HƯỚNG dẫn sử DỤNG hệ mô PHỎNG máy lái

HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI

HỆ THỐNG MÔ PHỎNG LÁI
A/ TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÁI.
1. Khái niệm, phân loại, đặc điểm của hệ thống lái
Trên tàu thuỷ hệ thống lái là một hệ thống đặc biệt quan trọng. Nó có nhiệm vụ
ổn định con tàu theo hướng đi cho trước, nhanh chóng thay đổi hướng đi của tàu
theo hướng đi đã đặt, điều động tàu khi ra vào cảng, luồng lạch …
Các chế độ công tác của hệ thống:


Hệ thống lái đơn giản: Là hệ thống mà vị trí của bánh lái không phụ

thuộc vào vị trí của tay điều khiển, bánh lái còn di chuyển khi tay điều khiển còn
nằm ngoài vị trí “0”. Nó chỉ dừng khi di chuyển khi tay điều khiển được đưa về vị
trí “0”, người điều khiển phải thường xuyên theo dõi hệ thống chỉ báo góc lái để
xác định được vị trí thực của bánh lái.


Hệ thống lái lặp: Là hệ thống trong đó vị trí thực của bánh lái luôn luôn

trùng với vị trí thực của tay điều khiển. Hệ thống chỉ báo góc lái chỉ nhằm giúp con
người điều khiển kiểm tra tính chính xác trong hoạt động của hệ thống.


Hệ thống lái tự động: Là hệ thống có khả năng giữ cho con tàu đi theo

một hướng đi đặt trước không cần có sự tác động của con người.
 Máy lái Điện - Thuỷ lực: Máy lái Điện - Thuỷ lực tạo mômen quay bánh lái
thực hiện nhờ áp lực dầu tác động lên piston trong xylanh. Loại này thường dùng
cho tàu trọng tải lớn, khả năng quay trở lớn, công suất truyền động lớn.

2. Chức năng và yêu cầu của hệ thống
2.1. Chức năng của hệ thống lái.
Trên tàu thuỷ hệ thống lái là một hệ thống đặc biệt quan trọng, nó phải đảm
bảo được các chức năng sau:
- Ổn định hướng đi cho tàu
- Thay đổi hướng đi giúp tàu hành trình trên biển và điều động ra vào cảng
được an toàn.
Với tải trọng định mức, hệ thống lái phải làm việc an toàn, tin cậy trong mọi

1/ 16


HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI
điều kiện thời tiết và khí hậu. Ngoài việc giữ cho con tàu đi đúng hướng, hệ thống
lái còn phải đảm bảo cho tàu đi theo một con đường gần nhất và thời gian hành
trình được rút ngắn. Nếu hệ thống lái được thực hiện tốt những chức năng trên thì
hiệu quả kinh tế trong vận chuyển hàng hoá sẽ được tăng cao, con người và thiết bị
trên tàu sẽ được đảm bảo an toàn.
2.2. Yêu cầu:
2.2.1 Yêu cầu chung
- Thời gian bẻ lái từ mạn này sang mạn kia ở chế độ toàn tải với mớn nước quy
định không vượt quá 28s.
- Có khả năng bẻ lái liên tục từ mạn này sang mạn kia ở chế độ toàn tải với
mớn nước quy định là không quá 30 phút.
- Công tác lâu dài khi chạy theo 1 hướng với 350 lần bẻ lái/1 giờ
- Mômen quay của động cơ có thể thay đổi trong giới hạn từ (0200)% Mđm
- Động cơ điện có thể dừng dưới điện trong thời gian 30s sau khi đã hoạt động
ở trạng thái phát nhiệt ổn định
- Công suất truyền động lái phải đảm bảo có thể quay lái từ mạn này sang mạn
kia khi tàu chạy với tốc độ trung bình.

- Cần phải có nhiều trạm điều khiển hệ thống lái, ở mỗi trạm điều khiển phải có
đồng hồ chỉ báo góc lái. Để tiện cho việc kiểm tra vị trí thực của bánh lái
- Mỗi hệ thống lái, ngoài hệ thống lặp cần có ngắt cuối để bánh lái không quay
quá góc lớn nhất cho phép. Hệ thống cần đảm bảo có khả năng khởi động động
cơ theo chiều ngược lại khi bánh lái dừng lại ở một góc mạn nào đó bởi công tắc
ngắt cuối
- Thiết bị phát của thiết bị chỉ báo góc lái phải được nối chắc chắn với trụ lái.
Độ chính xác của thiết bị chỉ góc lái phải trong phạm vi 1 0 so với góc thực của
bánh lái. Nếu thiết bị chỉ báo góc lái sử dụng sensin làm việc ở chế độ chỉ báo
thì sai số có thể tới 2,50 ở những góc bẻ lái lớn.
2.2.2. Điều kiện làm việc của hệ thống lái:
Môi trường hoạt động của con tàu là trên biển lên các hệ thống nói chung và hệ
thống lái nói riêng hoạt động trong điều kiện hết sức khắc nghiệt:
2/ 16


HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI
- Sự thay đổi nhiệt độ môi trường là rất lớn, có vùng lạnh -30 OC, có vùng nóng
hơn 45OC. Điều này ảnh hưởng rất lớn đến điều kiện toả nhiệt cũng như khả năng
công tác của hệ thống.
- Độ ẩm môi trường dao động lớn: 80% ÷ 90%.
- Độ ăn mòn đối với thiết bị lớn vì môi trường biển có nồng độ muối rất cao.
- Các thiết bị trên tàu chịu sự rung lắc lớn, biên độ lắc ngang 22O với chu kỳ
8 ÷ 22s, biên độ lắc dọc đến 10O với chu kỳ dao động 6 ÷ 10s.
Với những điều kiện trên để đảm bảo hiệu quả kinh tế, độ an toàn cho tàu và
người vận hành thì hệ thống lái phải được chế tạo chắc chắn, kết cấu gọn nhẹ, dễ
lắp đặt, hoạt động một cách tin cậy, dễ dàng sửa chữa, bảo dưỡng và thay thế, vận
hành khai thác đơn giản, an toàn.
2.2.3. Yêu cầu khai thác:
Phải giữ cho tàu đi theo hướng đi đặt với độ chính xác ±1O trong điều kiện vận

tốc tàu thấp hơn 6 hải lý/giờ, không phụ thuộc trọng tải và trạng thái mặt biển.
Hệ thống điều khiển cho phép chỉnh định các thông số khi điều kiện khai thác
của tàu thay đổi để đáp ứng được yêu cầu về chất lượng và an toàn của hệ thống.
Hệ thống điều khiển đảm bảo thuận tiện khi khai thác một người. Có đèn báo
cấp nguồn, báo vị trí bánh lái, có đèn và còi báo máy lái bị quá tải, báo góc bẻ hoặc
độ lệch hướng đi quá giới hạn cho phép.
Hệ thống hoạt động an toàn, hoàn thành mọi chức năng quy định khi tàu lắc
ngang 22O chu kỳ 8 ÷ 22s hoặc chúi dọc 10O chu kỳ 6 ÷ 10s, chịu được rung có tần
số 5 ÷ 30 Hz, biên độ 0,3 ÷ 3,5 mm. Hệ thống đảm bảo độ chính xác cho trước khi
nhiệt độ môi trường thay đổi trong khoảng -10 ÷ +50O.
Các mạch điện trong hệ thống điều khiển phải có bảo vệ ngắn mạch.
2.2.4. Yêu cầu về cấu trúc:
Hệ thống phải đảm bảo có các chế độ điều khiển: lái đơn giản, lái lặp, lái tự
động, lái sự cố. Việc chuyển đổi giữa các chế độ không vượt quá thời gian 2 phút.
Cấu trúc các khí cụ, phần tử và các cơ cấu của hệ thống phải đơn giản, thuận
tiện và an toàn cho việc sửa chữa khai thác và bảo dưỡng và có khả năng làm việc

3/ 16


HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI
tin cậy trong thời gian ít nhất 10 năm, phải chịu được tác động về cơ học cũng như
thời tiết.
Các thiết bị chỉ thị, chỉnh định cũng như các tay điều khiển được bố trí ở nơi
thuận tiện cho việc khai thác. Bảng chia độ ở trụ điều khiển phải có đèn chiếu sáng
riêng, cường độ sáng có thể điều chỉnh. Có biện pháp đề phòng điện giật đối với
người sử dụng khi tháo, mở, quan sát các thiết bị. Các nắp đậy, cánh cửa và khí cụ
phải mở dễ dàng khi cần bảo quản sửa chữa. Vỏ máy phải được nối đất với vỏ tàu.
B/.Hệ thống mô phỏng trên tàu
Hệ thống máy lái trên tàu sử dụng hai bơm thuỷ lực, hai bơm này được lai bởi

