BÀI tập lớn XE dò ĐƯỜNG

ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

NHẬN XÉT CỦA
GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
………………………………………………………………………………
…….....................................................................................................
...........................
………………………………………………………………………………
…….....................................................................................................
...........................
………………………………………………………………………………
…….....................................................................................................
...........................
………………………………………………………………………………
…….....................................................................................................
...........................
………………………………………………………………………………
…….....................................................................................................
...........................
………………………………………………………………………………
…….....................................................................................................
...........................
………………………………………………………………………………
…….....................................................................................................
...........................
………………………………………………………………………………
…….....................................................................................................
...........................
1

ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

………………………………………………………………………………
…….....................................................................................................
...........................
………………………………………………………………………………
…….....................................................................................................
...........................
………………………………………………………………………………
…….....................................................................................................
...........................…………………………………………

LỜI NÓI ĐẦU
Trong cuộc sống hàng ngày chúng ta có thể bắt gặp các hệ
thống tự động hóa ở khắp nơi và có thể nói nó đang đóng những
vai trò ngày càng quan trọng trong cuộc sống hiện nay.Điều khiển
tự động có rất nhiều ứng dụng thiết yếu và đang chi phối cuộc sống
của chúng ta. Một trong những ứng dụng quan trọng đó là robot.
Robot ngày càng đóng vai trò quan trọng trong các nhà máy công
nghiệp cũng như cuộc sống, robot có thể thay thế con người làm
các công việc khác nhau, đặc biệt là những công việc nguy hiểm.
Robot là sự tổng hợp của tất cả các kiến thức về cơ khí, về mạch
điện, về điều khiển…
Lĩnh vực robot di động đang ngày càng dành được sự quan
tâm của mọi người. Đặc biệt là robot dò đường là một vấn đề quan
trọng của robot di động

Cũng vì mục đích đó mà nhóm sinh viên chúng em thực hiện
bài tập lớn về tìm hiều robot dò đường. Đây là bước khởi đầu trong
việc chế tạo và lập trình robot. Trong quá trình tìm hiểu và thiết kế
2


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

chúng em đã rút ra được rất nhiều kinh nghiệm quý báu để phục vụ
trong quá trình học tập và tiếp tục tìm hiều những vấn đề phúc tạp
hơn
Mặc dù đã có những cố gắng trong việc hoàn thành bài tập lớn
nhưng không tránh khỏi những thiếu sót. Nhóm sinh viên thực hiện
chúng em mong nhận được những ý kiến đóng góp từ thầy cô và
bạn bè.
Hà Nội, 112015. Giáo viên hướng dẫn

Sinh
viên thực hiện
Nguyễn
Thế Ngọc
Lưu Văn Nam

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU…………………………………………………………. 2
PHẦN 1: NHIỆM VỤ BÀI TẬP LỚN....…………………………….... 4
I. Thông tin sinh viên………………………………………………… 4
II. Thông tin đề tài…………………………………………………… 4

PHẦN 2 : TỔNG QUAN VỀ ROBOT………………………………… 4
I. Lịch sử phát triển…………………………………………………... 4
II. Ứng dụng của robot……………………………………………….. 5
PHẦN 3 : ROBOT DÒ ĐƯỜNG……………………………………… 6

3


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

I. Giới thiệu robot dò đường……………………………………….....
6
II. Mục đích và yêu cầu…………………………………………….... 6
III. Nguyên tắc hoạt đông….……………………………………….... 6
IV. Ứng dụng của xe dò đường……………………………………....
7
V. Thiết kế cơ khí…….…………………………………………….... 7
VI. Thiết kế các mạch điều khiển…………………………………….
12
VII. Xây dựng chương trình lập trình………………………………...
36

PHẦN 1: NHIỆM VỤ BÀI TẬP LỚN.
I. THÔNG TIN SINH VIÊN.
Sinh viên thực hiện: NGUYỄN THẾ NGỌC
LƯU VĂN NAM
Lớp :

