhi > T >
T dd
 độ biến thiên tốc độ: nếu thiết bị có moment quán tính lớn thì
sẽ tăng tốc chậm nếu thiết bị có moment quán tính nhỏ thì
tăng tốc nhanh vì vậy cần chọn bộ lọc cho thích hợp
 sai số do điện trở phần ứng:
 ở tốc độ chậm ko đo được
 ở tốc độ rất nhanh thì ko đo được vì sẽ bảo hòa từ điện áp ra
ko đổi

4

DKDC_ !!!

0

o các encoder ,resolver, proximity: đo tốc độ động cơ phải hồi về xung

số
 phưong pháp đo tốc độ: xung phát ra chưa đo được tốc độ mà
phải đếm số xung trong một khoảng thời gian => tốc độ động
cơ. có hai phương pháp: đo chu kỳ và đo tần số
 đo tần số:
d n n2  n1
=


dt

f xung =

T

T 2  T1

n
; f xung tần số xung đo được,n là số xung, T là chu kỳ
T

giả sử 1 vòng có m lỗ răng => tần số quay

f quay 

f xung
m

=>  quay  2f quay = 2 f xung

1 2 n
=
=> đo được tốc độ
m mT

 vấn đề xử lý đo:xử lý bằng kỹ thuật số, bằng vi xử lý, PLC…
tất cả đã xây dựng chỉ cần nạp T

A

B

Z

T

 độ chính xác:  quay  2f quay = 2 f xung

1 2 n
=
m mT

nếu m càng bé => sai số tăng, m lớn sai số giảm

5


DKDC_ !!!
nếu n càng lớn => sai số giảm =>quay càng nhanh thì
càng chính xác, quay chậm thì sai số lớn nên ko đo
đựoc tốc độ chậm nên

n
tối thiểu là 100
m

 ảnh hưởng thời gian đáp ứng khi tốc độ thay đổi:
T lớn sẽ co kết quả trể so với đáp ứng (nhưng chính
xác)
T nhỏ => đáp ứng nhanh nhưng sai số nhiều
 nếu tốc độ chậm chọn T => đáp ứng chậm khi động cơ tăng
tốc không đo đựoc
nhược điểm là ko đo được tốc độ chậm
 Phương pháp đo chu kỳ:
f 

n
1
chọn n=1 xung ,chọn T=? => f=
T
T

A

B

T

Ưu điểm; đo được cả tốc độ nhanh và chậm
nhược điểm :là giá thành cao
 Bộ điều khiển tốc độ động cơ R : có chức năng nhận tín hiệu phản hồi về
so sánh ,điều chỉnh ổn định tốc độ động cơ (có thể tăng hoạc giảm tùy
thuộc vào sai số tín hiệu phản hồi so với tín hiệu đặt)
 Khi tốc độ phản hồi về vượt quá giới hạn cho phép thì bộ điều khiển sẽ xuất
tín hiệu điều khiển Uđk để thay đổi điện ra ra phần ứng của động cơ.
 Chức năng chính là để ổn định tốc độ ,tuy nhiên do không quan tâm đến
dòng điện nên khi khởi động dòng có thể tăng cao ảnh hưởng đến động cơ.

Chú ý: điều khiển tốc tốc nhưng cũng phải quan tâm đến dòng điện sao cho không
vượt quá giới hạn cho phép.
Điều khiển dòng điện là điều khiển cấp dưới để đảm bảo an toàn về mặt điện cho
động cơ

6


DKDC_ !!!
4. Vòng phản hồi điều khiển dòng điện
Sơ đồ

 Dòng điện hiện thời của động cơ sẽ được sensor Si đo và gửi tín hiệu phản
hồi về , tín hiệu được chuyển qua tín hiệu áp là Ui .
 Mạch lọc F có chức năng lọc tín hiệu tần số thấp để tránh dòng điện do tín

hiệu phản hồi gây ra.
 Bộ điều khiển dòng điện Ri :có chức năng điều chỉnh dòng điện,trực tiếp
hay gián tiếp xác định moment của động cơ,điều khiển moment,bảo vệ thiết
bị ĐTCS và động cơ để tránh gây hỏng,cháy,…
Ý nghĩa của điểu khiển dòng điện là để đảm bảo an toàn cho động cơ về

mặt điện như: nhiệt cao hỏng cách điện,cháy động cơ,các thiết bị công
suất,… Điều kiện về dòng điện là I 5. Cấu trúc nối tầng
Việc điều khiền tốc độ là cấp trên, điều khiển dòng điện là cấp dưới sẽ cho phép
việc điều khiển tốc độ được tốt hơn ngay cả khi khởi đọng động cơ và những trạng
thái khác mà động cơ tăng dòng đột ngột
6. Điều khiển nối tầng tốc độ  và dòng điện I
 Sơ đồ

