Thiết kế hệ thống CIM và ROBOT MOVEMASTER-EX

äư ạn täút nghiãûp  Láûp trçnh âiãưu
khiãøn robot
LÅÌI NỌI ÂÁƯU
Trong nãưn sn xút hiãûn âải viãûc thiãút láûp cạc dáy
chuưn sn xút tỉû âäüng âọng mäüt vai tr hãút sỉïc
quan trng. Hãû thäúng sn xút tỉû âäüng cọ sỉí dủng
robot v cạc mạy CNC, hãû thäúng cáúp phäi hiãûn âải cho
phẹp tỉû âäüng hoạ åí mỉïc cao. Qui trçnh cäng nghãû ca
hãû thäúng sn xút náưy cọ thãø thay âäøi cäng viãûc mäüt
cạch dãù dng, ráút ph håüp våïi dảng sn xút loảt nh
v hng loảt vỉìa, håüp våïi nhu cáưu hiãûn nay.
Robot â v âang âỉåüc ỉïng dủng räüng ri åí cạc nỉåïc
cäng nghiãûp phạt triãøn, nọ â âem lải hiãûu qu to låïn
trong lénh vỉûc cå khê cng nhỉ trong cạc lénh vỉûc khạc.
Âàûc âiãøm ca robot l kh nàng lm viãûc chênh xạc, cọ
thãø thay âäøi mäüt cạch dãù dng v thnh thảo cng nhỉ
lm viãûc trong nhỉỵng mäi trỉåìng khàõc nghiãût (mäi trỉåìng
cọ nhiãût âäü cao, mäi trỉåìng cọ cạc cháút phọng xả, mäi
trỉåìng âäüc hải...).
Hiãûn nay åí nỉåïc ta viãûc nghiãn cỉïu v ỉïng dủng hãû
thäúng sn xút tỉû âäüng (CIM) chè måïi åí giai âoản âáưu.
Ti liãûu bàòng tiãúng viãût trong lénh vỉûc náưy háưu nhỉ ráút
êt. Âãư ti täút nghiãûp ca Em l nghiãn cỉïu chỉång trçnh
âiãưu khiãøn robot v ỉïng dủng mảng petri âiãưu láûp trçnh
âiãưu khiãøn hãû thäúng CIM.
Trong quạ trçnh nghiãn cỉïu v tçm hiãøu màûc d âỉåüc
giạo viãn hỉåïng dáùn táûn tçnh giụp âåỵ v Em cng ráút cäú
gàõng nhỉng chàõc chàõn khäng trạnh khi sai sọt. Váûy Em
ráút mong sỉû chè dáùn ca qu tháưy.
 Nàơng ngy 24
thạng 5 nàm 2002

Ngỉåìi viãút
V VÀN HẢNH
SVTH: V V n Hảnh Trang à 1 GVHD: TS. Phảm ng Âà
Phỉåïc
ọử aùn tọỳt nghióỷp Lỏỷp trỗnh õióửu
khióứn robot
Chổồng 1:
GIẽI THIU CHUNG Vệ H THNG CIM VAè ROBOT
MOVEMASTER-EX TAI PHOèNG THấ NGHIM Tặ ĩNG
HOAẽ
1.1 Cuỷm saớn xuỏùt tổỷ õọỹng.
1.1.1 Giồùi thióỷu chung vóử cuỷm saớn xuỏỳt tổỷ õọỹng.
Cuỷm saớn xuỏỳt tổỷ õọỹng taỷi phoỡng thờ nghióỷm tổỷ
õọỹng hoaù khoa cồ khờ gọửm caùc thaỡnh phỏửn chờnh sau:
Hỗnh 1: Sồ õọử bọỳ trờ hóỷ thọỳng CIM.
1- Maùy tióỷn kióứu MAGNUM.
2- Maùy phay kióứu SUPERNOVA.
3- Bọỹ phỏỷn dỏựn hổồùng vaỡ robot.
4- Nhaỡ kho
5- Tuớ õióỷn chung.
6- Scanner.
7- Thióỳt bở õióửu khióứn daỷy hoỹc cuớa robot.
SVTH: Voợ V n Haỷnh Trang 2 GVHD: TS. Phaỷm ng
Phổồùc
äư ạn täút nghiãûp  Láûp trçnh âiãưu
khiãøn robot
8- Mạy tênh ch.
9- Pháưn mãưm gäưm cạc chỉång trçnh sau:Chỉång trçnh
qun l sn xút CAPM.Chỉång trçnh gia cäng ỉïng
dủng mảng Petri EDIFAC.

• Chỉång trçnh mä phng.
• Chỉång trçnh âiãưu khiãøn v giạm sạt.
10- Viãûc truưn thäng tin trong hãû thäúng theo kiãøu näúi
RS-485 v kiãøu näúi tiãu chøn RS-232C.
Cạc thnh pháưn nọi trãn thãø cọ cạc hçnh thỉïc näúi kãút
thêch håüp:
• Mạy tiãûn-Robot- Bn cáúp phäi.
• Mạy phay - Robot - Bn cáúp phäi.
• Mạy tiãûn - Mạy tiãûn - Robot - Bn cáúp phäi.
• Mạy phay -Mạy phay - Robot - Bn cáúp phäi.
• Mạy phay - Mạy tiãûn - Robot - bn cáúp phäi.
1.1.2 Âàûc tênh k thût ca cạc thnh pháưn chênh
trong hãû thäúng.
Âàûc tênh k thût ca cạc thnh pháưn chênh trong
HTSXTÂ âỉåüc trçnh by tọm tàõc dỉåïi âáy:
a) Mạy tiãûn MAGNUM.
Mạy tiãûn Magnum l mạy tiãûn CNC sỉí dủng bäü âiãưu
khiãøn kiãøu FAGOR. 8025TG hồûc 8025TCNC.
Âàûc tênh k thût ca mạy:
• Häüp täúc âäü: Âäüng cå âiãûn xoay chiãưu 2HP täúc âäü
tỉì 300 âãún 3000[vng/ph].
• Häüp chảy dao: Âäüng cå âiãûn mäüt chiãưu täúc âäü l
F=3000[mm/ph] ỉïng våïi G0 v F=1500[mm/ph]ỉïng
våïi G1.
• Ủ gạ dao cọ 8 vë trê.
• Cå cáúu kẻp bàòng khê nẹn.
• Cỉỵa an ton tỉû âäüng.
Âàûc tênh k thủát ca bäü âiãưu khiãøn FAGOR-CNC:
• Bn phêm säú v cạc chỉỵ cại.
• Âäü biãún thiãn täúc âäü âiãưu khiãøn tỉì 50% v 120%.

