ĐỀ Báo cáo BÀI TẬP LỚN CIMFMS THIẾT LẬP CÁC CHƯƠNG TRÌNH CHO HỆ THỐNG FMS GỒM

Created by Hoàng Bá Lĩnh

- Lớp CTM6-K46

đề bàI tập lớn cim-fms
thiết lập các chơng trình cho hệ thống Fms gồm

Chơng trình này Robot thực hiện các công việc nh sau:

Cơ cấu chứa phôi
Robot phục vụ cho một trung tâm gia công
Trung tâm gia công CNC
Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôI
Một hoặc hai máy tính cá nhân
Các nội dung chính
1. Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin
trong hệ
2. Lập lu đồ là việc cho rô bốt
3. Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi
cho máy phay CNC
4. Vẽ bản vẽ chi tiết gia công đợc giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm)
5. Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao bằng máy CNC
của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm)
6. Lập chơng trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm
vụ của hệ thống :
Lập trình tự các bớc để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín
hiệu vào ra(I/O).
Vẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị I/O.
Xây dựng logic chơng trình với các chú thích cho mỗi bâc
thang.
7. Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập.

tt
16

L1
22

L2
58

L3
92

L4
24

L5
44

R1
8

R2
8.6

R3
6.5

R4
3.6

R5
5.8

R6
6

R7
10

R8
79

R9
72

H2
0.7

H3
2.9

H4
2.9

H5
5.8

H6
2.2

H7
2.9


Created by Hoàng Bá Lĩnh

- Lớp CTM6-K46

Bài làm
I.Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng
thông tin trong hệ

Sơ đồ Rôbốt gắp chi tiết từ

Băng tải
Phôi

Máy CNC

Palett

Rôbốt

Trên băng tải đa vào phay

Sơ đồ bố trí các điểm mà robot sẽ đa tay đến.


Created by Hoàng Bá Lĩnh

Băng tải

- Lớp CTM6-K46
5

1

6

Phôi

8

12
11

2

13

3

14

4
Palett

7

9

Thùng
chúa phôi

10

Trung tâm gia công CNC
Etô

danh sách điểm:
Điểm Mô tả
00
01
Wait at conveyor
02
over pallet
03
Above part on pallet
04
Grasp parts on pallet
05
Wait at mill
06
Inside mill
07
Over vise

điểm
08
09

10
11
12
13
14

Mô tả
Above vise
Release part in vise
Grasp part in vise
Lift part from vise
Clear vise with part
Over feeder
On feeder

trình tự các bớc chuyển động của tay robot
1. Tay Robot nhả ra để đề phòng trên tay Robot vẫn đang kẹp phôi.
2. Cơ cấu chờ tín hiệu vào (input) là NB1 khi nút NB1 đựoc bấm ,tín hiệu
ra (output) là đèn 3 sáng báo hiệu quá trình làm việc.
3. Tay robot đa đến vị trí 1 là vị trí đợ trên băng tải.Sau đó đợc tới điểm
2,thu nhỏ hàm kẹp lại để tránh va chạm với Pallet.Tiến tay Robot tới
điểm 3 ,khi đó tốc độ củ Robot giảm .Tay Robot tiến tới vị trí 4 là vị trí
kẹp phôi từ băng tải.Mỏ kẹp tay Robot sẽ tiến hành kẹp phôi .Sau đó tay
Robot có cầm phôi sẽ đợc nâng lên đến điểm 3.Tốc độ tay Robot sẽ
thay đổi (tăng lên).Tay Robot có mang phôi sẽ sẽ đến điểm 5,để tránh
va chạm với nắp máy,tay Robot mang phôi sẽ đa đến điểm 6 là điểm
chờ đợi gia công.Từ vị trí 6 đa phôi vào vị trí 8 ,giảm tốc độ đa phôi vào


Created by Hoàng Bá Lĩnh

- Lớp CTM6-K46

vị trí kẹp của Êto ,khi Êto kẹp phôi xong ,tay Robot nhả ra và nhấc lên
vị trí 7.Tốc độ tay Robot tăng lên và tay Robot đợc đa ra ngoài điểm 6
để chờ gia công Khi gia công xong đèn 3 sáng tay Robot đợc đa vào các
điểm 8,th hỏ hàm kẹp ,giảm tốc độ của tay Robot ,tay Robot đợc đa vào
điểm 10 là điểm kẹp chi tiết đã gia công .Tay Robot kẹp chi tiết .Má kẹp
Êto nhả ra ,Tay Robot đợc đa đến điểm 11,tăng tốc độ để đa đến điểm
12 sau đó Tay Robot mang phôi sẽ đa ra ngoài đến vị trị 6 để tránh va
quệt với vỏ trung trâm gia công CNC tay Robot có mang chi tiết đã gia
công đến điểm 13 (trên miệng thùng cha phôi ).Đa xuống đến điểm 14
là điểm nhả chi tiết .chi tiết sẽ đợc nhả vào thùng chứa phôi.Tay Robot
đợc đa đến điểm 13 là điểm trên miệng thùng chứa phôi để tránh va
quệt.Tay Robot đợc đa dến vị trí ban đầu và tiếp tục một chu kỳ mới

4. Sơ đồ khối thuật toán làm việc của tay Robot:
Nút bấm NB1 đợc bấm ,chuông 2 kêu đèm
3 sáng Thay đổi tốc độ, tay Robot nhả
kẹp.về vị trí ban đầu.

