Tham số của động cơ điện IPM

Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP
--------

ĐỒ ÁN CHUYÊN NGÀNH

Giáo viên hướng dẫn

: PGS.TS Tạ Cao Minh

Sinh viên thực hiện

: Nguyễn Minh Khuê

Lớp

: ĐK&TĐH 2-K56

MSSV

: 20112613

Hà Nội - 2015
Nguyễn Minh Khuê-MSSV 20112613

Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Mục lục
Lời nói đầu ................................................................................................................................ 1
Đề bài: ....................................................................................................................................... 2
Tham số của động cơ điện IPM: ............................................................................................... 3
Chương 1: Cấu tạo và nguyên lý làm việc của động cơ IPM ................................................... 4
1.1. Cấu tạo của động cơ IPM .................................................................................................. 4
1.2. Nguyên lý làm việc của động cơ IPM. .............................................................................. 5
Chương 2: Thuyết minh nguyên lý làm việc của hệ truyền động động cơ IPM bằng phương
pháp vector ................................................................................................................................ 6
2.1. Chuyển tọa độ abc sang dq ................................................................................................ 6
2.2. Thuyết minh nguyên lý làm việc của hệ truyền động động cơ IPM điều khiển bằng
phương pháp vector. ................................................................................................................. 7
2.2.1 Điều khiển vecto với Ids=0 ............................................................................................... 7
2.2.2. Điều khiển vecto Ids ≠ 0 với tỉ số

M
cực đại. ................................................................. 8
Is

Chương 3: Mô hình hóa hệ truyền động bằng phương pháp hàm truyền ................................. 9
3.1. Hệ phương trình cơ bản của động cơ ................................................................................. 9
3.2. Tính toán các hàm truyền bộ biến đổi và các cảm biến ................................................... 10
Chương 4: Xây dựng cấu hình điều khiển và tính toán bộ điều khiển dòng điện, tốc độ ...... 12
4.1. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện..................................................................................... 12
4.2. Thiết kế mạch vòng tốc độ ............................................................................................... 14
5. Mô phỏng và kiểm nghiệm mô hình bằng Matlab và Simulink ......................................... 16

Tổng kết .................................................................................................................................. 20
Tài liệu tham khảo .................................................................................................................. 21

Nguyễn Minh Khuê-MSSV 20112613


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Lời nói đầu
Những năm gần đây, cùng với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học công nghệ, vi xử
lý, công nghệ bán dẫn và kĩ thuật điều khiển đã tạo sự chuyển biến cơ bản trong
hướng đi cho giải pháp tự động hóa công nghiệp. Nhiều phương pháp điều khiển hiện
đại được đề xuất cho việc điều khiển các hệ truyền động.
Và những năm gần đây, phương pháp điều khiển động cơ sử dụng điều khiển vector
(vector control) đặc biệt được quan tâm. Với những ưu điểm vượt trội so với các động
cơ khác cùng với việc sử dụng cấu trúc điều khiển hiện đại thì động cơ đồng bộ kích
thích nam châm vĩnh cửu được sử dụng nhiều trong các hệ truyền động yêu cầu chính
xác về vị trí và tốc độ và đặc biệt có ưu thế tuyệt đối trong ứng dụng điều khiển oto
điện.
Trong đồ án này, chúng em sẽ xây dựng cấu trúc hệ điều khiển với 2 mạch vòng dòng
điện và tốc độ dùng phương pháp vetor và mô phỏng hệ điều khiển trong Simulink

Chúng em xin chân thành cảm ơn !!!
Hà Nội, tháng 5 năm 2015

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 1

Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Đề bài:
Cho thông số động cơ IPM
1.

Hãy xác định các tham số của động cơ truyền động

2.

Thuyết minh nguyên lý làm việc của hệ truyền động, điều khiển bằng phương

pháp vector.
3.

Mô hình hóa hệ truyền động bằng phương pháp hàm truyền

4.

Xây dựng cấu hình điều khiển với 2 mạch vòng (dòng điện, tốc độ)

5.