7


DKDC_ !!!
 Các thành phần:
 R : bộ điều chỉnh tốc độ động cơ
 Ri : bộ điều chỉnh dòng điện
 Ta, Tư , Ti , T : các hằng số thời gian của bộ ĐTCS của phần
ứng,của sensor dòng điện,của encoder.
 HCD: bộ giới hạn dòng điện không để dòng điện vượt quá giới hạn
cho phép
 Ri,R được thiết kế theo phương pháp modul tối ưu, modul đối xứng.
Tùy theo tính chất của hệ thống mà ta chọn cho phù hợp (PD,PI,PID).
Ghi chú:
 Các phương pháp tối ưu giúp cho hệ thống:

 Tốt nhất khi hoạt động
 Sai lệch bé
 Đáp ứng nhanh
 Tính chất “tối ưu “ chỉ mang ý nghĩa theo môt tiêu chuẩn nào đó.
 Quan tâm sai lệch lúc ổn định,không quan tâm sai lệch lúc khởi động.
 Chọn PD,PI,PID khởi động được với hằng số thời gian lớn,đáp ứng nhanh.
 Hệ hữu sai là hệ có thành phần tích phân.
 Tính thời gian trễ ta phải xét đáp ứng ngõ ra.
7. Bộ giới hạn trước bộ điều khiển dòng điện
 Là phần tử hạn chế dòng điện trong quá trình quá độ
 Nhiệm vụ: không cho dòng điện vượt quá giới hạn cho phép.
8. Các thành phần trong sơ đồ:
 Ri, R phản hồi dòng điện và tố độ,được thiết kế theo các phương pháp
modul tối ưu ,modul đối xứng.
 Bộ ĐTCS là các mạch chỉnh lưu,mạch băm,…có thể dùng điot,
SCR,IGBT…
 Cảm biến dòng điện là các loại sensor dòng điện (đo trước bộ chỉnh lưu),
điện trở shunt (đo sau bộ chỉnh lưu).
 Cảm biến tốc độ dùng các encoder, techometer, resolver, proximity,…tùy
theo ứng dụng mà sẽ chọn thiết bị thích hợp.

Câu 2: thiết bị điện tử công suất dùng cho máy điện một chiều
 bộ nắn dòng điều chỉnh dùng Thyristor: cấu tạo chung, cá góc phần tư, vấn
đề cấp điện áp cho tải có sức điện động, phương pháp điều chỉnh điện áp
bằng cách thay đổi góc kích, phương pháp nghịch lưu phụ thuộc để hãm tái
sinh
 cấu tạo và nguyên lý hoạt động của Tiristo:
8

DKDC_ !!!

iA

G

iG
A

iA

K

U AK

 Tiristor là va có hai cực A, K tương tự như điot, nhưng có thêm cực
điều G
 Tiristor khoá nếu U AK < 0 và sẽ vẫn khoá nếu ta cho U AK >0 khi không
kích cực G
 chuyển trạng thái từ khoá sang dẫn nếu đồng thời đảm bảo hai điều
kiện:
 U AK >0
 có dòng điều khiển I G đủ mạnh ( về công suất và thời gian)
 Tiristor đã dẫn nếu ngắt dòng điều khiển đi nó sẽ vẫn dẫn khi nào
dòng điện qua van còn lớn hơm một giá trị gọi là dòng điện duy trì.
 chỉnh lưu tia một pha:

9

DKDC_ !!!
ud



0V

U1

Ud

U2



t
U2

U1

U2

 cầu 1 pha:

Ud

U

Ud

t

U
 Tia ba pha

Ud

Ua

Ub

Uc

Ua

Uc
Ud

t

Ub

Ua
 cầu ba pha:

10


DKDC_ !!!

Ud

U3 p

Ud

 cầu 3 pha có điều khiển:

U3 p

Ud

 dạng điện áp ra khi thay đổi góc kích a=0, a=60, a=90….