Về vị trí lấy phôi ,tiến tới kẹp phôi,Giảm tốc
độ

Kiểm tra có
phôi không

Kẹp

Tay

Đa
Đaqua
Robot
chi
Khivị
tiết
gia
trí
lùi
qua
trung
công
a ngoài
cácxong
gian
vị để
tríđến
đèn
chờ
trung
mỏ
3máy
tắt
gian
kẹp
,chuông
giađến
Êtô
công
và

thùng
nhả
đèn
Đa qua3vịsáng
trí
trung
gian
đến
mỏ
kẹp
Êtô
và
nhả
kêu,Robot
chứa
báophôi
hiệu
tiến
phôi
và
bắt
vào
nhả
đầu
gắp
phôi
gia
phôi.
công
phôi

Bật đèn 3,
Chuông 2
kêu


Created by Hoàng Bá Lĩnh

- Lớp CTM6-K46

III.chơng trình cho robot pegasus thực hiện nhiệm vụ
Line Câu lệnh
Chú thích
1.
Label 1:
Nhãn của chơng trình
2.
Writieo 1,0
Nút bấm ở trạng thái cha hoạt động
3.
Writieo 2,0
Chuông ở trạng thái cha hoạt động
4.
Writieo 3,0
Đèn 3 ở trạng thái cha hoạt động
5.
Waiti 1,1
Nút bám 1 đợc tác động
6.
Speed 120

Thay đổi tốc độ Robot
7.
Accel 150
8.
Release
Nhả tay Robot đề phòng robot đang giữ phô
9.
Delay 200
Đèn sáng báo hiệu bắt đầu gia công
10. Pmove PM[1]
Đa tay robot về vị trí đợi băng tải
11. Pmove PM[2]
Đa tay robot về vị trí trên pallet
12. Grwidth 1500
Thu nhỏ tay robot 150
13. Pmove PM[3]
Đa tay Robot về điểm 3
14. Speed 50
Giảm tốc độ dịch chuyển tay Robot
15. Pmove PM[4]
Đa tay Robot về kẹp phôi trên Pallet
16. Grasp
Kẹp chi tiết
17. Dist=Measure()
Tiến hành kiểm tra xem có phôi hay không
18. If Dist<800 then
19. Writeo 2,1
Chuông 2 kêu
20. Delay 200
Thời gian chuông kêu là 2 giây

21. Writeo 2,0
Tắt chuông
22. Writeo 3,1
Đèn 3 sáng
23. Delay 500
Đèn 3 sáng trong 5 giây
24. Writeo 3,0
Tắt đèn 3
25. Pmove PM[2]
Về vị trí 2
26. Pmove PM[1]
Về vị trí 1
27. Branh Label 1
Thực hiện lại từ đầu
28. Else
Tiếp tực thực hiện chơng trình
29. Pmove PM[3]
Đa tay Robot về vị trí trên pallet


Created by Hoàng Bá Lĩnh
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.

39.
40.
41.
42.
43.
44.
45.

Speed 120
Pmove PM[5]
Pmove PM[6]
Pmove PM[8]
Speed 50
Pmove PM[9]
Release
Pmove PM[7]
Speed 120
Pmove PM[6]
Writeo 3,1
Delay 200
Pmove PM[8]
Grwidth 1500
Speed 50
Pmove PM[10]

46.

Grasp

47.

48.
49.
50.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.

Pmove PM[11]
Speed 120
Pmove [12]
Pmove PM[6]
Pmove PM[13]
Pmove PM[14]
Release
Pmove PM[1]
Writeo 2,1
Delay 200
Writeo 3,1
Delay 200
ENDIF
Brach Label 1

- Lớp CTM6-K46

Thay đổi tốc độ
Đa tay Robot về vị trí chờ gia công
Đến vị trí đợi
Đa xuống phía trên má kẹp Êtô
thay đổi tốc độ
Đa phôi vào mà kẹp
Đa tay Rbot về phía trên má kẹp Êto
Thay đổi tốc độ di chuyển tay Robot
Đa tay Robot về vị trí chờ gia công
Đèn 3 sáng báo hiệu gia công xong
Đèn sáng trong 2 giây
Đa Robot lên má kẹp
Thu nhỏ hàm kẹp
Thay đổi tốc độ
Đa tay Robot đến vị trí kẹp chi tiết trên má
Êtô
kẹp chi tiết
Má kẹp Êto nhả chi tiết
Đa về vị trí 11 trên má kẹp
Thay đổi tốc độ
Di chuyển đến vị trí 12
Đa về vị trí gia công để tránh va chạm
Đa về vị trí miệng trên thung chứa
Đa về vị trí nhả chi tiết
Nhả kẹp
Về vị trí 1
Chuông 2 kêu báo kết thúc
Chuông 2 kêu trong 2 giây
Đén 3 sáng

Kết thúc vòng if

IV.tạo dựng bề mặt chi tiết cần gia công.
1.Chi tiết đợc tạo dựng từ phần mền Solidwork.