Mô phỏng hệ truyền động trong Simulink, lấy các đặc tính điều khiển (tốc độ,

dòng điện) vùng dưới tốc độ cơ bản.

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 2


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Tham số của động cơ điện IPM:
Điện áp vào (V)

240

Công suất lớn nhất (kW)

80

Momen lớn nhất (N.m)

220

Tốc độ quay lớn nhất (rpm)

11000

Dòng điện lớn nhất (A)

400

Công suất định mức (kW)

40

Momen định mức (N.m)

133

Tốc độ định mức (rpm)

2600

Dòng điện định mức (A)

216

Số đôi cực

6

Từ thông cực (Wb)

0.07

Tần số đóng cắt (kHz)

8

Điện cảm trục d (Ld) [  H ]

375

Điện cảm trục q (Lq) [  H ]

835

Điện trở stator (Rs) [mΩ]

29,5

Momen quán tính(Kg.m2)

0,1

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 3


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Chương 1: Cấu tạo và nguyên lý làm việc của động cơ IPM
1.1. Cấu tạo của động cơ IPM
Động cơ xoay chiều đồng bộ nam châm vĩnh cửu (ĐB NCVC) có rotor là NCVC và dây
quấn 3 pha ở stator. Trong động cơ đồng bộ NCVC thường kèm theo các cảm biến vị trí và
cảm biến tốc độ được sử dụng cho hệ truyền động servo. ĐBNCVC thường được cấp hoặc
điều khiển từ một bộ biến tần nguồn áp hoặc nguồn dòng với điều khiển tần số và điện áp

theo quy luật yêu cầu.

Hình 1.1: Cấu tạo của động cơ đồng bộ NCVC cực từ bố trí mặt ngoài và cưc chìm bên
trong( SPM và IPM)
Động cơ IPM ( Interior Permanent Magnet), còn gọi là động cơ đồng bộ nam châm vĩnh
cửu cực chìm, thuộc loại động cơ đồng bộ ba pha kích từ nam châm vĩnh cửu. Trong đó
phần cảm được kích thích bằng những phiến nam châm bố trí dưới bề mặt rotor. Các thanh
nam châm thường được làm bằng đất hiếm, là các nam châm có hiệu suất năng lượng cao và
giảm tối đa hiệu ứng khử từ. Rotor của động cơ IPM thường làm bằng thép hợp kim chất
lượng cao, được rèn thành khối trụ sau đó gia công phay rãnh để đặt các thanh nam châm.
Khi các thanh nam châm ẩn trong rotor thì có thể đạt được cấu trúc cơ học bền vững hơn,
kiểu này thường được sử dụng trong các động cơ cao tốc. Tốc độ loại này thường cao nên để
hạn chế lực li tâm rotor thường có dạng hình trống với tỉ số “chiều dài/đường kính” lớn.

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 4


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

1.2. Nguyên lý làm việc của động cơ IPM.
ĐBNCVC làm việc dựa trên sự tương tác giữa từ trường quay của cuộn stator và từ trường
của NCVC đặt trên roto tạo nên. Khi số đôi cực của từ trường stator và rotor như nhau, vận
tốc quay của các từ trường bằng nhau, thì xuất hiện lực kéo điện từ giữa các cực từ của stator
và rotor và hình thành momen điện từ. Động cơ khởi động dưới tác dụng của momen không
đồng bộ hình thành do sự tương tác giữa từ trường rotor và dòng điện trong dây quấn stator.
Khi đạt tới tốc độ gần đồng bộ nhờ tác dụng từ trường quay stator và cực từ nam châm vĩnh

cửu, rotor được kéo vào đồng bộ.

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 5


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Chương 2: Thuyết minh nguyên lý làm việc của hệ truyền động động cơ
IPM bằng phương pháp vector
2.1. Chuyển tọa độ abc sang dq
Tại sao cần chuyển hệ tọa độ abc sang dq?
Khó khăn trong điều khiển động cơ IPM là số phương trình mô tả động cơ là 10 phương
trình do vậy việc mô hình hóa và điều khiển động cơ trở lên khó khăn, chính vì vậy ta cần
qui đổi hệ tọa độ của động cơ về một hệ tọa độ mà ở đó việc mô hình động cơ được đơn giản
hóa.
Hệ tọa độ dq ra đời để giải quyết vấn đề trên.

