Báo cáo BÀI TẬP LỚN CIMFMS THIẾT LẬP CÁC CHƯƠNG TRÌNH CHO HỆ THỐNG FMS GỒM

- 1 -Bài tập lớn CIM - FMS

đề bàI tập lớn cim-fms
thiết lập các chơng trình cho hệ thống Fms gồm

Chơng trình này Robot thực hiện các công việc nh sau:

Cơ cấu chứa phôi
Robot phục vụ cho một trung tâm gia công
Trung tâm gia công CNC
Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôI
Một hoặc hai máy tính cá nhân
Các nội dung chính
1. Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin
trong hệ
2. Lập lu đồ là việc cho rô bốt
3. Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp
phôi cho máy phay CNC
4. Vẽ bản vẽ chi tiết gia công đợc giao(ở dạng văn bản và đĩa
mềm)
5. Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao bằng máy
CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm)
6. Lập chơng trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện
nhiệm vụ của hệ thống :
Lập trình tự các bớc để thực hiện nhiệm vụ ứng với các
tín hiệu vào ra(I/O).
Vẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị I/O.
Xây dựng logic chơng trình với các chú thích cho mỗi
bâc thang.
7. Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập.

Sinh viên : Bùi Ngọc Báu

Lớp CTM6 K46


- 2 -Bài tập lớn CIM - FMS

Bài làm
I.Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng
thông tin trong hệ

Băng tải
Phôi

Máy CNC

Palett

Rôbốt

Sơ đồ Rôbốt gắp chi tiết từ
Trên băng tải đa vào phay

Sơ đồ bố trí các điểm mà robot sẽ đa tay đến.
Sinh viên : Bùi Ngọc Báu

Lớp CTM6 K46


- 3 -Bài tập lớn CIM - FMS

Băng tải

5

1

6

Phôi

8

12
11

2

13

3

14

4
Palett

7

9

Thùng
chúa phôi

10

Trung tâm gia công CNC
Etô

danh sách điểm:
Điểm Mô tả
00
Wait at conveyor
01
over pallet
02
Above part on pallet
03
Grasp parts on pallet
04
Wait at mill
05
Inside mill
06
Over vise
07

điểm
08
09
10

11
12
13
14

Mô tả
Above vise
Release part in vise
Grasp part in vise
Lift part from vise
Clear vise with part
Over feeder
On feeder

trình tự các bớc chuyển động của tay robot
Sinh viên : Bùi Ngọc Báu

Lớp CTM6 K46


- 4 -Bài tập lớn CIM - FMS

1. Tay Robot nhả ra để đề phòng trên tay Robot vẫn đang kẹp phôi.
2. Cơ cấu chờ tín hiệu vào (input) là NB1 khi nút NB1 đựoc bấm ,tín
hiệu ra (output) là đèn 3 sáng báo hiệu quá trình làm việc.
3. Tay robot đa đến vị trí 1 là vị trí đợ trên băng tải.Sau đó đợc tới
điểm 2,thu nhỏ hàm kẹp lại để tránh va chạm với Pallet.Tiến tay
Robot tới điểm 3 ,khi đó tốc độ củ Robot giảm .Tay Robot tiến tới
vị trí 4 là vị trí kẹp phôi từ băng tải.Mỏ kẹp tay Robot sẽ tiến hành
kẹp phôi .Sau đó tay Robot có cầm phôi sẽ đợc nâng lên đến điểm

3.Tốc độ tay Robot sẽ thay đổi (tăng lên).Tay Robot có mang phôi
sẽ sẽ đến điểm 5,để tránh va chạm với nắp máy,tay Robot mang
phôi sẽ đa đến điểm 6 là điểm chờ đợi gia công.Từ vị trí 6 đa phôi
vào vị trí 8 ,giảm tốc độ đa phôi vào vị trí kẹp của Êto ,khi Êto kẹp
phôi xong ,tay Robot nhả ra và nhấc lên vị trí 7.Tốc độ tay Robot
tăng lên và tay Robot đợc đa ra ngoài điểm 6 để chờ gia công Khi
gia công xong đèn 3 sáng tay Robot đợc đa vào các điểm 8,th hỏ
hàm kẹp ,giảm tốc độ của tay Robot ,tay Robot đợc đa vào điểm 10
là điểm kẹp chi tiết đã gia công .Tay Robot kẹp chi tiết .Má kẹp
Êto nhả ra ,Tay Robot đợc đa đến điểm 11,tăng tốc độ để đa đến
điểm 12 sau đó Tay Robot mang phôi sẽ đa ra ngoài đến vị trị 6 để
tránh va quệt với vỏ trung trâm gia công CNC tay Robot có mang
chi tiết đã gia công đến điểm 13 (trên miệng thùng cha phôi ).Đa
xuống đến điểm 14 là điểm nhả chi tiết .chi tiết sẽ đợc nhả vào
thùng chứa phôi.Tay Robot đợc đa đến điểm 13 là điểm trên miệng
thùng chứa phôi để tránh va quệt.Tay Robot đợc đa dến vị trí ban
đầu và tiếp tục một chu kỳ mới