động cơ dị bộ roto lồng sóc, các động cơ này được điều khiển một cách độc lập và
được cấp từ hai nguồn khác nhau. Động cơ số 1 được cấp nguồn từ bảng điện chính
và sử dụng phương pháp khởi động trực tiếp, còn động cơ số 2 được cấp nguồn từ
bảng điện sự cố và khởi động theo phương pháp đổi nối sao - tam giác.
Hệ thống máy lái thuỷ lực tàu có cấu tạo gồm hai mạch thuỷ lực giống hệt
nhau. Hai mạch thuỷ lực này có thể hoạt động một cách độc lập hoặc cùng nhau
tuỳ theo điều kiện công tác của tàu, khi hai mạch thuỷ lực cùng hoạt động tại một
thời điểm thì tốc độ quay bánh lái sẽ gấp đôi so với khi sử dụng một hệ thống.
Chế độ góc bẻ lái tốc độ thấp
Khi ta chọn ở chế độ góc bẻ lái thấp tức ta chỉ cho chạy một máy lái thủy lực,
khi đố nguồn tạo lực quay bánh lái chỉ được lấy từ một bơm thủy lực
Khi bẻ lái trái : Nguồn cấp điện cho van điện từ bẻ lái trái để mở van đưa dầu
thủy lực vào động cơ thủy lực để bánh lái bẻ trái.
Khi bẻ lái phải : Nguồn cấp điện cho van điện từ bẻ lái phải để mở van đưa dầu
thủy lực vào động cơ thủy lực để bánh lái bẻ phải
Chế độ góc bẻ lái tóc độ cao
Chế độ góc bẻ lái tốc độ cao chỉ hoạt động khi đang chạy 2 máy lái. Khi đó
nguồn động lực được tạo áp lực quay bánh lái được tảo bởi 2 bơm thủy lực lai bởi
2 động cơ điện. Giới hạn góc bẻ lái RUDDER LIMIT của hệ thống lái được đặt
góc bẻ lái - 400 sang góc bẻ lái +400.
Hoạt động của mạch ngắt cuối:
4/ 16


HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI
Khi bánh lái bẻ tới cận trái (hay cận phải) sẽ tác động mở tiếp điểm ngắt cuối
→ tín hiệu lái trái hay lái phải đưa tới điều khiển van mất → đóng van và ngừng
đưa dầu thủy lực vào động cơ thủy lực.( Hệ thống đặt giới hạn ngắt cuối là +- 400)
Hoạt động của mạch báo động
Mạch báo động trong hệ thống máy lái được tích hợp vào bộ điều khiển lập

trình có sẵn. Các thông số báo động sẽ được đưa tới bộ lập trình, sau khi xử lý tín
hiệu sẽ đưa tín hiệu báo động tới một số vị trí như khu vực buồng máy (ECC), khu
vực buồng lái (W/H). Tín hiệu được truyền đi các vị trí bằng kết nối mạng. Các
thông số báo động bao gồm:
- Báo động mất nguồn chính 380VAC:
- Báo động mất nguồn điều khiển 24VDC:
- Báo động mất pha:
- Báo động quá tải:
- Báo động mức dầu thủy lực thấp
Khi động cơ lai bơm thuỷ lực bị sự cố thì có tín hiệu báo động và động cơ bơm
máy lái còn lại tự động chạy để hỗ trợ hệ thống làm việc, đảm bảo tính an toàn, tin
cậy của hệ thống, ngoài ra tín hiệu sẽ được đữa tới hệ giám sát tập trung để xử lý
rồi cuối cùng đưa ra đèn, còi báo động.
1. Giới thiệu hệ thống lái.
Các thông số kĩ thuật của hệ thống :
+ Nguồn động lực: 380V AC ±10 %, 60 HZ ±5 %, 3Ф.
+ Nguồn báo động và điều khiển: 24V DC(: 20V DC TO 30V DC)
+ Dải nhiệt độ hoạt động khai thác : - 150 to + 550.

5/ 16


HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI
2. Cấu tạo của hệ thống.
2.1 Bàn điều khiển.
Đặt tại vị trí trung tâm buồng lái. Bàn điều khiển có cấu hình xây dựng từ
những khối tách rời, thực hiện các chức năng khác nhau.