Đ7 - CƠ ĐIỆN TỬ

II. THÔNG TIN ĐỀ TÀI.
Tên đề tài: TÌM HIỂU VÀ THIẾT KẾ ROBOT DÒ ĐƯỜNG
PHẦN 2. TỔNG QUAN VỀ ROBOT
4


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

I. LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN
Từ thời cổ xưa con người đã mong muốn tạo ra những vật
giống mình để bắt chúng phục vụ mình nhưng phải thoả mãn ba
nguyên tắc cơ bản sau:
- Robot không được xúc phạm con người và không gây tổn hại cho
con người.
- Hoạt động của robot phải tuân theo các quy tắc do con người
đặt ra, và những quy tắc này không vi phạm nguyên tắc thứ nhất.
- Một robot phải bảo vệ sự sống của mình nhưng không vi phạm
hai nguyên tắc trên.
Các nguyên tắc trên trở thành nền tảng cho việc thiết kế robot,
robot giống như chiếc máy đặc biệt để thay thế con người trong các
công việc lặp đi lặp lại, nhàm chán, nặng nhọc, vận chuyển, lắp ráp,
trong môi trường khắc nghiệt như ngoài không gian vũ trụ, trong
lòng đất, lò phản ứng hạt nhân…
Thuật ngữ ‘Robot’ bắt đầu xuất hiện từ năm 1921 trong một vở
kịch
Đầu thập kỉ 60 công ty Mỹ AMF đã quảng cáo một lạo máy tự

động vạn năng gọi là ‘Người máy công nghiệp’.
Tiếp theo là mọt loạt các nước cũng bắt đầu sản xuất robot như
Anh-1967, Thụy Điển và Nhật Bản-1968, Đức-1971, Pháp-1973…
Năm 1974 công ty Cincinnati đưa ra một loại robot điều khiển bằng
máy tính gọi là robot T3.

5


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

Trong những năm gần đây lĩnh vực chế tạo robot ngày càng
phát triển, robot ngày càng được tích hợp nhiều chức năng hơn để
có thể nhận biết được nhiều việc hơn. Vì vậy mà robot không chỉ
đóng vai trò quan trọng trong sản xuất mà cón đóng vai trò quan
trọng trong cuộc sống hàng ngày.
II. ỨNG DỤNG CỦA ROBOT
Từ khi mới ra đời robot đã được áp dụng trong nhiều lĩnh vực
nhằm thay thế sức lao động của con người.
Trong nghành cơ khí robot được sử dụng nhiều trong các dây
chuyền đúc, hàn, cắt kim loại, sơn phun phủ…
Robot có khả năng làm việc trong những điều kiện vượt quá khả
năng của con người. Robot xuất hiện trong hầu hết các dây chuyền
sản xuất công nghiệp, cũng như ứng dụng trong nhiều lĩnh vực như
trong y học, trong khai thác nguyên nhiên liệu, trong quốc phòng,
trong công nghiệp nguyên tử, trong các lĩnh vực xã hội cũng như
trong cuộc sống hàng ngày…
PHẦN 3. ROBOT DÒ ĐƯỜNG

I. GIỚI THIỆU ROBOT DÒ ĐƯỜNG
Robot tự hành (Mobile Robot) là một thành phần có vai trò quan
trọng trong ngành Robot học. Một vấn đề rất được quan tâm khi
nghiên cứu về robot tự hành là làm thế nào để robot có thể di
chuyển tới một vị trí xác định mà có thể tự động tránh được các
chướng ngại vật trên đường đi.