4. Sơ đồ khối thuật toán làm việc của tay Robot:

Kiểm tra có
Bật đèn 3,
phôibấm
không
Nút bấm NB1 được
,chuông 2 kêu đèm
Sinh viên : Bùi Ngọc Báu
Lớp CTM6 Chuông
K46 2
3vị

sáng
Thay
đổi
tốc
độ,
tay
Robot
nhả
Đa
Đa
Tay
qua
Về
chi
Khi
Robot
vị
tiết
gia
trí
tríqua
lấy
lùi
trung
công
các
phôi
a ngoài
xong
gian

vị
,tiến
tríđến
để
đèn
trung
tới
chờ
mỏ
3kẹp
tắt
gian
máy
kẹp
,chuông
phôi,Giảm
đến
Êtô
gia công
và
thùng
nhả
tốc
kêu
Đa qua
trung
gian
kẹp
và nhả
Kẹp

kẹp.về
vịđến
trí mỏ
ban
đầu.
đènvịkêu,Robot
3trí
sáng
chứa
báo
phôi
tiến
hiệu
phôi
và
vào
độ
bắt
nhả
gắp
đầu
phôi
phôi.
giaÊtô
công
phôi


- 5 -Bài tập lớn CIM - FMS

III.chơng trình cho robot pegasus thực hiện nhiệm
vụ
Sinh viên : Bùi Ngọc Báu

Lớp CTM6 K46


- 6 -Bµi tËp lín CIM - FMS

Line

C©u lÖnh

Sinh viªn : Bïi Ngäc B¸u

Chó thÝch

Líp CTM6 – K46


- 7 -Bài tập lớn CIM - FMS

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Label 1:
Writieo 1,0
Writieo 2,0
Writieo 3,0
Waiti 1,1
Speed 120
Accel 150
Release

9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.

Delay 200
Pmove PM[1]
Pmove PM[2]
Grwidth 1500
Pmove PM[3]
Speed 50
Pmove PM[4]
Grasp
Dist=Measure()

18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.

If Dist<800 then
Writeo 2,1
Delay 200
Writeo 2,0
Writeo 3,1
Delay 500
Writeo 3,0
Pmove PM[2]
Pmove PM[1]
Branh Label 1
Else
Pmove PM[3]
Speed 120

Pmove PM[5]
Pmove PM[6]
Pmove PM[8]

Sinh viên : Bùi Ngọc Báu

Nhãn của chơng trình
Nút bấm ở trạng thái cha hoạt động
Chuông ở trạng thái cha hoạt động
Đèn 3 ở trạng thái cha hoạt động
Nút bám 1 đợc tác động
Thay đổi tốc độ Robot
Nhả tay Robot đề phòng robot đang giữ
phô
Đèn sáng báo hiệu bắt đầu gia công
Đa tay robot về vị trí đợi băng tải
Đa tay robot về vị trí trên pallet
Thu nhỏ tay robot 150
Đa tay Robot về điểm 3
Giảm tốc độ dịch chuyển tay Robot
Đa tay Robot về kẹp phôi trên Pallet
Kẹp chi tiết
Tiến hành kiểm tra xem có phôi hay
không
Chuông 2 kêu
Thời gian chuông kêu là 2 giây
Tắt chuông
Đèn 3 sáng
Đèn 3 sáng trong 5 giây
Tắt đèn 3

Về vị trí 2
Về vị trí 1
Thực hiện lại từ đầu
Tiếp tực thực hiện chơng trình
Đa tay Robot về vị trí trên pallet
Thay đổi tốc độ
Đa tay Robot về vị trí chờ gia công
Đến vị trí đợi
Đa xuống phía trên má kẹp Êtô
Lớp CTM6 K46


- 8 -Bài tập lớn CIM - FMS

34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
44.
45.

Speed 50
Pmove PM[9]
Release

Pmove PM[7]
Speed 120
Pmove PM[6]
Writeo 3,1
Delay 200
Pmove PM[8]
Grwidth 1500
Speed 50
Pmove PM[10]

46.

Grasp

47.
48.
49.
50.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.