Hình 2.1. Dạng dòng điện và điện áp chuyển từ hệ tọa độ abc sang dq.
U a  2 sin t 
2 

U b  2 sin  t 

3

2


U c  2 sin  t 
3







I s  I a  Ib  I c

I s quay làm I a , I b , I c thay đổi

Xét trong hệ tọa độ quay dq :
Is  Id  Iq
I d  I q  I a  Ib  I c
I s quay không làm thay đổi I d , I q do hệ trục tọa độ dq quay cùng tốc độ quay của từ trường

với I s
Suy ra hình chiếu I s xuống dq không đổi (khi Is= const )
Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 6


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Vì vậy nếu xây dựng động cơ IPM trong hệ tọa độ quay dq thì số phương trình mô tả động
cơ sẽ là :
2 phương trình điện áp :
disd
 s Lsqisq
dt
di
usq  Rsisq  Lsq sq  s Lsd isd  s p
dt
usd  Rsisd  Lsd

1 phương trình điện từ :
3
3
mM  p( sd .isq  sq .isd )  p  p .isq  isd .isq ( Lsd  Lsq ) 
2
2
1 phương trình động học :
d
M  Mc  J

dt

Do vậy nếu xây dựng mô hình động cơ IPM trong hệ tọa độ dq thì việc thiết lập mô hình
động cơ cũng như mô hình điều khiển đi kèm trở nên đơn giản hơn.
2.2. Thuyết minh nguyên lý làm việc của hệ truyền động động cơ IPM điều khiển bằng
phương pháp vector.
Momen điện từ của động cơ sinh ra bởi sự tương tác giữa từ trường rotor nam châm vĩnh
cửu và dòng stator:

M

3
3
p( sd .isq  sq .isd )  p  p .isq  isd .isq ( Lsd  Lsq ) 
2
2

Ta nhận thấy rằng momen quay của động cơ đồng bộ bao gồm 2 thành phần:
Momen tương tác: M1 
Momen từ trở: M 2 

3
p p .I q
2

3
p  Ld  Lq  .I d .I q
2

Do cấu tạo của roto mà ở trong động cơ IPM Lq>Ld (không đẳng hướng)
2.2.1 Điều khiển vecto với Ids=0
Điều khiển tốc độ ở vùng dưới tốc độ cơ bản, ta đặt dòng điện Id = 0
M  M1 

3
p p .I q
2

Vậy việc điều khiển dòng điện Iq cũng chính là điều khiển momen điện từ của động cơ

Phương trình động lực học M  M c  J
Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

d
dt

Page 7


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Việc điều khiển tốc độ động cơ vùng dưới tốc độ cơ bản (Id = 0) chính là việc điều khiển
dòng điện Iq.
2.2.2. Điều khiển vecto Ids ≠ 0 với tỉ số

M
cực đại.
Is

Để điều khiển tốc độ trên tốc độ cơ bản, ta đưa dòng Id<0 để tạo ra momen từ trở
M2 

3
p  Ld  Lq  .I d .I q để tăng momen điện từ M = M1+M2 cho động cơ.
2

Chiến lược điều khiển MPPA (Maximum Torque per Ampere)
Tối ưu tỉ số:

M
Is

Tìm hàm tối ưu M=f(id, iq) thỏa mãn 2 phương trình :
I s  I ds2  I qs2
M

3
p  p .isq  isd .isq ( Lsd  Lsq ) 
2 

sao cho
uds2  uqs2  U dm
I ds2  I qs2  I dm

Từ hàm tối ưu tìm được, ta sẽ đưa ra được giá trị Id và Iq đặt.