Created by Hoµng B¸ LÜnh

T¹o khu«n cho chi tiÕt:
ChiÒu dµi:140mm
ChiÒu réng:100mm
ChiÒu cao:50mm

- Líp CTM6-K46


Created by Hoàng Bá Lĩnh

- Lớp CTM6-K46

Tạo khuôn cho chi tiết:
Kích Hidden in Gray
Chọn chi tiết Box phải chuột chon Edit part
Kích cavity trên thanh công cụ Mold Tools hoặc kích insert>Features>Cavity


Created by Hoàng Bá Lĩnh

- Lớp CTM6-K46

Hộp thoai Cavity xuất hiện
Chọn chi tiết >tên của chi tiết xuất hiện tron menu Design component
Chọn Component centroids cho hộp Type ,Scalling Factor in %2 và chọn hộp
kiểm Uniform
Kích OK để tạo lòng khuôn rỗng có hình dạng chi tiết
Tắt EdỉtPart để tắt chế độ hiệu chỉnh trong bản vẽ lắp
Lu lại bản vẽ lắp.


Created by Hoµng B¸ LÜnh

Sau khi ta ®îc lßng khu«n cho chi tiÕt nh sau:

- Líp CTM6-K46


Created by Hoàng Bá Lĩnh

- Lớp CTM6-K46

Xuất sang dạng file :*.step tên file là 12345.step và đóng solidwork lại
Chạy phần mềm MasterCam Mill chon converter >step>read file >
12345.step có hính sau:và đợc chọn nh trên hình>chon OK

Dạng bề mặt

Chọn
của
đờng

các thông số
dụng cụ cắt và
dụng cụ..

Số hiệu dao

Tốc độ tiến dao


Created by Hoµng B¸ LÜnh

- Líp CTM6-K46


Created by Hoàng Bá Lĩnh

- Lớp CTM6-K46

Xuất sang mã gia công CNC chọn Post chọn NC file

Trích một đoạn mã NC:

%
O0000
(PROGRAM NAME - 1234567)
(DATE=DD-MM-YY - 03-01-02 TIME=HH:MM - 00:06)
N100G21
N102G0G17G40G49G80G90
( 5. BULL ENDMILL 1. RAD TOOL - 1 DIA. OFF. - 1 LEN. - 1 DIA. - 5.)
N104T1M6

N106G0G90X-44.836Y3.831A0.S1527M3
N108G43H1Z71.828
N110Z27.028
N112G1Z21.828F2.4
N114G2X-33.724Y7.019R207.39F152.7
N116X-22.721Y8.983R80.457
N118X-16.107Y9.277R59.44
N120G1X-16.098
N122G2X-5.332Y8.668R99.949
N124G1X-5.326
N126G2X6.13Y7.262R330.127
N128G1X6.14Y7.261
N130G3X30.919Y4.94R341.212
N132X57.673Y4.007R572.286


Created by Hoµng B¸ LÜnh
N134X65.17Y3.893R2496.849
N136G1Y-6.245
N138G3X44.982Y-6.097R862.552
N140G1X44.963
N142G2X41.919Y-6.146R224.828
N144G1X41.897Y-6.147
N146G2X35.706Y-6.339R3883.235
N148G1X35.685Y-6.34
N150G2X31.971Y-6.526R994.207
N152G1X31.947Y-6.528
N154G2X31.096Y-6.578R33.457
N156G1X31.068Y-6.58
N158G2X28.65Y-6.743R170.974

N160G1X28.624Y-6.745
N162G2X26.505Y-6.912R127.653
N164G1X26.474Y-6.914
N166G2X25.329Y-7.014R40.073
N168G1X25.313Y-7.015
N170G3X5.442Y-10.087R154.624
N172G1X5.418Y-10.093
N174G2X2.863Y-10.716R332.725
N176G1X2.824Y-10.726
N178G2X2.175Y-10.895R16.403
N180G1X2.132Y-10.906
N182G2X.109Y-11.464R111.86
N184G1X.067Y-11.476
N186G2X-1.091Y-11.817R33.796
N188G1X-1.138Y-11.831
N190G2X-2.601Y-12.286R46.731
N192G1X-2.648Y-12.301
N194G2X-4.334Y-12.862R66.665
……..

- Líp CTM6-K46