6


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

Robot tự hành được định nghĩa là một loại xe robot có khả năng
tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) dưới sự điền
khiển tự động để thực hiện thành công công việc được giao. Môi
trường hoạt động của robot tự hành có thể là đất, nước, không khí,
không gian vũ trụ hay sự tổ hợp giữa chúng. Địa hình bề mặt mà
robot di chuyển trên đó có thể bằng phẳng hay thay đổi, lồi lõm.
Tiềm năng ứng dụng của robot tự hành hết sức rộng lớn. Có thể
kể đến robot vận chuyển vật liệu, hàng hóa trong các tòa nhà, nhà
máy, cửa hàng, sân bay và thư viện, robot phục vụ quét dọn đường
phố, khoang chân không, robot kiểm tra trong môi trường nguy
hiểm, robot canh gác, do thám, robot khám phá không gian, di
chuyển trên hành tinh, robot hàn, sơn trong nhà máy, robot xe lăn
phục vụ người khuyết tật, robot phục vụ sinh hoạt gia đình v.v...
II. MỤC ĐÍCH VÀ YÊU CẦU
Tìm hiểu và thiết kế robot dò đường đi theo một đường đen kẻ
sẵn

III. NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG
Xe dò đường chuyển động theo một quỹ đạo được định trước
nhờ vạch dẫn, hệ thống 2 bánh xe phía sau được dẫn động bởi 2
động cơ một chiều thông qua mạch điều khiển, bánh xe phía trước
sẽ có nhiệm vụ dẫn hướng và chuyển hướng thông qua mạch điều
khiển. Đường đi của xe dò đường thường thì sẽ có màu sắc khác
so với màu nền của quỹ đạo chuyển động của xe. Bộ phận chịu
trách nhiệm nhận biết đường đi cho xe là bộ phận cảm biến, bộ
phận cảm biến nhận biết đường đi rồi đưa tín hiệu về mạch điều
7


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

khiển. Mạch điều khiển có nhiệm vụ tiếp nhận và phân tích tín hiệu
để từ đó điều khiển tốc độ và chiều quay của 2 động cơ của bánh
sau sao cho xe luôn đi theo đường đi đã có vạch sẵn.
IV. ỨNG DỤNG CỦA XE DÒ ĐƯỜNG.
Xe dò đường được ứng dụng rất nhiều trong vận chuyển hàng
hóa, trong việc dò đường ở những khu vực nguy hiểm hay khu vực
mà con người khó tiếp cận được như trong lòng đất, dưới đại
dương, ngoài không gian(trên các hành tinh) ….
V. THIẾT KẾ CƠ KHÍ
1. Cấu tạo.

Các thành phần của xe
+ B1: Bánh xe 1

+ DC1: Động cơ 1

+ B2: Bánh xe

+ DC2: Động cơ 2

8


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

+ B3: Bánh xe 3

+ DC3: Động cơ 3

+ B4: Bánh xe 4

+ DC4: Động cơ 4

+ MDK: Khối các mạch điều khiển
+ CB: Khối cảm biến
Cấu trúc của robot dò đường gồm:
Tên

Hình ảnh

Khung xe

Động cơ có hộp
giảm tốc

Bánh xe để gắn
với trục động cơ

9


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

Nguồn(pin)

Đế pin

Mạch điều khiển

Mạch cảm biến

10


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

Mạch điều khiển
động cơ

Mạch nguồn

Các loại đai ốc bu
lông

2. Mô hình thực tế.

11


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

12


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

VI. THIẾT KẾ CÁC MẠCH ĐIỀU KHIỂN
1. Sơ đồ khối chức năng.

a. Khối nguồn.
13


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

Khối nguồn có nhiệm vụ cấp nguồn cho mạch điện trên xe cũng
như 4 động cơ.

Trong đề tài xe dò đường ta dùng nguồn 12V để cung cấp
nguồn cho động cơ hoạt động. Tuy nhiên đối với các mạch
điều khiển thì chỉ dùng được nguồn 5V nên ta phải có mạch
nguồn dùng để hạ áp từ 12V xuống 5V.

Khối nguồn
Mạch nguồn ta dùng IC LM7805 để hạ áp và ổn định điện áp ở
giới hạn 5V.

14


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

Cấu tạo chân IC 7805
IC 7805 có các thông số
- Đầu vào: AC7.0-35V
- Đầu ra: DC5V 1A
- Sử dụng IC LM7805CV TO220
- Dải nhiệt độ hoạt động là từ 00C đến 1250C.
- Dòng cực đại có thể duy trì 1A. Dòng đỉnh 2.2A.
- Công suất tiêu tán cực đại nếu không dùng tản nhiệt: 2W.