• Khong thay âäøi täúc âäü chảy dao theo phỉång
ngang/âỉïng l 0 âãún 120% v âỉåüc láûp trçnh cho
trủc ox v oz.
• Têch håüp PLC.
• Tỉång thêch våïi cạc lãûnh: G66, G68, G81, ..., G89.
SVTH: V V n Hảnh Trang à 3 GVHD: TS. Phảm ng Âà
Phỉåïc
äư ạn täút nghiãûp  Láûp trçnh âiãưu
khiãøn robot
• Tỉång thêch våïi lãûnh âỉåüc âënh nghéa båíi ngỉåìi
sỉí dủng: G79.
• Cọ thãø láûp trçnh tham säú.
• Chỉång trçnh thiãút láûp theo tiãu chøn ISO.
Cọ mäüt chỉång trçnh CAD/CAM cọ kh nàng mä phng
quạ trçnh gia cäng chi tiãút, âỉåüc xạc âënh tỉì bn v chi
tiãút cáưn chãú tảo. Chỉång trçnh náưy cho phẹp ngỉåìi sỉí
dủng khäng cáưn láûp trçnh bàòng cạc lãûnh G v M.
b) Mạy phay SUPRNOVA.
Mạy phay SUPERNOVA sỉí dủng bäü âiãưu khiãøn kiãøu
FAGOR 8025 hồûc 8050 M CNC.
Thäng säú k thût ca mạy:
• Häüp täúc âäü: Âäüng cå âiãûn xoay chiãưu 2HP täúc âäü
tỉì 300 âãún 3000[vng/ph].
• Häüp chảy dao: Âäüng cå âiãûn mäüt chiãưu täúc âäü
chảy dao theo phỉång x,y l: F=3000[vng/ph] ỉïng
våïi G0 v F=1500[vng/ph]ỉïng våïi G1.
• ÄØ dao 6 vë trê cọ gọc cän theo tiãu chøn ISO.
• Âäü chênh xạc 0,001[mm].
• Dủng củ kẻp khê nẹn.
Âàûc trỉng k thût ca bäü âiãưu khiãøn FAGOCNC tỉång

tỉû bäü âiãưu khiãøn ca mạy tiãûn cng loải.
c) Cå cáúu dáùn hỉåïng v Robot.
Hãû thäúng dáùn hỉåïng v Robot kiãøu MITSUBISHI
MOVEMASTER-EX âỉåüc âáùn âäüng båíi cạc âäüng cå bỉåïc.
Thäng säú k thût ca Robot:
• 5 báût tỉû do (+ cå cáúu kẻp ).
• 63 cáu lãûnh âãø viãút chỉång trçnh .
• Täúc âäü låïn nháút l [ 1m/s ].
• 629 vë trê âiãưu khiãøn ( 8KB ).
• 2048 dng chỉång trçnh.
• Kh nàng mang ti låïn nháút 1,2 (kg).
• 16 cäøng vo v 16 cäøng ra.
• Bäü nhåï RAM v EPROM.
Cạc chỉång trçnh con â âỉåüc láûp trçnh sàơn gäưm cạc
lãûnh: âọng /måí cäøng vo, âọng måí cå cáúu kẻp, chn vë
trê gäúc, di chuøn trãn cå cáúu dáùn hỉåïng . . ., cạc chỉång
trçnh con náưy ráút tiãûn låüi cho ngỉåìi sỉí dủng khi láûp
trçnh.
SVTH: V V n Hảnh Trang à 4 GVHD: TS. Phảm ng Âà
Phỉåïc
äư ạn täút nghiãûp  Láûp trçnh âiãưu
khiãøn robot
Cå cáúu dáùn hỉåïng robot cọ by vë trê thäng dủng v
mäüt vë trê gäúc. Robot cọ thãø di chuøn âãún mäüt vë trê
no âọ bàòng chỉång trçnh hồûc âiãưu khiãøn bàòng tay.
d) nh kho CARRUSEL..
Nh kho cọ 8 vë trê lm viãûc v mäüt mám âãø nảp chi
tiãút vo v láúy phäi ra.
Cọ ba cäng tàõc thỉûc hiãûn bàòng tay G,M v S, chỉïc nàng
ca cạc cäng tàõc náưy l:

• Quay âi mäüt vë trê.
• Âàût vo mám.
• Xạc âënh khong cạch tỉì mám âãún vë trê nảp vo
hồûc láúy ra.
Cạc cạch âiãưu khiãøn tỉång tỉû nhau cọ thãø liãn kãút våïi
bãn ngoi âãø sỉí dủng cạc pháưn mãưm âiãưu khiãøn.
1.1.3 Pháưn mãưm.
a) Chỉång trçnh SIMFAC.
Chỉång trçnh chãú tảo SIMFAC ỉïng dủng mảng Perti
hồûc chỉång trçnh mä phng âãø kiãøm tra sỉû hoảt âäüng
ca cạc chỉång trçnh âỉåüc thiãút láûp trỉåïc khi chảy chênh
thỉïc. Mn hçnh mạy tênh thãø hiãûn så âäư ca hãû thäúng
sn xút tỉû âäüng våïi cạc thiãút bë â chn v hoảt
âäüng ca nọ.
Cạc chuøn âäüng ca robot, nh kho, cạc quạ trçnh di
chuøn trãn cå cáúu dáùn hỉåïng, âọng cỉía mạy,...,âãưu
âỉåüc mä phng.
Chỉång trçnh mä phng náưy ráút tiãûn êch cho ngỉåìi sỉí
dủng båíi vç nọ khäng nhỉỵng cho biãút läùi trong quạ trçnh gia
cäng m cn xạc âënh kh nàng sn xút ca hãû thäúng,
cạc sinh viãn cọ thãø xem v nghiãn cỉïu cạc hoảt âäüng ca
hãû thäúng trãn mạy tênh.
b) Chỉång trçnh UNISOFT.
Chỉång trçnh UNSOFT l pháưn mãưm soản tho chỉång
trçnh âiãưu khiãøn cạc mạy CNC v mä phng quạ trçnh gia
cäng trãn cạc mạy CNC.
Viãûc mä phng kh nàng tảo hçnh ca cạc chỉång trçnh
âiãưu khiãøn cạc mạy CNC trãn mạy tênh ráút thêch håüp cho
viãûc dảy hc v ghẹp näúi cạc quy trçnh cäng nghãû.
Chỉång trçnh náưy mä t cạc kh nàng thiãút láûp chỉång

trçnh âiãưu khiãøn cạc quy trçnh cäng nghãû theo m ISO.
Chỉång trçnh âỉåüc chia thnh hai mäâun:
• Cho mạy tiãûn CNC.
SVTH: V V n Hảnh Trang à 5 GVHD: TS. Phảm ng Âà
Phỉåïc
äư ạn täút nghiãûp  Láûp trçnh âiãưu
khiãøn robot
• Cho mạy phay CNC.
Cọ mäüt chỉång trçnh âäư hoả tiãûn dủng, trong sút thåìi
gian láûp trçnh ngỉåìi sỉí dủng cọ thãø âäúi thoải våïi
chỉång trçnh náưy qua cỉía säø giao diãûn.
Chỉång trçnh lm viãûc våïi cạc cäng củ hçnh hc tháût
âỉåüc âënh nghéa båíi ngỉåìi sỉí dủng, chỉång trçnh náưy
cng gáưn våïi thỉûc tãú cng thêch håüp.
c) Chỉång trçnh âiãưu khiãøn v giạm sạt.
Chỉång trçnh âiãưu khiãøn v giạm sạt cạc sn pháøm
âáưu ra âỉåüc âënh nghéa båíi mảng Petri hồûc tỉì sỉû qun
l v sàõp xãúp cạc sn pháøm.
Chỉång trçnh náưy cho biãút cạc chè tiãu k thût trong
sút thåìi gian gia cäng nhåì sỉû âäùi måïi liãn tủc ca cạc
thäng tin.
d) Chỉång trçnh EDIFAC.
Chỉång trçnh EDIFAC cho phẹp thỉûc hiãûn quạ trçnh sn
xút hồûc chu trçnh gia cäng ca mäüt hồûc nhiãưu chi tiãút
khạc nhau âỉåüc thiãút láûp bàòng âäư hoả. Âäư hoả l cå såí
ca mảng petri, cäng củ âäư hoả náưy cng sỉí dủng
âỉûåc cho cạc hãû thäúng ca cạc hng chãú tảo khạc nhau,
cng ngun l.
1.2 Robot Move master - EX.
1.2.1 Giåïi thiãûu chung vãư hãû thäún robot.