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 8


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Chương 3: Mô hình hóa hệ truyền động bằng phương pháp hàm truyền
3.1. Hệ phương trình cơ bản của động cơ
Do luôn tồn tại hướng xác định của từ thông rotor ( từ thông cực) nên đối với động cơ đồng

bộ ta chỉ sử dụng phương thức mô tả toán học thu được trên cơ sở các quan sát từ hệ trục tọa
độ dq. Với động cơ đồng bộ thì  s cũng chính là  . Ta có:
Phương trình điện áp trên hệ trục tọa độ từ thông
d
u s =R s .is + s  j.s . s
dt

Phương trình từ thông
 sd  isd .Lsd  p

 sq  isq .Lsq

Phương trình điện áp:
disd

usd  Rs .isd  dt  s .Lsq .isq

u  R .i  L . disq   .L .i   .
s sq
sq
s sd sd
s
p
 sq
dt

Hình 3. 1. Hệ trục tọa độ từ thông
Laplace hai vế hệ phương trình điện áp ta được:
1/ Rs


isd  T .s  1 (usd  s .Lsq .isq )

sd

isq  1/ Rs (usq  s .Lsq .isd  s . p )

Tsq .s  1
Trong đó: Tsd  Lsd / Rs : hằng số thời gian trục d của mạch stator.
Tsq  Lsq / Rs : hằng số thời gian trục q của mạch stator.

Ta có phương trình moment:
3
3
p( sd .isq  sq .isd )  p  p .isq  isd .isq ( Lsd  Lsq ) 
2
2
J d
Phương trình chuyển động: M  M c  .
s dt
M

Ta nhận thấy rằng momen quay của động cơ đồng bộ bao gồm 2 thành thành phần: thành
phần chính với tích  p .isq và thành phần phản kháng do sự chênh lệch điện cảm stator

L

sd

 Lsq  gây ra.

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 9


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Ta có mô hình động cơ đồng bộ 3 pha kích thích vĩnh cửu.

Hình 3. 2. Mô hình động cơ IPM trên hệ trục tọa độ quay dq
Nhận xét:
Mô hình phi tuyến do thay đổi  trong quá trình làm việc.
Có sự xen kênh giữa 2 thành phần isd và isq .
Chúng ta cần xây dựng bộ điều khiển tách kênh khử sự tương tác giữa 2 dòng điện trên.
3.2. Tính toán các hàm truyền bộ biến đổi và các cảm biến
Hàm truyền bộ biến đổi
U d 240

 24
U dk
10
Tnl  0, 001 (bao gồm hằng số thời gian phát xung và bộ nghịch lưu)
24
Hàm truyền bộ biến đổi là: Gnl ( s) 
0, 001s  1
K nl 

Hàm truyền của khối đo dòng

Ki 

U dk
10

 0.023
2 I dm 2.216

Ti =0,001 (s)
Hàm truyền khối đo dòng là: Gi ( s) 

0, 023
0, 001s  1

Hàm truyền của khối đo tốc độ
K 

U dk



10
 0, 0087
1152

max
Tω =0,01 (s)

Hàm truyền khối đo tốc độ là: G ( s) 

0, 0087
0, 01s  1

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 10


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Hàm truyền động cơ truyền động
1/ Rs
Ts  1
1/ Rs
1/ Rs
Giq ( s) 
Suy ra: Gid ( s) 
Tsq s  1
Tsd s  1

Hàm truyền động cơ: Gd ( s) 

Trong đó: Rs= 29,5mΩ; Lsd=0,375mH; Lsq=0,835mH

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 11

Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Chương 4: Xây dựng cấu hình điều khiển và tính toán bộ điều khiển dòng
điện, tốc độ

Hình 4. 1.Câu trúc hệ truyền động động cơ IPM
4.1. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện
Theo mô hình động cơ đã đưa ra ở trên, ta có cấu trúc hàm truyền của đối tượng dòng điện
động cơ như sau

Hình 4. 3. Mô hình dòng điện động cơ IPM

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 12


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Do hằng số thời gian của khâu nghịch lưu và khâu đo dòng là rất nhỏ, ta có thể thiết kế bộ
điều khiển dòng điện và bộ bù xen kênh để điều khiển cũng như triệt tiêu ảnh hưởng của xen
kênh như sau