- Công suất tiêu tán nếu dùng tản nhiệt đủ lớn: 15W
Ngoài ra trên mạch nguồn có dung thêm tụ điện để giảm độ gợn của điện
áp, ổn định và chống nhiễu cho nguồn, có dùng diot led ở đầu ra và đầu
vào để báo hiệu khi có nguồn cấp
b. Khối điều khiển trung tâm.
Khối điều khiển trung tâm có nhiệm vụ nhận dữ liệu từ khối cảm
biến và xử lý các tín hiều đó để đưa ra các tín hiệu điều
khiển động cơ bánh xe để xe di chuyển theo đúng thiết kế
định sẵn, đồng thời đưa tín hiệu thông báo ra khối hiển thị
để người quan sát biết được trạng thái hoạt động của xe.

15


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

Khối điều khiển trung tâm
Khối điều khiển này ta dung chip vi điều khiển AVR Atmega 16.

Chip AVR Atmega 16 là vi điều khiển 8 bit dựa trên kiến trúc
RISC với khả năng thực hiện mỗi lệnh trong mọt chu kỳ
xung clock, Atmega có thể đạt được tốc độ 1MIPS trên mỗi
MHz(1 triệu lênh/s/MHz).
• Tính năng của Atmega16
+ Bộ nhớ 16K(flash)
+ 512byte(EEPROM)
+ 1K(SRAM)
+ 32 thanh ghi chức năng, 32 đường vào ra chung

16


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

+ 2 bộ timer/cu\counter 8 bit, 1 bộ timer/counter 16 bit và 1 bộ
timer thời gian thực.
+ Có 8 kênh ADC 10bit và 4 kênh PWM điều chế độ rộng xung
+ Bộ giao tiếp nối tiếp lập trình được USART
+ Các chế độ ngắt trong và ngoài đa dạng
+ Điện thế làm việc: VCC = 2.7V đến 5.5V đối với Atmega 16L
VCC = 4.5V đến 5.5V đối với Atmega 16
+ Vùng tốc độ làm việc: 0 đến 8MHz đối với Atmega 16L
0 đến 16MHz đối với Atmega 16.
Sơ đồ chân Atmega 16:

Atmega16 gồm có 40 chân:
Tên
Chân 1 đến 8
Chân 9
Chân 10
Chân 11,31
Chân 12,13
Chân 14 đến 21
Chân 22 đến 29
Chân 30
Chân 32
Chân 33 đến 40

Chức năng
Cổng nhập xuất dữ liệu song song B ( PORTB ) nó có thể đc sử dụng các chức năng
đặc biệt thay vì nhập xuất dữ liệu
RESET để đưa chip về trạng thái ban đầu
VCC cấp nguồn nuôi cho vi điều khiển
GND 2 chân này đc nối với nhau và nối đất
2 chân XTAL2 và XTAL1 dùng để đưa xung nhịp từ bên ngoài vào chip
Cổng nhập xuất dữ liệu song song D ( PORTD ) nó có thể đc sử dụng các chức năng
đặc biệt thay vì nhập xuất dữ liệu
Cổng nhập xuất dữ liệu song song C ( PORTC ) nó có thể đc sử dụng các chức năng
đặc biệt thay vì nhập xuất dữ liệu
AVCC cấp điện áp so sánh cho bộ ADC
AREF điện áp so sánh tín hiệu vào ADC
Cổng vào ra dữ liệu song song A ( PORTA ) ngoài ra nó còn đc tích hợp bộ chuyển đổi
tín hiệu tương tự sang tín hiệu số ADC ( analog to digital converter

17


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

Bảng so cánh Vi xử lý và Vi Điều khiển
Vi xử lý

Vi điều khiển Atmega16

CPU, RAM, ROM, I/O và Timer cùng nằm bên ngoài.