Hãû thäúng robot bao gäưm cạc thnh pháưn chênh sau:
1- Cạp cáúp âiãûn cho âån vë âiãưu khiãøn.
2- Cạp näúi robot våïi âån vë âiãưu khiãøn.
3- Cạp näúi mạy tênh våïi âån vë âiãưu khiãøn.
Robot cọ 5 báût tỉû do âỉåüc chãú tảo båíi hng
MITSUBSHI, kiãøu RV - M1. Drive unit l âån vë âiãưu khiãøn
robot. Teaching box l thiãút bë âãø láûp trçnh. Mạy tênh âiãưu
khiãøn robot thäng qua cäøng RS-232.
SVTH: V V n Hảnh Trang à 6 GVHD: TS. Phảm ng Âà
Phỉåïc
ọử aùn tọỳt nghióỷp Lỏỷp trỗnh õióửu
khióứn robot

Hỗnh 2: Cỏỳu taỷo chung cuớa hóỷ thọỳng robot
1.2.2 Caùc thióỳt bở tióu chuỏứn vaỡ tuyỡ choỹn.
SVTH: Voợ V n Haỷnh Trang 7 GVHD: TS. Phaỷm ng
Phổồùc
ọử aùn tọỳt nghióỷp Lỏỷp trỗnh õióửu
khióứn robot
SVTH: Voợ V n Haỷnh Trang 8 GVHD: TS. Phaỷm ng
Phổồùc
Thaỡnh phỏửn tióu chuỏứn
Tón goỹi Loaỷi Chuù thờch
Robot RV-M1 Robot 5 bỏỷt tổỷ
do
ồn vở õióửu kióứn D/U-M1 ióửu khióứn
robot
Caùp nọỳi
MS-M1
Giồới tờn hióỷu

tổỡ DU dóỳn
robot
Caùp cỏỳp nguọửn
MP-M1
Duy trỗ nguọửn
cho robot tổỡ DU
ứn aùp POW-M1 Duy trỗ õióỷn aùp
Caỷt I/O A8-B8 I/O-A8 I/O-B8
8 cọứng vaỡo vaỡ
8 cọứng ra
Thaỡnh phỏửn tuyỡ choỹn
Caỷt I/O A16-B16
I/O-A16 I/O
B16
16 cọứng vaỡo /16
cọứng ra
Họỹp daỷy hoỹc T/B-M1
ồn vở õióửu
khióứn coù baỡn
phờm õióửu
khióứn bũng tay
ọỹng cồ baỡn tay
HM-M1
Baỡn tay RM-M1
16 bổồùc
EP-ROM 265K-ROM
Baớn ghi caùc vở
trờ vaỡ caùc
chổồng trỗnh
ếc qui BAT-M1

Cung cỏỳp
nguọửn cho bọỹ
nhồù khi ngừt
õióỷn
Caùp nọỳi caùc cọứng vaùo ra
vồùi bón ngoaỡi
I/O-CBL
Nọỳi vồùi bón
ngoaỡi
Caùc kióứu caùp cuớa P.C
MULTI16
RS-232-C
RS-MULI-CBL
Nọỳi RS-232-C
vồùi MULTI16
CENTRONIC C-MLTI-CBL Nọỳi CENTRONIC
PC9801
RS-232-C
RS-CP-CL
Nọỳi RS-232-C
vồùi PC9801
CENTRONIC
RS-FREE-CBL
Nọỳi CENTRONIC
vồùi PC9801
Caùp
móửm
RS-232-C
RS-CP-CL
Nọỳi PS-232-E

vồùi cọứng ra
CENTRONIC
RS-FREE-CBL
Nọỳi CENTRONIC
vồùi cọứng ra
ọử aùn tọỳt nghióỷp Lỏỷp trỗnh õióửu
khióứn robot
1.2.3 Robot.
a) Caùc thaỡnh phỏửn khaùc nhau cuớa robot vaỡ chióửu
quay cuớa mọựi khỏu.
Hỗnh 3: Hỗnh daùng bón ngoaỡi cuớa robot.
1- Khỏu1.
2- Khỏu cồ sồớ .
3- Cổớa sọứ quan saùt bón phaới.
4,5,6- Caùp õióỷn vaỡ caùp õióửu khióứn.
7- Khỏu 2
8- Khỏu 3.
9- Khỏu chỏỳp haỡnh cuọỳi.
SVTH: Voợ V n Haỷnh Trang 9 GVHD: TS. Phaỷm ng
Phổồùc
ọử aùn tọỳt nghióỷp Lỏỷp trỗnh õióửu
khióứn robot
b) Caùc cọng từc haỡnh trỗnh, phanh truỷc vaỡ hóỷ
thọỳng truyóửn chuyóứn õọỹng.

Hỗnh 4: Caùc thaỡnh phỏửn bón trong cuớa robot.
2- Caỷt Relay.
3,8,13,16 - Laỡ caùc cọng từc haỡnh trỗnh.
4,15- Laỡ caùc phanh truỷc.
5,9,10- Laỡ caùc õai truyóửn.

6,7,11,12,1- Laỡ caùc õọỹng cồ cuớa caùc truỷc khồùp.
SVTH: Voợ V n Haỷnh Trang 10 GVHD: TS. Phaỷm ng
Phổồùc
ọử aùn tọỳt nghióỷp Lỏỷp trỗnh õióửu
khióứn robot
c) Baớn kờ hióỷu caùc chi tióỳt vaỡ õỷc trổng kyợ thuỏỷt
cho mọựi khồùp.
SVTH: Voợ V n Haỷnh Trang 11 GVHD: TS. Phaỷm ng
Phổồùc
Caùc thaỡnh phỏửn ỷc trổng kyợ thuỏỷt Chuù thờch
Cỏỳu truùc cồ khờ Robot 5 bỏỷt tổỷ do
Giồùi haỷn
thổỷc hióỷn
Khỏu 1 300
0
/max. 120
0
/s Truỷc 1
Khỏu 2 130
0
/max. 72
0
/s Truỷc 2
Khỏu 3 120
0
/max. 109
0
/s Truỷc 3
Khỏu 4 +/-90
0

(max. 100
0
/s) Truỷc 4
Khỏu 5 +/-180
0
(max. 163
0
/s) Truỷc 5
Chióửu daỡi
caùnh tay
Caùnh
tay
250 mm
Khaớ nng mang taới
Max. 1,2 kg (Kóứ caớ
troỹng lổồỹng baỡn tay
75 mm tổỡ
troỹng tỏm
Tọỳc õọỹ max cuớa
T.C.P
1000 mm/s (duỷng cuỷ
phúng)
ọỹ chờnh xaùc lỷp laỷi 0.3 mm
Cọng suỏỳt õọỹng cồ
P=30 W ổùng vồùi khồùp
1,2,3; P=111W ổùng vồùi
khồùp 1 vaỡ 4
äư ạn täút nghiãûp  Láûp trçnh âiãưu
khiãøn robot
Chỉång 2:

LÁÛP TRÇNH ÂIÃƯU KHIÃØN ROBOT BÀỊNG PHỈÅNG
PHẠP DẢY HC
2.1 Giåïi thiãûu cạc phỉång phạp láûp trçnh âiãưu khiãøn
robot.
2.1.1 Phỉång phạp láûp trçnh theo kiãøu dảy hc.
Cạc robot thãú hãû âáưu tiãn â láûp trçnh bàòng phỉång
phạp m chụng ta gi l: Dảy bàòng chè dáùn. Robot âỉåüc
âiãưu khiãøn âãø di chuøn âãún mäüt âiãøm mong mún v
cạc vë trê âọ âỉåüc ghi trong bäü nhåï ca mạy tênh, sau âọ
dỉỵ liãûu s âỉåüc âc tưn tỉû v robot thỉûc hiãûn lải
nhỉỵng âäüng tạc â dảy hc. Âãø dảy hc robot, ngỉåìi
sỉí dủng cọ thãø hỉåïng dáùn robot bàòng tay hồûc thäng
qua cạc nụt báúm m cho phẹp âiãưu khiãøn cạc khåïp ca
robot.
2.1.2 Phỉång phạp dng cạc ngän ngỉỵ láûp trçnh.
Cng våïi quạ trçnh phạt triãøn ngy cng r hån v mảnh
m hån ca mạy tênh, chỉång trçnh âiãưu khiãøn robot âỉåüc
phạt triãøn theo hỉåïng viãút cạc chỉång trçnh bàòng ngän
ngỉỵ láûp trçnh ca mạy tênh. Thỉåìng cạc ngän ngỉỵ láûp
trçnh náưy cọ nhỉỵng âàûc âiãøm m chụng ta cọ thãø ỉïng
dủng âãø viãút cạc pháưn mãưm hay chỉång trçnh âiãưu
khiãøn robot, v chụng âỉåüc gi l ngän ngỉỵ láûp trçnh
Robot. Háưu hãút cạc hãû thäúng âiãưu khiãøn dng ngän ngỉỵ
láûp trçnh robot váùn duy trç giao diãûnTeach Pendant (dảy
hc).
Ngän ngỉỵ láûp trçnh cọ nhiãưu dảng khạc nhau. Chụng ta
phán chụng thnh cạc loải sau:
a) Ngän ngỉỵ robot chun dng.
Nhỉỵng ngän ngỉỵ láûp trçnh robot âỉåüc xáy dỉûng bàòng
cạch tảo ra ngän ngỉỵ måïi hon ton. Cụ phạp v ngỉỵ

nghéa ca ngän ngỉỵ náưy cáưn phi ráút âån gin vç ngỉåìi
láûp trçnh cho cạc ỉïng dủng cäng nghãû khäng phi l chun
gia láûp trçnh. Vê dủ ûnhỉ ngän ngỉỵ VAL (VAL2) âỉåüc dng
âiãưu khiãøn cạc robot cäng nghiãûp ca hng Unimation (Hoa
k); hồûc l ngän ngỉỵ robot chun dng khạc gi l AL
âỉåüc xáy dỉûng åí trỉåìng âải hoc Stanford (Hoa k).
b) tảo ra cạc thỉ viãûn ca robot cho ngän ngỉỵ láûp
trçnh cáúp cao cọ sàơn.
SVTH: V V n Hảnh Trang à 12 GVHD: TS. Phảm ng Âà
Phỉåïc
äư ạn täút nghiãûp  Láûp trçnh âiãưu
khiãøn robot
Nhỉỵng ngän ngỉỵ láûp trçnh robot â xáy dỉûng bng cạch
dỉûa trãn ngän ngỉỵ láûp trçnh cáúp cao thäng dủng (vê dủ
nhỉ pascal) v thãm vo mäüt thỉ viáûn cạc th tủc v hm
âàûc biãût cho robot, ngỉåìi sỉí dủng s gi l cạc th tủc
â âënh nghéa trỉåïc trong thỉ viãûn âãø xỉí l cạc näüi dung
cọ liãn quan âãún viãûc tênh toạn hồûc âiãưu khiãøn robot.
Vê dủ Pasro (Pascal for Robot) l mäüt thỉ viãûn dng cho
láûp trçnh robot, cung cáúp nhiãưu th tủc v hm âàûc biãût
âãø tênh toạn v âiãưu khiãøn robot dng trong mäi trỉåìng
ngän ngỉỵ turbo pascal, hồûc PASO/C l phạt triãøn ca PASRO
nhỉng âỉåüc viãút trãn ngän ngỉỵ TurboC.
c) Tảo ra cạc thỉ viãûn robot cho mäüt ngän ngỉỵ måïi
nhiãưu mủc âêch (Robot library for a new genaral
purpose lanuage).
Nhỉỵng ngän ngỉỵ láûp trçnh Robot náưy âỉåüc xáy dỉûng
bàòng cạch bàòng cạch âáưu tiãn tảo ngän ngỉỵ måïi dng cho
nhiãưu mủc âêch nhỉ l mäüt chỉång trçnh cå bn, sau âọ
cung cáúp mäüt thỉ viãûn cạc th tủc âàûc biãût dng cho

robot. Vê dủ nhỉ ngän ngỉỵ láûp trçnh robot AML ca hng IBM
v RISE ca hng Silna.
2.1.3 Phỉång phạp láûp trçnh theo nhiãûm vủ.
Mỉïc ba ca cạc phỉång phạp láûp trçnh robot l tảo ra
cạc ngän ngỉỵ láûp trçnh theo nhiãûm vủ. Nhỉỵng ngän ngỉỵ
náưy cho phẹp ngỉåìi sỉí dủng lãûnh âãø robot thỉûc hiãûn
mäüt cäng viãûc mong mún mäüt cạch trỉûc tiãúp m khäng
cáưn xạc âënh mäüt cạch chi tiãút cạc hoảt âäüng ca robot
nhỉ cạc ngän ngỉỵ láûp trçnh thäng thỉåìng. Mäüt hãû thäúng
láûp trçnh robot theo nhiãûm vủ phi cọ kh nàng thỉûc hiãûn
nhiãưu cäng viãûc mäüt cạch tỉû âäüng. Chàóng hảng, nãúu
mäüt chè thë “ Grasp the bolt” (cáưm láúy bu läng) âỉåüc tảo
ra, hãû thäúng phi vảch ra âỉåüc mäüt qu âảo ca tay
mạy v nọ trạnh âỉåüc sỉû va chảm våïi chỉåïng ngoải
váût no xung quanh, chn âỉåüc vë trê täút nháút âãø cáưm
láúy bu läng mäüt cạch tỉû âäüng. Ngỉåüc lải, trong ngän
ngỉỵ láûp trçnh robot thäng thỉåìng táút cỵ sỉû lỉûa chn
náưy phi âỉåüc thỉûc hiãûn båíi ngỉåìi láûp trçnh. Trong
thỉûc tãú, ngän ngỉỵ láûp trçnh theo nhiãûm vủ chỉa âỉåüc
dng trong sn xút, nọ cn l lénh vỉûc âang cn âỉåüc
nghiãn cỉïu.
SVTH: V V n Hảnh Trang à 13 GVHD: TS. Phảm ng Âà
Phỉåïc
ọử aùn tọỳt nghióỷp Lỏỷp trỗnh õióửu
khióứn robot
2.2 Chổùc nng cuớa Teaching box (cuớa robot Move Master
- EX).
2.2.1 Chổùc nng cuớa caùc nuùt ỏỳn.
SVTH: Voợ V n Haỷnh Trang 14 GVHD: TS. Phaỷm ng
Phổồùc