11


DKDC_ !!!
 Quá trình dòng điện và điện áp đối với tải điện trở và tải cảm kháng.(xem
điện tử công suất ?)
 vấn đề cấp điện áp cho tải suất điện động (cùng nhau thảo luận nha! )
 ta phân tích sơ đồ một pha cấp cho tải sức điện động:
T1 i

id

T1

d

T2

Rd

Rd
e 

T3

Ld

T4



Ld

Ud

Ud

Ed







E

T3

E

Ud



Ed


 

 



Ed

Ed

 

 gh

id





 

iT2

iT1

id

 



id



 

 ở chu kỳ dương nguồn điện áp xoay chiều e(t)= E m sin  t, thyristor
T1 và T3 có thể dẫn nhưng sau thời điểm kích góc  vì thời điểm

12


DKDC_ !!!
này mới có e(t)>E d để cho điện áp trên van là dương U AK =(e(t)E d )>0.
 để mở van ở thời điểm wt=  cho phát xung điều khiển vào cực
G các van T1 và T3 làm cho chúng dẫn (góc  tính từ điểm

chuyển mạch tự nhiên đến điểm phát xung mở van vì vậy được gọi
là góc mở hay góc điều khiển). từ lúc van dẫn có e(t)= E m sin  t
làm xuất hiện dòng tải id . Đến nữa chu kỳ sau, vào thời điểm
(    ) cho phát xung vào cực điều khiển T3 và T4 để mở chúng.
Lúc này có 2 khả năng xãy ra với dòng tải:
 Dòng điện qua T1;T3 ở điểm (    ) cũng chính là dòng tải
chưa giảm về đến 0 do tính điện cảm của mạch. Như vậy
dòng tải sẽ tiếp tục tồn tại và chuyển sang 2 van vừa mở ra.
Ta có chế độ dòng điện gián đoạn, vì dòng tải có giai đoạn
bằng 0, cả 4 van điều không dẫn.
Chú ý: vấn đề cấp điện áp cho tải sức điện động
 Khi sức điện động cùng chiều điện áp góc mở hẹp đi
 Khi tải sức điện động ngược chiều điện áp thì mở rộng góc mở,
điện áp trung bình âm, giá trị dòng điện không đổi, bộ chỉnh lưu
làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc, cấp năng lượng về lưới.
 Nghịch lưu phụ thuộc trả năng lượng về lưới

13


DKDC_ !!!


IA

KI kt

_
Khi nghịch lưu phụ thuộc thì động cơ trở thành máy phát (dòng điện đổi chiều)
dòng điện sẽ được trả vể luới qua bộ nghịch lưu, kích góc kích thích hợp thì bộ

nghịch lưu có tác dụng như bộ Inverter chuyển DC thành AC.
ko 2  k 01 k
UE
Iu 
=
(  02   01 )
 Iu =
R

R

R

Trong quá trình hãm thì  01   02 nên I u <0. trả năng lượng về lưới
M= kI u <0

14

RA


DKDC_ !!!

0
B

A

 01

 02

C

DC

D

F

DC

M

Max

 vẽ điện áp ra đối với cầu 6SCR và đặc tính điện áp ra phụ thuộc vào góc
mở
 cấu tạo bộ chỉnh lưu đảo chiều, 2 cầu mắc ngược nhau

 Các góc phần tư:

15


DKDC_ !!!





M

M


M
M gh

Mc

M

Mc
Mc




M

M

0

Câu3:bộ băm điện áp dùng cầu, chế độ PWM: giới thiệu, cấu tạo,
nguyên lý hoạt động, phương pháp điều khiển điện áp, phương pháp
hãm động cơ.
 Chế độ băm PWM:
 Phương pháp băm PWM là phương pháp thay đổi độ rộng xung phát

bằng cách thay đổi thời gian Ton thời gian Toff

16


DKDC_ !!!





T
Ed

V

I
Ton

T
 Độ rộng xung Z 

Ton
T

 Điện áp ra: U out =Z*U aZ = U aZ *

Ton
T

 Cầu H


EN

Ed


 sử dụng cầu H trong điều khiển động cơ một chiều như: chế độ
Băm PWM (thay đổi tốc độ), chế độ đảo chiều động cơ…
 nguyên lý hoạt động:
 chiều động cơ thuận thì T1,T3 on. muốn thay đổi điện áp thì thay
đổi chu kỳ on_off của T1 và T3
17