CPU, RAM, ROM, I/O và Timer cùng nằm trên một chip

Lượng RAM, ROM, I/O Ports tùy ý

Cố định lượng RAM, ROM, I/O Ports trên chíp

Không hỗ trợ bộ phận phát tín hiện PWM điề khiển động
cơ. Cần chế tạo mạch mạch điều chế độ rộng xung PWM

Hỗ trợ bộ phận phát tín hiện PWM điều khiển động cơ

Không có khả năng giao tiếp trực tiếp với các thiết bị
ngoại vi, nó chỉ có khả năng nhận và xử lý dữ liệụ.

Có khả năng giao tiếp trực tiếp với các thiết bị ngoại vi.

Tập lệnh hoạt động trên các đơn vị dữ liệu kiểu byte
hoặc các đơn vịdữ liệu lớn hơn (chuỗi, vector, SIMD..).
Các lệnh đa dạng, linh hoạt, kích thướckhông cố định.

Tập lệnh cung cấp các điều khiển xuất nhập, xử lý hướng
bit.Các lệnh thường cô động, có kích thước không đổi
(hoặc thay đổi ít).

Tốc độ xử lý nhanh và khả năng tính toán lớn, dung
lượng chương trình không giới hạn

Tốc độ xử lý nhanh và khả năng tính toán lớn, dung
lượng chương trình không giới hạn

Tiêu thụ năng lượng cao

Tiêu thụ năng lượng thấp

Giá thành cao

Giá thành thấp

Ngoài vi điều khiển chính trên mạch điều khiển còn có một số
thiết bị I/O(led, nút nhấn…) và các bus để kết nối với các mạch
khác trong xe.
+ Các led báo vạch về từ mạch SENSORS. Các led báo vạch về
dùng để phản ánh tình trạng của các led thu phát ở mạch
SENSORS. Khi một cặp thu-phát bắt vào vạch đen thì led báo
tương ứng sẽ sang lên và ngược lại. Nói cách khác, các led báo
này phản ánh vị trí lệch của xe so với vạch đen, từ đó giúp debug
chương trình thuận tiện hơn rất nhiều.

18


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

+ Màn hình LCD: Dùng để hiển thị thông tin hoạt động của xe như
tốc độ xe, hướng quay của xe….
Tuy nhiên việc sử dụng LCD cần chú ý vì màn hình LCD tiêu thụ
dòng khá lớn đặc biệt là khi bật đèn nền, nên chỉ nên sử dụng màn

hình hiển thị ở những trường hợp cân thiết.

Sơ đồ chân LCD
1.
2.
3.
4.

Chân cấp nguồn:
VSS: tương đương với GND - cực âm
VDD: tương đương với VCC - cực dương (5V)
Constrast Voltage (Vo): điều khiển độ sáng màn hình
19


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

5. Register Select (RS): điều khiển địa chỉ nào sẽ được ghi dữ

liệu
6. Read/Write (RW): Bạn sẽ đọc (read mode) hay ghi (write
mode) dữ liệu? Nó sẽ phụ thuộc vào bạn gửi giá trị gì vào.
7. Enable pin: Cho phép ghi vào LCD
8. D0 - D7: 8 chân dư liệu, mỗi chân sẽ có giá trị HIGH hoặc
LOW nếu bạn đang ở chế độ đọc (read mode) và nó sẽ nhận
giá trị HIGH hoặc LOW nếu đang ở chế độ ghi (write mode)
9. Backlight (Backlight Anode (+) và Backlight Cathode (-)): Tắt
bật đèn màn hình LCD.

c. Khối mạch cảm biến.
Khối cảm biến(khối dò đường) là bộ phận không thể thiếu của
xe dò đường. Khối này có chức năng nhận biết đâu là
đường cân bám theo. Để phân biệt màu sắc khác nhau
giữa đường đi và môi trường xung quang ta dùng các led
phat hồng ngoại và các quang trở.
Nguyên lý làm việc:

Khi có ánh sáng thì điện trở của quang trở sẽ giảm và ngược lại,
điện trở của nó thay đổi cỡ từ 0.5k (khi có ánh sáng) đến
250k(không có ánh sáng), ta sử dụng led phát làm nguồn
sáng cho nó. Khi gặp nền trắng, ánh sáng sẽ phản xạ lên
quang trở làm điện trở nó giảm xuống và khi gặp vạch đen
(băng keo đen) thì ánh sáng sẽ khó phản xạ nên quang trở
nhận ít ánh sáng => trở nó tăng. Từ đó dựa vào 2 quang
trở, robot có thể phân biệt được vạch đen trên nền trắng.
Đèn Led dùng trong mạch cảm biến
20


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

Đèn led là linh kiện bán dẫn dùng biến đổi trực tiếp điện năng
thành quang năng.