ọử aùn tọỳt nghióỷp Lỏỷp trỗnh õióửu
khióứn robot
Hỗnh 5: Họỹp daỷy hoỹc (Teaching box).
27- ON/OFF: Cọng từc coù hai traỷng thaùi ON/OFF nóỳu choỹn
ON robot õổồỹc õióửu khióứn bũng teaching box, nóỳu choỹn
OFF robot õổồỹc õióửu khióứn bũng caùc lóỷnh tổỡ maùy tờnh.
28- EMG. STOP: Cọng từc duỡng õóứ dổỡng taỷm thồỡi robot
khi gỷp trổồỡng hồỹp nguy hióứm.
2.2.2 Chổùc nng cuớa caùc phờm.
29- INC+ENT: Cho pheùp di chuyóứn robot õóỳn mọỹt vở trờ
xaùc õởnh maỡ sọỳ thổù tổỷ cuớa vở trờ nỏửy lồùn hồn sọỳ thổù
tổỷ cuớa vở trờ hióỷn haỡnh trổồùc õoù mọỹt vở trờ.
30- DEC+ENT: Cho pheùp di chuyóứn robot õóỳn mọỹt vở trờ
xaùc õởnh maỡ sọỳ thổù tổỷ cuớa vở trờ nỏửy nhoớ hồn sọỳ thổù
tổỷ cuớa vở trờ hióỷn haỡnh trổồùc õoù mọỹt vở trờ.
31- PS+Number+ENT: ởnh nghộa sọỳ thổù tổỷ cuớa vở trờ
hióỷn haỡnh.
32- PC+Number+ENT: Xoaù nọỹi dung cuớa mọỹt vở trờ õaợ xaùc
õởnh trổồùc õoù.
SVTH: Voợ V n Haỷnh Trang 15 GVHD: TS. Phaỷm ng
Phổồùc
ọử aùn tọỳt nghióỷp Lỏỷp trỗnh õióửu
khióứn robot
33- NST+ENT: Di chuyóứn robot õóỳn vở trờ thu goỹn.
34- OGN+ENT: Di chuyóứn robot õóỳn vở trờ dổỡng.
35- TRN+ENT: Chuyóứn nọỹi dung (chổồng trỗnh dổợ lióỷu vaỡ
vở trờ) tổỡ EPROM sang RAM cuớa õồn vở õióửu khióứn.
36- WRT+ENT: ỏứy nọỹi dung (chổồng trỗnh dổợ lióỷu vaỡ vở
trờ) tổỡ RAM vaỡo EPROM õóứ lổu trổợ.
37- MOV+ Number+ENT: Di chuyóứn khỏu chỏỳp haỡnh cuọỳi

õóỳn mọỹt vở trờ xaùc õởnh.
38- STEP+Number+ENT: Thổỷc hióỷn chổồng trỗnh theo
tổỡng bổồùc, bừt õỏửu vồùi doỡng õaợ xaùc õởnh. óứ thổỷc hióỷn
doỡng chổồng trỗnh tióỳp theo ta ỏỳn phờm STEP+ENT.
39- PTP: Phờm choỹn lổỷa õóứ quay tổỡng khồùp rióng leợ cuớa
robot khi ỏỳn caùc phờm mỷt õởnh.
40- XYZ: Phờm tuyỡ choỹn õóứ di chuyóứn khỏu chỏỳp haỡnh
cuọỳi cuớa robot theo chióửu cuớa caùc truỷc toỹa õọỹ cuớa hóỷ
toaỷ õọỹ gừn trón baỡn tay khi choỹn caùc phờm mỷt õởnh.
41- TOOL: Choỹn hổồùng keỷp.
42- ENT: Hoaỡn thaỡnh caùc lóỷnh tổỡ 29 õóỳn 36.
43- X+/B+: Di chuyóứn khỏu chỏỳp haỡnh cuọỳi theo chióửu
dổồng cuớa truỷc ox nóỳu phờm XYZ õaợ choỹn, vaỡ quay khỏu 1
theo chióửu cuỡng chióửu kim õọửng họử nóỳu phờm PTP õaợ
choỹn.
44- X-/B-: Di chuyóứn khỏu chỏỳp haỡnh cuọỳi theo chióửu ỏm
cuớa truỷc ox nóỳu phờm XYZ õaợ choỹn, vaỡ quay khỏu 1 theo
chióửu ngổồỹc chióửu kim õọửng họử nóỳu phờm PTP õaợ choỹn.
45- Y+/S+: Di chuyóứn khỏu chỏỳp haỡnh cuọỳi theo chióửu
dổồng cuớa truỷc oy nóỳu phờm XYZ õaợ choỹn, vaỡ quay khỏu 2
theo chióửu cuỡng chióửu kim õọửng họử nóỳu phờm PTP õaợ
choỹn.
46- Y-/S-: Di chuyóứn khỏu chỏỳp haỡnh cuọỳi theo chióửu ỏm
truỷc oy nóỳu phờm XYZ õaợ choỹn, vaỡ quay khỏu theo chióửu
ngổồỹc chióửu kim õọửng họử nóỳu phờm PTP õaợ choỹn.
47- Z+/E+4: Di chuyóứn khỏu chỏỳp haỡnh cuọỳi theo chióửu
dổồng truỷc oz nóỳu phờm XYZ õaợ choỹn, vaỡ quay khỏu 3 theo
chióửu cuỡng chióửu kim õọửng họử nóỳu phờm PTP õaợ choỹn,
phờm sọỳ 4.
48- Z-/E-9: Di chuyóứn khỏu chỏỳp haỡnh cuọỳi theo chióửu ỏm

cuớa truỷc oz nóỳu phờm XYZ õaợ choỹn, vaỡ quay khỏu 3 theo
chióửu ngổồỹc chióửu kim õọửng họử nóỳu phờm PTP õaợ choỹn,
phờm sọỳ 9.
49- P+3: Quay khỏu 4 theo chióửu cuỡng chióửu kim õọửng họử
nóỳu phờm PTP õaợ choỹn vaỡ di chuyóứn khỏu chỏỳp haỡnh cuọỳi
SVTH: Voợ V n Haỷnh Trang 16 GVHD: TS. Phaỷm ng
Phổồùc
äư ạn täút nghiãûp  Láûp trçnh âiãưu
khiãøn robot
theo hỉåïng xạc âënh nãúu phêm TOOL hồûc XYZ â chn,
phêm säú 3.
50- P-8: Quay kháu 4 theo chiãưu cng chiãưu kim âäưng häư
nãúu phêm PTP â chn v di chuøn kháu cháúp hnh cúi
theo hỉåïng xạc âënh nãúu phêm TOOL hồûc XYZ â
chn,phêm säú 8.
51- R+2: Quay kháu 5 theo chiãưu cng chiãưu kim âäưng häư
nãúu phêm PTP hồûc XYZ â chn, phêm säú 2.
52- R-7: Quay kháu 5 theo chiãưu ngỉåüc chiãưu kim âäưng
häư nãúu phêm PTP hồûc XYZ â chn, phêm säú 7.
53,54 (Option +1, Option+6): Di chuøn cạc trủc tu theo
hỉåïng xạc âënh hồûc theo hỉåïng ngỉåüc lải, phêm säú 1
v phêm säú 6.
55,56(<0>,<C>): Måí v âọng cạc ngọn tay, phêm säú 0 v
phêm säú 5.
2.2.3 chỉïc nàng ca cạc LED.
Bäún ân LED trãn mng hçnh ca biãút cạc thäng tin sau:
57- Säú vë trê: Ba LED 2,3,4 cho biãút säú vë trê khi dng cạc
phêm INC,DEC,P.S,P.C hồûc.
58- Säú dng chỉång trçnh: Trçnh by säú ca cạc dng
chỉång trçnh khi dng phêm STEP hồûc khi chảy chỉång