DKDC_ !!!
 chiều động cơ ngược thì T2, T4 on. muốn thay đổi điện áp thì
thay đổi chu kỳ on_off của T2 và T4
 ý nghĩa các Transitor, diode xả:
 Transitor có chức năng thực hiện đảo chiều, băm điện áp (PWM).
Chú ý: khi đảo chiều thì phải giữa 1 transitor đóng, 1 transitor mở, tránh
đóng đòng thời.(ví dụ khi quay chiều thuận thì T1 và T3 đóng, muốn đảo
chiều thì giữ T1 vẫn on, T3 off và đóng T2 sau một khỏang thời gian thì
đóng T4)
 Diode xả có chức năng bảo vệ Transitor tránh điện áp ngược quá
lớn đặt trên Transitor làm hỏng Transitor
 Các phương pháp điều khiển:
 điều khiển đối xứng: các cặp van chẳn lẽ thay nhau đóng cắt

U BE
T1

T2

T3

t

T4

t

Ut
EN

t0

t

T

 EN

it

t
 Điện áp trung bình là:
t

t
1T
1 0
1T
U t   u t dt   E N dt    E N dt  E N (2 0  1)  E N (2 y  1)
T 0
T 0
T t0
T

o y>0,5 thì U t >0
o y<0,5 thì U t <0
o y=0,5 thì U t =0

18


DKDC_ !!!
 Ưu điểm: điều khiển theo nguyên tắc này sẽ không có dòng
gián đoạn
 Nhược điểm là điện áp ra tải bị đảo dấu
 phương pháp điều khiển không đối xứng

U BE
T1

t

t

T4

T3

t

T2

t

Ut

E

t
t0

T

 Trong kiểu điều khiển này với mỗi chiều dòng điện, chỉ có 1
cặp van mắc thẳng hàng (ví dụ T1, T4) làm việc đóng cắt
ngược pha nhau, còn van kia khóa hòan tòan và 1 van luôn
luôn sẳn sàng mở.
 Ưu điểm: điện áp ra tải chỉ có một dấu, ít dao động.
 nhược điểm: có vùng dòng điện gián đoạn
 Phương pháp phát xung sử dụng vi xử lý:

19

DKDC_ !!!

Timer 1
T

T

Timer2
 Phương pháp sử dụng VXL để tạo xung PWM
 Timer1 có chức năng tạo chu kỳ lập lại
 Timer2 có chức năng tạo tần số băm PWM, khi phát hiện
cạnh lên của chu kỳ T thì khởi động Timer2 phát xung với
tần số f, khi chu kỳ kế tiếp Timer1 thì Timer2 khởi động
phát xung.
5V
10K

U1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

13
14
15
16
17
18
19
20

+
10K
1

0.1uF

2

0.1uF

2

470uF-25V

3
Reset
Button

Osillator
20MHz

OUT

8

1

Analog Input

SCO-060

MCLR
RA0
RA1
RA2
RA3
RA4
RA5
RE0
RE1
RE2
VDD
GND
OSC1
OSC2
RC0
RC1
RC2
RC3
RD0
RD1

RB7
RB6
RB5
RB4
RB3
RB2
RB1
RB0
VDD
GND
RD7
RD6
RD5
RD4
RC7
RC6
RC5
RC4
RD3
RD2

40
39
38
37
36
35
34
33

32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21

J1
4
3
2
1
to RS232

2

PIC16F877

Dir Brake PWM
Motor

1

DC motor driver

//file name: using_PWM.c
//using PWM to control DC motor, motor speed is controlled using Analog
input at A0
//pins connections
//
A0: Analog input (from 10K variable resistor)
//
C0: motor direction C3: motor brake C2: PWM
#include <16f877.h>

20


DKDC_ !!!
#device PIC16F877 *=16 ADC=10

//using 10 bit A/D converter

#use delay(clock=20000000)

//we're using a 20 MHz crystal

int16 value;
void AD_Init()
//initialize A/D converter
{
setup_adc_ports(RA0_RA1_RA3_ANALOG); //set analog input ports:
A0,A1,A3
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);

//using internal clock
set_adc_channel(0);
//input Analog at pin A0
delay_us(10);
//sample hold time
}
void main()
{
AD_Init();
//initialize A/D converter
SETUP_CCP1(CCP_PWM);
//set CCP1(RC2) to PWM
mode
SETUP_TIMER_2(T2_DIV_BY_1,255,1);
//set the PWM frequency
to [(20MHz/4)/1]/255=1.23KHz
while(1)
{
output_high(PIN_C0);
//motor direction
output_high(PIN_C3);
//brake
value=read_adc();
//for changing motor speed
set_PWM1_duty(value);
//output PWM to motor driver
}
}