Hình 4. 4. Mô hình mạch vòng điều khiển dòng điện
Như vậy, ta đã triệt tiêu được tương tác giữa isd và isq đảm bảo điều khiển độc lạp hai đối

tượng trên giống như ở động cơ một chiều kích từ độc lập.
Hàm truyền dòng isd:
S0id 

K nl .Ki
K nl .Ki
với Tsi  Ti  Tnl

Rs (Tsd s  1)(Ti s  1)(Tnl s  1) Rs (Tsd s  1)(Tsi s  1)

Chọn tiêu chuẩn tối ưu đối xứng Fch 

1
1  2  .s  2  2 .s 2

1
Fch
1  2  .s  2  2 .s 2
(Tsd s  1)(Tsi s  1)
Rid 


K
S0id (1  Fch )


K nl .Ki
1
nl .K i
.2  s   s  1

1



Rs
Rs (Tsd s  1)(Tsi s  1)  1  2  s  2  2 s 2 

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 13


Đồ án chuyên ngành
Chọn    Tsi ta có Rid 

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh


Tsd s  1
Lsd
1 

1


K nl .Ki
K
.
K
.2

T
T
.
s
nl
i
si
sd


.2Tsi s
Rs

Hoàn toàn tương tự
S0iq 


Tsq s  1
Lsq
K nl .Ki
1 

; Riq 
1 

K nl .Ki
K
.
K
.2

T
T
.
s
Rs (Tsq s  1)(Tsi s  1)
nl
i
si
sq


.2Tsi s
Rs

4.2. Thiết kế mạch vòng tốc độ
Khi tổng hợp mạch vòng tốc độ, ta coi toàn bộ mạch vòng dòng điện là hàm theo chuẩn tối
ưu module và coi thành phần Ws.Ls là nhiễu nên ta có được mạch vòng điều khiển tốc độ
như sau.

Hình 4. 5.Cấu trúc mạch vòng tốc độ của động cơ IPM
Hàm truyền của mạch vòng tốc độ là:

S0 

3 p. p 1 K
1/ Ki
Ktd .K
Ktd .K
.
.



2 2
1  2Tsi s  2Tsi s
2 Js 1  T s 1  2Tsi .s 1  T s  .Js 1  Ts s  .Js

Trong đó Ktd 

3 p. p
2

; Ts  T  2Tsi ;

Chọn tiêu chuẩn tối ưu module Fch 

1
1  2  s  2  2 s 2

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 14


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

1
1  Ts s  Js
Fch

1  2  s  2  2 s 2
Ta có R 


So (1  Fch )
 Ktd .K 2  s 1    s 
Ktd .K 
1
1 
2 2 
1  Ts s  Js  1  2  s  2  s 

Chọn    Ts => R 

J
;
Ktd .K .2Ts

Bộ điều khiển thu được là bộ P như vậy bộ điều khiển tốc độ theo chuẩn tối ưu module
không khử hết được nhiễu tải. Ta cần thiết kế bộ điều khiển khác xử lý được vấn đề trên
Chọn tiêu chuẩn tối ưu đối xứng Fch 

1  4  s
1  4  s  8  2 s 2  8  3 s 3

Ta tính được hàm điều khiển
1  4  s
Fch
1  4  s  8  2 s 2  8  3 s 3
R 


So (1  Fch )

Ktd .K 
1  4  s
1 
2 2
3 3 
1  Ts s  Js  1  4  s  8  s  8  s 

Rút gọn thu được R 

1  4  s 1  Ts s  Js
Ktd .K .8  2 s 2 1    s 

Chọn    Ts ta có R 

J 1  4Ts s 
J

2
Ktd .K 8Ts s Ktd K 2Ts

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613


1 
1 

 4Ts s 

Page 15


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

5. Mô phỏng và kiểm nghiệm mô hình bằng Matlab và Simulink
Mô hình mạch vòng điều khiển tốc độ và dòng điện của động cơ IPM như sau