trçnh.
59- Trảng thại ca ân LED bãn trại: “⊔” nghéa l cạc
lãûnh âỉåüc thỉûc hiãûn hồûc kãút thục khi áún phêm ENT.
“⊏” nghi l khi áún phêm ENT nhỉng cạc lãûnh khäng
thỉûc hiãûn âỉåüc (cọ läùi).
Chỉång 3:
SVTH: V V n Hảnh Trang à 17 GVHD: TS. Phảm ng Âà
Phỉåïc
äư ạn täút nghiãûp  Láûp trçnh âiãưu
khiãøn robot
LÁÛP TRÇNH ÂIÃƯU KHIÃØN ROBOT BÀỊNG NGÄN NGỈỴ
RIÃNG
3.1 Giåïi thiãûu hãû thäúng ngän ngỉỵ láûp trçnh ca
Robot Move Master-EX.
3.1.1 cạc nhọm lãûnh.
Cạc lãûnh âỉåüc phán chia thnh cạc nhọm tu theo chỉïc
nàng ca Robot Move Master-EX.
a)Nhọm lãûnh âiãưu khiãøn vë tri v chuøn âäüng.
Nhọm lãûnh âiãưu khiãøn vë trê v chuøn âäüng ca robot
gäưm cạc âënh nghéa vë trê, phán phäúi vë trê, tênh toạn cng
nhỉ näüi suy tiãúng tênh, cạc lãûnh di chuøn theo âỉåìng,
chn täúc âäü, di chuøn âãún vë trê dỉìng v tảo bng
(pallet).
b)Nhọm lãûnh âiãưu khiãøn chỉång trçnh.
Nhọm lãûnh âiãưu khiãøn chỉång trçnh gäưm cạc lãûnh liãn
quan âãún cạc chỉång trçnh , cạc vng làûp, cạc âiãưu kiãûn
nhy v cạc lãûnh âãúm, ngàõc tên hiãûu.
c)Nhọm lãûnh âiãưu khiãøn bn tay.
Nhọm lãûnh âọng måí bn tay gäưm cạc lãûnh kêch hoảt
quạ trçnh âọng måí bn tay, âàûc lỉûc kẻp v thåìi gian kẻp.

d)Nhọm lãûnh âiãưu khiãøn cạc cäøng vo ra.
Nhọm ny liãn quan âãún dỉỵ kiãûu bãn trong v bãn ngoi
thäng qua cạc cäøng vo hồûc cäøng ra. Dỉỵ liãûu trãn mäùi bit
cọ thãø thay âäøi âäưng thåìi hồûc khäng âäưng thåìi khi âi qua
cạc cäøng náưy.
e)Nhọm lãûnh dng RS 232C.
Nhọm náưy gäưm cạc lãûnh láúy dỉỵ liãûu tỉì bäü nhåï ca
robot âãø thỉûc hiãûn trãn mạy tênh. Dỉỵ liãûu âỉåüc láúy bao
gäưm dỉỵ liãûu vë trê, dỉỵ liãûu chỉång trçnh, dỉỵ liãûu bãn
ngoi cäøng vo, cạc kiãøu läùi v vë trê hiãûn hnh.
f)Nhọm lãûnh häùn håüp
Nhọm náưy gäưm cạc lãûnh reset, âc/viãút chỉång trçnh,
xạc âënh vë trê dỉỵ liãûu v cạc dng chụ thêch trong chỉång
trçnh.
3.1.2 Cạch trçnh by ca mäùi cáu lãûnh.
Mäùi cáu lãûnh âỉåüc trçnh by theo dảng sau:
• Chỉïc nàng:
Cho biãút vàõn tàõc cäng dủng ca mäùi lãûnh.
• Cụ phạp:
SVTH: V V n Hảnh Trang à 18 GVHD: TS. Phảm ng Âà
Phỉåïc
äư ạn täút nghiãûp  Láûp trçnh âiãưu
khiãøn robot
Trçnh by cáúu trục ca mäüt cáu lãûnh. Cạc tham säú chè
âënh bãn trong < > l bàõt büt chi mäùi lãûnh. Cạc tham
säú bãn trong [ ] l tu chn.
• Vê dủ:
Trçnh by mäüt lãûnh âàûc trỉng.
• Chụ thêch:
Mä t lải hçnh thỉïc tênh toạn ca mäùi lãûnh khi thỉûc

hiãûn.
• Chụ :
Cạc lãûnh theo sau båíi cạc k tỉû âàûc biãût # chè âỉåüc
thỉûc hiãûn trãn mạy tênh v khäng âỉåüc láûp trçnh.
3.1.3 Näüi dung nhọm lãûnh âiãưu khiãøn vë trê/chuøn
âäüng.
- Lãûnh DP (Decremment Position).
+ Chỉïc nàng:
Di chuøn robot âãún mäüt vë trê xạc âënh m säú thỉï tỉû
ca vë trê náưy nh hån säú thỉï tỉû ca vë trê hiãûn hnh
trỉåïc âọ mäüt vë trê våïi säú vë tê nh hån vë trê.
+ Cụ phạp:
DP
+ Vê dủ:
DP
+ Chụ thêch:
• Di chuøn robot âãún mäüt vë trê xạc âënh våïi säú
thỉï tỉû ca vë trê âọ nh hån säú thỉï tỉû ca vë
trê hiãûn hnh trỉåïc âọ mäüt vë trê.
• Nãúu khäng cọ vë trê nh hån , cọ läùi kiãøu 2.
- Lãûnh DW (Draw).
+ Chỉïc nàng:
Di chuøn robot âi mäüt khong xạc âënh theo cạc toả âäü
x,y,z.
+ Cụ phạp:
DW[<Dist. x>],[<Dist. y>],[<Dist. z>]
+ vê dủ:
DW 10.5, 20.5, -30.5
+ Chụ thêch:
• Gia säú nh nháút cọ thãø thỉûc hiãûn âỉåüc l

0,1[mm].
Vë trê âọng hồûc måí bn tay khäng thay âäøi sau khi
di chuøn. Kãút qu l läùi kiãøu 2 nãúu khong cạch
di chuøn vỉåüt quạ giåïi hản lm viãûc ca robot.
SVTH: V V n Hảnh Trang à 19 GVHD: TS. Phảm ng Âà
Phỉåïc
äư ạn täút nghiãûp  Láûp trçnh âiãưu
khiãøn robot
• Khong cạch màût âënh l khäng.
• Chuøn âäüng ca bn tay l cå såí âãø thỉûc hiãûn
phẹp näüi suy.
• Vë trê cúi cng ca bn tay âỉåüc xạc âënh båíi
chiãưu di ca cäng củ gàõn trãn bn tay.
- Lãûnh HE (Here).
+ Chỉïc nàng:
Âënh nghéa vë trê hiãûn hnh ca robot våïi mäüt säú xạc
âënh.
+ Cụ phạp:
HE <Psition Number>
+ Vê dủ:
HE 5
+ Chụ thêch:
• Säú vë trê nàòm trong khong tỉì 1 âãún 629.
• Tçnh trảng âọng måí bn tay tải vë trê âọ cng
âỉåüc âënh nghéa.
• Nãúu vë trê ca mäüt trủc khåïp no âọ gáưn hai
âiãøm giåïi hản ca nọ, khi thỉûc hiãûn lãûnh náưy cọ
thãø sinh ra läùi kiãøu 2.
• Kãút qu l läùi kiãøu 2 nãúu thỉûc hiãûn lãûnh náưy
trỉåïc khi âàût robot åí vë trê thu gn.