SETUP_TIMER1()

Cú pháp:
Tham số:

setup_timer_1(mode)
mode - tham số như sau
T1_DISABLED
: tắt timer1
T1_INTERNAL
: xung clock của timer1 bằng ¼
xung clock nội của IC (OSC/4)
T1_EXTERNAL
:
T1_EXTERNAL_SYNC :

21


DKDC_ !!!
T1_CLK_OUT : enable xung clock ra
T1_DIV_BY_1 : 65536-(samplingtime (s)/(4/20000000))
timemax=13.1ms
T1_DIV_BY_2 : 65536-(samplingtime (s)/(8/20000000))
timemax=26.2ms
T1_DIV_BY_4 : 65536-(samplingtime (s)/(16/20000000))
timemax=52.4ms
T1_DIV_BY_8 : 65536-(samplingtime(s)/(32/20000000))
timemax=104.8ms
Trò trả về: không
Chức năng: Khởi động timer 1. Sau đó timer 1 có thể được ghi hay
đọc dùng lệnh set_timer1() hay get_timer1(). Timer 1 là

16 bit timer. Với xung clock là 20MHz, timer 1 tăng 1
đơn vò sau mỗi 1,6us và tràn sau 104,8576ms.

vấn đề hãm động cơ ở cầu H:
thích hợp hãm động năng, khơng hãm tái sinh.
Câu 4:các bộ điều khiển động cơ một chiều dùng trong cơng nghiệp; giới
thiệu tính năng hoạt động của bộ điều khiển động cơ một chiều của SIMO
của hãng Siemens.
 Tại sao điều khiển tốc độ động cơ một chiều bằng phương pháp thay đổi
điện áp?

ω
Mc
ω5
U5
U4
U3
U2

ω1

U1

I(M)
Điều khiển điện áp là điều khiển tốc độ, hạn chế dòng và monemt khởi
động…
22


DKDC_ !!!

 Các bộ điều khiển động cơ một chiều trong công nghiệp:
 Hệ động cơ máy phát

 Vấn đề chính của hệ động cơ máy phát là điều khiển tốc độ động cơ
lai máy sản xuất bằng cách thay đổi tốc độ máy lai(Diesel) dẫn đến
thay đổi điện áp máy phát -> thay đổi tốc độ động cơ. Nếu nếu là
động cơ thì ta thay đổi kích từ là thay đổi điện áp
 ưu điểm: thay đổi tốc độ động cơ bằng điện áp, điều khiển
điện áp lán với mọi điện áp.
 nhược điểm: hệ động cơ máy phát thường gây tổn hao lớn,
gây nhiệt, tiếng ồn, môi trường…
 Bộ điện tử công suất

 Sử dụng bộ điện tử công ít tổn hao, tiết kiệm năng lượng trong quá
trình hãm, gọn nhẹ, công suất cao…
23


DKDC_ !!!
 Cấu hình phần điện tử công suất

Hoạt động 1 góc phần tư cần 6 Thyristor
 1 cầu (quad) đảo chiều phần cảm bằng contactor

 Ưu điểm của loại này là tiết kiệm được 1 cầu đảo chiều, giảm chi
phí…
 Nhược điểm: động cơ dừng hẳn rồi mới thực hiện đảo chiều, tốn
năng lượng, thích hợp cho động cơ ít hãm và ít đảo chiều thường
xuyên…
 Cầu 4Quard:

Hoạt động 4 góc phần tư cần 12 Thyristor

24


DKDC_ !!!

 Điều khiển chiều quay và hãm tái sinh
 Góc phần tư thứ I tốc độ và moment động cơ theo chiều kim
đồng hồ (hoạt động ở cầu I kích 1 góc:0 Góc phần tư thứ II động cơ hoạt động ở chế độ hãm moment
và tốc độ ngược chiều (được thực hiện ở cầu II kích góc
90 Góc phần tư thứ III tốc độ động cơ và moment cùng chiều và
ngược chiều kim đồng hồ( động cơ hoạt động theo chế độ
động cơ chiều nghịch hoạt động ở cầu II kích góc 0 Góc phần tư thứ IV tốc độ động cơ và moment ngược chiều
nhau, động cơ hoạt động ở chế độ hãm( thực hiện ở cầu I
kích góc 90 Đấu nối hãm động năng Dynamic:
 Hãm động năng (Dynamic Braking)
(nhắc lại vấn đề hãm tái sinh ?)

25