Pmove PM[11]

Speed 120
Pmove [12]
Pmove PM[6]
Pmove PM[13]
Pmove PM[14]
Release
Pmove PM[1]
Writeo 2,1
Delay 200
Writeo 3,1
Delay 200
ENDIF
Brach Label 1

Sinh viên : Bùi Ngọc Báu

thay đổi tốc độ
Đa phôi vào mà kẹp
Đa tay Rbot về phía trên má kẹp Êto
Thay đổi tốc độ di chuyển tay Robot
Đa tay Robot về vị trí chờ gia công
Đèn 3 sáng báo hiệu gia công xong
Đèn sáng trong 2 giây
Đa Robot lên má kẹp
Thu nhỏ hàm kẹp
Thay đổi tốc độ
Đa tay Robot đến vị trí kẹp chi tiết trên
má Êtô
kẹp chi tiết
Má kẹp Êto nhả chi tiết

Đa về vị trí 11 trên má kẹp
Thay đổi tốc độ
Di chuyển đến vị trí 12
Đa về vị trí gia công để tránh va chạm
Đa về vị trí miệng trên thung chứa
Đa về vị trí nhả chi tiết
Nhả kẹp
Về vị trí 1
Chuông 2 kêu báo kết thúc
Chuông 2 kêu trong 2 giây
Đén 3 sáng
Kết thúc vòng if

Lớp CTM6 K46


- 9 -Bµi tËp lín CIM - FMS

Sinh viªn : Bïi Ngäc B¸u

Líp CTM6 – K46


- 10 -Bài tập lớn CIM - FMS

Số hiệu dao

Tốc độ tiến dao XY

chọn các thông số của dụng cụ cắt:nh trên hình

Sinh viên : Bùi Ngọc Báu

Lớp CTM6 K46


- 11 -Bài tập lớn CIM - FMS

Hớng chạy dao

Lợng ăn dao max

chọn các tham số cho bề mặt

Khoảng cách từ đỉnh dao tới bề mặt phôi

Sinh viên : Bùi Ngọc Báu

Lớp CTM6 K46


- 12 -Bài tập lớn CIM - FMS

Quá trình đang gia công

Đã kết thúc gia công

Sinh viên : Bùi Ngọc Báu

Lớp CTM6 K46

- 13 -Bài tập lớn CIM - FMS

Xuất sang mã NC:

Tính lại khi đã hiệu chỉnh
Chạy mô phỏng
Xuất sang mã NC

Sinh viên : Bùi Ngọc Báu

Lớp CTM6 K46


- 14 -Bài tập lớn CIM - FMS

Đổi đuôi file là txt

Sinh viên : Bùi Ngọc Báu

Lớp CTM6 K46


- 15 -Bµi tËp lín CIM - FMS
%
O0000
(PROGRAM NAME - DANG)
(DATE=DD-MM-YY - 29-11-04 TIME=HH:MM - 11:48)
N100G21

N102G0G17G40G49G80G90
( 7. FLAT ENDMILL TOOL - 1 DIA. OFF. - 1 LEN. - 1 DIA. - 7.)
N104T1M6
N106G0G90G53X-75.152Y-75.894A0.S2182M3
N108G43H1Z51.374
N110G1Z45.374F5.1
N112X-25.152F436.4
N114G0Z50.374
N116Z51.374
N118X-75.152Y-74.394
N120G1Z45.374F5.1
N122X-25.152F436.4
N124G0Z50.374
N126Z51.374
N128X-75.152Y-72.894
N130G1Z45.374F5.1
N132X-25.152F436.4
N134G0Z50.374
N136Z51.374
N138X-75.152Y-71.394
N140G1Z45.374F5.1
N142X-25.152F436.4
N144G0Z50.374
N146Z51.374
N148X-75.152Y-69.894
N150G1Z45.374F5.1
N152X-25.152F436.4
N154G0Z50.374
N156Z51.374
N158X-75.152Y-68.394

N160G1Z45.374F5.1
N162X-44.233F436.4
N164X-43.981Z45.41
N166Z45.415
N168X-43.948
N170X-43.129Z45.531
N172Z45.536
N174X-43.028
N176X-42.9Z45.55
N178Z45.562
N180X-42.702
Sinh viªn : Bïi Ngäc B¸u

Líp CTM6 – K46


- 16 -Bµi tËp lín CIM - FMS
N182Z45.573
N184X-42.67
N186Z45.574
N188X-37.382
N190G0Z50.574
N192Z51.374
N194X-75.152Y-66.894
N196G1Z45.374F5.1
N198X-44.925F436.4
N200X-44.884Z45.38
N202Z45.415
N204X-44.64
N206X-44.032Z45.501

N208Z45.536
N210X-43.802
N212Z45.562
N214X-43.605
N216Z45.573
N218X-43.573
N220Z45.574
N222X-35.97
N224G0Z50.574
N226Z51.374
N228X-75.152Y-65.394
N230G1Z45.374F5.1
N232X-45.168F436.4
….

Sinh viªn : Bïi Ngäc B¸u

Líp CTM6 – K46