• Nãúu mäüt säú m chè âënh cho 2 vë trê khạc nhau thç
ỉu tiãn cho vë trê sau.
- Lãûnh HO (Home).
+ Chỉïc nàng:
Thiãút láûp vë trê dỉìng trong hãû toả âäü Âãưcạt.
+ Cụ phạp:
HO
+ Vê dủ:
HO
+ Chụ thêch:
• Lãûnh náưy thiãút láûp vë trê dỉìng trong hãû toả âäü
Âãưcạt.
• Bit 4 ca cäng tàõc SW1 s åí chãú âäü OFF khi thỉûc
hiãûn lãûnh náưy.
-Lãûnh IP ( Increment Position ).
+ Chỉïc nàng:
Di chuøn robot âãún mäüt vë trê xạc âënh m säú thỉï tỉû
ca vë trê náưy låïn hån säú thỉï tỉû ca vë trê hiãûn hnh
trỉåïc âọ mäüt vë trê.
SVTH: V V n Hảnh Trang à 20 GVHD: TS. Phảm ng Âà
Phỉåïc
äư ạn täút nghiãûp  Láûp trçnh âiãưu
khiãøn robot
+ Cụ phạp:
IP
+ Vê dủ:
IP
+ Chụ thêch:
• Di chuøn robot âãún mäüt vë trê xạc âënh våïi säú
thỉï tỉû ca vë trê âọ låïn hån säú thỉï tỉû ca vë trê

hiãûn hnh trỉïåc âọï mäüt vë trê.
• Nãúu vë trê låïn hån kãú tiãúp nàòm ngoi vng lm
viãûc ca robot thç kãút qu l läùi kiãøu 2.
- Lãûnh MJ # (Move Joint ).
+ Chỉïc nàng:
Quay mäùi trủc khåïp 1 gọc xạc âënh tỉì vë trê hiãûn hnh.
+ Cụ phạp:
MJ[<Waist Turn Angle>],[<Shoulder Turn Angle>],[<Elbow
Turn Angle>],[<Wrist pitch Angle>],[<Wrist Roll Angle>]
+ Vê dủ:
MJ 10, 20, 23, -34, -12
+ Chụ thêch:
• Gia säú nh nháút cọ thãø thỉûc hiãûn âỉåüc l 0,1
0
.
• Tçnh trảng âọng/måí bn tay khäng âỉåüc thay âäøi
trỉåïc v sau khi quay cạc khåïp.
• Läùi kiãøu 2 âỉåüc sinh ra nãúu giạ trë cạc gọc quay
vỉåüt quạ giạ trë lm viãûc ca nọ.
• Gọc quay màût âënh l 0.
- Lãûnh MO (Move).
+ Chỉïc nàng:
Di chuøn kháu cháúp hnh cúi ca robot âãún mäüt vë
trê xạc âënh.
+ Cụ phạp:
MO
+ Vê dủ :
MO <Position number>, [O or C]
+ Chụ thêch:
• Lãûnh náưy thỉûc hiãûn trỉåïc lãûnh âọng måí bn tay,

â âënh nghéa.
• Kãút qu l läùi kiãøu 2 nãúu vë trê khäng xạc âënh
hồûc vỉåüt quạ vng lm viãûc ca robot.
- Lãûnh MP # (Move Position).
+ Chỉïc nàng:
SVTH: V V n Hảnh Trang à 21 GVHD: TS. Phảm ng Âà
Phỉåïc
ọử aùn tọỳt nghióỷp Lỏỷp trỗnh õióửu
khióứn robot
Di chuyóứn khỏu chỏỳp haỡnh cuọỳi cuớa robot õóỳn mọỹt vở
trờ xaùc õởnh theo caùc toaỷ õọỹ cổỷc.
+ Cuù phaùp:
MP [<X Axis Coodinate>],[<Y Axis Coodinate>],[<Z Axis
Coodinate>],[<Wrist Pitch Angle>],[<Wrist Roll Angle>]
+ Vờ duỷ:
MP 0, 380, 300, -70, -40
+ Chuù thờch:
Gia sọỳ nhoớ nhỏùt coù thóứ thổỷc hióỷn õổồỹc laỡ
0,1[mm] vaỡ 0,1
0
.
Seợ coù lọựi kióứu 2 nóỳu vở trờ robot cỏửn õóỳn nũm
ngoaỡi vuỡng laỡm vióỷc cuớa noù.
Giaù trở mỷt õởnh laỡ 0.
Vở tri cuọỳi cuỡng cuớa baỡn tay õổồỹc xaùc õởnh bồới
duỷng cuỷ gừn trón baỡn tay.
- Lóỷnh NT (Nest).
+ Chổùc nng:
Di chuyóứn robot õóỳn vở trờ thu goỹn.
+ Cuù phaùp:

NT
+Vờ duỷ:
NT
+ Chuù thờch:
Lóỷnh nỏửy di chuyóứn robot õóỳn vở trờ goỹn nhỏỳt cuớa
noù vaỡ õổồỹc thổỷc hióỷn ngay sau khi hóỷ thọỳng vaỡ
robot hoaỡn thaỡnh caùc cọng vióỷc.
Thổỷc hióỷn lóỷnh naỡy trổồùc khi thổỷc hióỷn caùc
lóỷnh khaùc.
Khi thổỷc hióỷn lóỷnh nỏửy khồùp J
2
, J
3
,

J
4
thổỷc hióỷn
trổồùc vaỡ tióỳp theo laỡ caùc khồùp J
1
vaỡ J
5
. Nóỳu trong khi
di chuyóứn caùnh tay robot coù thóứ va chaỷm vồùi caùc
õọỳi tổồỹng khaùc, duỡng Teaching Box õóứ di chuyóứn
robot õóỳn vở trờ thờch hồỹp trổồùc khi thổỷc hióỷn
lóỷnh nỏửy.
- Lóỷnh OG (Origin).
+ Chổùc nng:
Di chuyóứn robot õóỳn vở trờ dổỡng trong hóỷ toaỷ õọỹ