Cấu tạo đèn Led
Đèn led có ưu điểm
+ Hiệu quả: Đèn LED có hiệu suất phát sáng cao hơn bóng sợi đốt.

+ Màu sắc: Đèn LED có thể phát ra màu sắc như ý muốn mà không
cần bộ lọc màu theo phương pháp truyền thống.
+Kích thước: Kích thước của bóng LED rất nhỏ (có thể nhỏ hơn 2
mm2) vì vậy có thể bố trí dễ dàng trên mạch in.
+Thời gian bật tắt nhanh: Led có thời gian bật và tắt rất nhanh kể từ
lúc có tác động (micro giây). Điều này rất quan trọng trong thông tin
liêc lạc, lĩnh vực yêu cầu có thời gian đáp ứng nhanh.
+ Độ sáng tối: Đèn LED có thể dễ dàng điều khiển độ sáng tối bằng
phương pháp điều chế độ rộng xung hoặc tăng giảm dòng điện tác
21


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

động.
+Tuổi thọ đèn cao: Đây là ưu điểm lớn nhất của đèn led, tuổi thọ
của đèn LED vào khoảng 35000 đến 50000 giờ, lớn hơn nhiều lần
so với bóng huỳnh quang và sợi đốt.
+ Độ bền cao:Đèn LED được làm từ vật liệu bán dẫn, nên rất khó
bị phá huỷ bởi sự va đập..
+An toàn: Đèn LED không gây độc hại, thân thiện với môi trường.
Quang trở

Quang điện trở là một điện trở có giá trị giảm mạnh khi bị chiếu
sáng bởi ánh sáng có bước sóng nhỏ hơn giới hạn quang dẫn.
Quang trở được dùng làm cảm biến nhạy sáng trong các mạch
dò, như trong mạch đóng cắt đèn chiếu bằng kích hoạt của sáng
tối.

Cấu tạo quang trở
Hoạt động của quang trở dựa trên hiệu ứng quang điện trong
khối vật chất. Khi photon có năng lượng đủ lớn đập vào, sẽ
22


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

làm bật electron khỏi phân tử, trở thành tự do trong khối
chất và làm chất bán dẫn thành dẫn điện. Mức độ dẫn điện
tuỳ thuộc số photon được hấp thụ
Một số cách bố trí cảm biến
1. Bố trí 2 led

2. Bố trí 4 led

3. Bố trí 5 led

23


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

4. Bố trí 6 led

5. Bố trí 8 led

24


ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

XE DÒ ĐƯỜNG

d.Khối điều khiển động cơ
Khối điều khiển động cơ hay còn gọi là khối mạch công suất,
mạch cầu H có nhiệm vụ khuếch đại dòng và điện áp đưa
vào động cơ và ổn định công suất. Do mạch được nối trực
tiếp với nguồn điện và động cơ nên nếu động cơ quá tải
hay chương trình điều khiển không đúng sẽ gây hỏng mạch
nên cần chú ý
Động cơ dùng cho xe dò đường này là động cơ một chiều có
hộp giảm tốc

Động cơ một chiều
Ưu điểm của việc dùng động một chiều có hộp giảm tốc
+ Quang trở có phản ứng chậm, nếu dùng động cơ tốc độ quay cao
robot sẽ không phản ứng kịp để điều chỉnh hướng đi.
+Dòng cấp bởi transistor không lớn, nếu động cơ không có
hộp giảm tốc có thể không hoạt động đúng công suất gây
cháy transistor.
25