Hình 5. 2. Mô hình cấu trúc hai mạch vòng điều khiển động cơ IPM
File .m để nhập các thông số:
clc;
% Tham so dong co 80KW(PMSM for FCEV)
U=240;
Idm=216;
ws=2600/9.55;
Rs=29.5e-3;
Lsd=375e-6;
Lsq=835e-6;
Tsd=Lsd/Rs;
Tsq=Lsq/Rs;
p=6;
phi_p=0.07;
J=0.1;
% Tham so bo dieu khien
Udk=10;
Knl=U/Udk;
Tnl=1/(1e3);

Ki=Udk/(2.5*Idm);
Ti=0.001;
wdm=ws;
Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 16


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Kw=Udk/(1152);
Tw=0.002;
Ktd=3*p*phi_p/(2*Ki);
Tsi=Ti+Tnl;
Tsw=2*Tsi+Tw;
Mski=Knl*Ki*2*Tsi/Rs;

Với các lượng đặt   dm  272,251; M t  M dm  133  Nm  ; ta thu được đáp ứng hệ thống
như sau

Hình 5. 3. Dòng Isd

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 17


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Hình 5. 4. Dòng Isq

Hình 5. 5. Tốc độ quay
Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 18


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh

Hình 5. 6. Momen động cơ và Momen tải
Nhận xét, đánh giá kết quả mô phỏng
- Dòng điện đáp ứng đúng tính toán, không bị ảnh hưởng tác động lẫn nhau giữa 2 dòng
isd và isq
- Tốc độ động cơ bám sát giá trị đặt, không có độ quá điều chỉnh tốc độ do có sự tham gia
của khâu tạo trễ
- Bị sụt tốc độ khi đóng tải nhưng sau đó tốc độ đáp ứng trở lại
- Sai lệch tĩnh e∞  0
Như vậy, bộ điều khiển thiết kế đáp ứng yêu cầu của hệ thống

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 19

Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh
Tổng kết

Như vậy trong nội dung của đồ án chúng em đã trình bày về việc mô hình hóa động cơ IPM
trên hệ trục tọa độ dq quay đồng bộ cũng như thiết kế bộ điều khiển dòng điện và tốc độ.
Mô hình mô phỏng và kiểm nghiệm xây dựng trên phần mềm Matlab và Simulink cũng đã
chứng minh được tính đúng đắn của bộ điều khiển.
Đồ án có thể phát triển lên khi thiết kế điều khiển dòng Isd âm cho vùng trên tốc độ cơ bản
cũng như thiết kế mạch điều khiển thực tế cho động cơ IPM tương ứng
Trong quá trình thực hiện đồ án, chúng em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn nhiệt tình
của thầy Tạ Cao Minh đã giúp chúng em hoàn thành đồ án này. Tuy nhiên do kiến thức còn
hạn chế và thời gian có hạn nên không tránh khỏi những thiếu sót. Mong được sự nhận xét
và góp ý của thầy cô để đồ án được hoàn chỉnh hơn.

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 20


Đồ án chuyên ngành

GVHD: PGS.TS Tạ cao Minh
Tài liệu tham khảo

[1] Nguyễn Phùng Quang, Matlab Simulink dành cho kĩ sư điều khiển tự động, NXB Khoa
học kĩ thuật 2005
[2] Bùi Quốc Khánh & Nguyễn Văn Liễn , Cơ sở Truyền động điện ,NXB khoa học và kỹ
thuật 1994.

[3] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải & Dương Văn Nghi Điều chỉnh tự
động truyền động điện , NXB khoa học kỹ thuật 2008.
[4] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính,NXB khoa học kỹ thuật.
[5] Nguyễn Phùng Quang, Điều chỉnh tự động truyền động điện xoay chiều ba pha, NXB
Giáo Dục 1998.
[6] Nguyễn Phùng Quang, Truyền động điện thông minh, NXB Khoa Học và Kĩ thuật 2006.
[7] Tạ Cao Minh, Bài giảng truyền động điện, Tháng 8/2013

Nguyễn Minh Khuê _MSSV 20112613

Page 21