óửcaùt.
+ Cuù phaùp:
OG
+Vờ duỷ:
SVTH: Voợ V n Haỷnh Trang 22 GVHD: TS. Phaỷm ng
Phổồùc
äư ạn täút nghiãûp  Láûp trçnh âiãưu
khiãøn robot
OG
+ Chụ thêch:
• Gäúïc toả âäü ca hãû toả âäü Âãưcạt âỉåüc xạc
âënh bàòng lãûnh HO hồûc bàòng phêm SP + 0 + ENT
ca häüp Teaching Box.
• Nãúu vë trê trãn khäng xạc âënh, lãûnh náưy s di
chuøn robot âãún vë trê xạc âënh ca dỉỵ liãûu trong
bäü nhåï ROM.
• Nãïu thỉûc hiãûn lãûnh náưy trỉåïc lãûnh NT, kãút qu
l läùi kiãøu 2.
- Lãûnh PC # (Position Clear).
+ Chỉïc nàng:
Xoạ cạc vë trê kãø tỉì vë trê (a) âãún vë trê (b) , kãø c vë
trê (a) v (b).
+ Cụ phạp:
PC <Position Number (a)>, [< Position Number (b)>]
+ Vê dủ:
PC 5, 10
+ Chụ thêch:
• Nãúu khäng cọ vë trê (b) chè xoạ vë trê (a).
• Nãúu chè cọ PC m khäng cọ hai tham säú thç xoạ gäïc
toả âäü, trỉì khi bit 4 ca cäng tàõc SW1 åí trảng thại

OFF.
- Lãûnh PD # (Position Define).
+ Chỉïc nàng:
Âënh nghéa säú thỉï tỉû ca mäüt vë trê theo toả âäü
cỉûc.
+ Cụ phạp:
PD <PositionNumber>,[<Xaxis Coodinate>],[<YAxis
Coodinate>],[<Z Axis Coodinate>]
+ Vê dủ:
PD 10, 0, 28, 300, -70, -40
+ Chụ thêch:
• Gia säú nh nháït cọ thãø thỉûc hiãûn âỉåüc l 0,1
0
v
0,1[mm].
• Khäng bạo läùi nãúu vë trê nàòm ngoi vng lm viãûc
ca robot.
• Giạ trë màût âënh l 0.
• Tçnh trảng âọng /måí bn tay âỉåüc xạc âënh båíi
lãûnh GF.
SVTH: V V n Hảnh Trang à 23 GVHD: TS. Phảm ng Âà
Phỉåïc
ọử aùn tọỳt nghióỷp Lỏỷp trỗnh õióửu
khióứn robot
Lóỷnh nỏửy chố xaùc õởnh mọỹt vở trờ khi toaỷ õọỹ trón
truỷc oz cuớa khỏu chỏỳp haỡnh cuọỳi õaợ õổồỹc xaùc
õởnh.
- Lóỷnh PL (Position Load).
+ Chổùc nng:
Chố õởnh caùc toaỷ õọỹ cuớa mọỹt vở trờ xaùc õởnh gaùn trở

nỏửy cho vở trờ xaùc õởnh khaùc.
+ Cuù phaùp:
PL<Position Number(a)>,[<Position Number(b)>]
+ Vờ duỷ:
PL 5,7
+ Chuù thờch:
Sau khi thổỷc hióỷn lóỷnh nỏửy toaỷ õọỹ cuớa õióứm (a)
tổồng õổồng vồùi toaỷ õọỹ cuớa õióứm (b), vở trờ (b) bở
xoaù.
Nóỳu vở trờ (b) khọng xaùc õởnh, coù lọựi kióứu 2.
- Lóỷnh PX (Positon Echange).
+ Chổùc nng:
ọứi toaỷ õọỹ cuớa mọỹt vở trờ xaùc õởnh cho vở trờ khaùc.
+ Cuù phaùp:
PX <Position Number (a)>,< Position Number (b)
+ Vờ duỷ:
PX 2,3
+ Chuù thờch:
Vờ duỷ trón õọới toaỷ õọỹ õióứm thổù 3 cho toaỷ õọỹ
õióứm thổù 2.
Tỗnh traỷng õoùng/mồớ baỡn tay ồớ vở trờ (a) õổồỹc thay
õọứi ồớ vở trờ (b).
Nóỳu vở trờ (a) vaỡ vở tri(b) khọng xaùc õởnh, coù lọựi
kióứu 2.
- Lóỷnh SP (Speed).
+ Chổùc nng:
ỷc giaù trở tọỳc õọỹ vaỡ thồỡi gian tng giaớm tọỳc õọỹ tổùc
thồỡi cho robot.
+ Cuù phaùp:
SP <Speed Level>,[<H or L>]

+ Chuù thờch:
Tọỳc õọỹ coù thóứ tng tổỡ 0 õóỳn 9. Thồỡi gian tng 0,35s
cho H vaỡ 0,5s cho. Thồỡigian giaớm 0,45s cho H vaỡ 0,6s
cho L.
SVTH: Voợ V n Haỷnh Trang 24 GVHD: TS. Phaỷm ng
Phổồùc
ọử aùn tọỳt nghióỷp Lỏỷp trỗnh õióửu
khióứn robot
Lọựi kióứu 2 õổồỹc sinh ra nóỳu tọỳc õọỹ cao nhổng thồỡ
gian tng giaớm tọỳc õọỹ ngừn. Trong trổồỡng hồỹp nỏửy
nón choỹn tọỳc õọỹ thỏỳp vaỡ thồiỡ gian daỡi.
Giaù trở mỷt õởnh laỡ SP 4,L.
Giaù trở tọỳc õọỹ vaỡ thồỡi gian tng giaớm khọng õọứi cho
õóỳn coù mọỹt giaù trở mồùi õổồỹc õởnh nghộa.
SP khọng coù tham sọỳ tổồng õổồng vồùi SP 0.
- Lóỷnh TI (Timer).
+ Chổùc nng:
Ngổỡng thổỷc hióỷn caùc chuyóứn õọỹng cuớa robot trong
mọỹt khoaớng thồỡi gian xaùc õởnh.
+ Cuù phaùp:
TI <Value>
+ Vờ duỷ:
TI 20; Dổỡng trong 2s
+ Chuù thờch:
Thồỡi gian dổỡng chờnh bũng giaù trở cuớa tham sọỳ
nhỏn vồùi 0,1s.
Coù thóứ dổỡng õổồỹc 3276s.
- Lóỷnh TL (Tool).
+ Chổùc nng:
Chố õởnh khoaớng caùch giổợa mỷt phúng lừp duỷng cuỷ vaỡ

tỏm cuớa duỷng cuỷ lừp trón khỏu chỏỳp haỡnh cuọỳi.
+ Cuù phaùp:
TL [<Tool Length>]
+ Vờ duỷ:
Tl 145
+ Chuù thờch:
Giaù trở ban õỏửu laỡ 107 [mm] vaỡ giaù trở mỷỷt õởnh laỡ
0.
Khoaớng caùch coù thóứ thay õọứi tổỡ 0 õóỳn 300[mm].
ồn vở tờnh laỡ [mm].
Khi thay duỷng cuỷ thỗ chióửu daỡi cuớa duỷng cuỷ cuợng
thay õọứi, khi õoù robot phaới tờnh laỷi toaỷ õọỹ hióỷn
haỡnh.
- Lóỷnh MA (Move Approach).
+ Chổùc nng:
Di chuyóứn khỏu chỏỳp haỡnh cuọỳi cuớa robot õi mọỹt khoaớng
caùch xaùc õởnh.
+ Cuù phaùp:
SVTH: Voợ V n Haỷnh Trang 25 GVHD: TS. Phaỷm ng
Phổồùc