2.2 Các phần tử tích hợp của hệ thống.
Bao gồm các khối chức năng chính sau:

• Khối xử lý trung tâm
Khối được tích hợp bởi một bộ xử lý trung tâm CPU – dạng lập trình được, có
chức năng tính toán, xử lý các tín hiệu điều khiển vào/ra từ các thiết bị ngoại vi
như bàn phím, la bàn... Khối này có giao diện Người – Máy nên rất tiện cho
việc cài đặt, chỉnh định các thông số.
• Khối công tắc lựa chọn chế độ lái
(1) Chế độ lái lặp FU
(2) Chế độ lái tự động AUTO
• Khối công tắc lựa chọn tín hiệu cho lái tự động
(1) Tín hiếu lấy từ la bàn điện
(2) Tín hiệu lấy từ la bàn từ
• Khối la bàn truy theo REPEATER COMPASS

6/ 16


HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI

• Khối điều khiển lái đơn giản NFU TILLER
Khi tác động vào cần lái đơn giản thì sẽ tác động trực tiếp vào cơ cấu lái làm bánh
lái quay, nếu ngừng tác động vào cần lái thì bánh lái sẽ dừng lại tại vị trí hiện tại.
Chế độ lái đơn giản chỉ có thể vận hành được khi công tắc chọn chế độ lái đặt ở
vị trí NFU.

• Khối hiển thị thông số báo động và điều khiển động cơ lai bơm

Có 2 khối cho 2 hệ máy lái, trên khối này có gắn nút ấn để khởi động, dừng động
cơ lai bơm thủy lực, còi báo động, nút ấn thử dèn còi, tắt báo động và các đèn chỉ
7/ 16

HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI
báo báo động của hệ máy lái
• Khối hiển thị góc quay bánh lái

Ngoài đồng hồ chỉ báo trên giao diện đồ họa, với việc trang bị thêm đồng hồ chỉ
báo góc quay bánh lái sẽ làm cho hệ dễ quan sát và tàn tính tin cây của hệ thống
2.3 Giao diện đồ họa
Hệ thống trang bị màn hình DOP07 với giao diện người dùng của hệ thống bao
gồm 08 trang màn hình đồ hoạ được diễn tả chi tiết
Phía trên mỗi trang là vùng làm việc và hiển thị. Để gọi (hiển thị) các trang cần
nhấn chuột các nút tương ứng tại vùng làm việc của trang hiện hành. Từ đây trở đi,
trang đang hiển thị trên màn hình máy tính sẽ gọi là trang hiện hành.
2.3.1 Làm việc với trang màn hình chính
Trang chủ hệ thống – hiển thị khi khởi động hệ thống. Trang này hiển thị một số
thông số quan trọng như: Hướng mũi tàu, góc quay bánh lái, các nụt đặt thông số...
Muốn kiểm tra chi tiết hơn ta ấn vào nút T.SAU phía dưới để truy cập vào trang có
thông số cần kiểm tra

8/ 16


HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI

2.3.2 Làm việc với trang cài đặt thông số chế độ lái

Trang này chúng ta có thể cài đặt một số thông số như: Gới hạn góc quay bánh lái,
và một số thông số cho chế độ lái tự động như - Đặt vùng không nhạy của bánh lái,
đặt GAIN, TRIM...

9/ 16


HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI
2.3.3 Làm việc với trang ghi quĩ đạo tàu chạy

Trang này chúng ta có xem quĩ đạo chuyển động của con tàu ở chế độ lái tự động
cũng như chế độ lái khác, nó ghi một cách xác thực sự thay đổi hướng đi của con
tàu trong thời gian hoạt động
2.3.4 Làm việc với trang hiển thị một số thông số quan trọng

10/ 16


HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI
Trang hiển thị một số thông số quan trọng và các SUBMANU để truy cấp đến
thông số như: REPEATER GYRO, SG STATUS..
2.3.5 Làm việc với trang hiển thị một số thông số báo động

Bình thường trang màn hình hiển thị như trên, khi có một hay nhiều các thông số
báo động tác động, nó sẽ hiển thị, sáng nhấp nháy và chỉ rõ tên từng loại tín hiệu sự
cố đang xảy ra. ấn TẮT CHUÔNG để xác nhận báo động, khi tín hiệu thực sự hết
báo động nó lại trở về trạng thái màn hình bình thường

11/ 16


HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI
2.3.6 Làm việc với trang hiển thị la bàn phản ảnh

Trang này hiển thị hướng la bàn, hướng đi thật, cho phép cài hướng lái ở chế động
tự động..
2.3.7 Làm việc với trang hiển thị các thông số báo động

12/ 16


HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI
Trang này hiển thị rõ ràng tên các thông số báo động, thời gian báo động mỗi khi
chúng bị lỗi, hoặc giá trị làm việc của chúng vượt ngưỡng đặt.
Nó chứa danh mục tất cả các tín hiệu báo động hiện thời của hệ thống đang được
kích hoạt (đang tồn tại)
Danh mục các tín hiệu báo động được hiển thị dưới dạng bảng, bao gồm các cột
sau:
- “Ondate, Ontime” : thời gian xuất hiện báo động;
- “NAME, DES”: mô tả chi tiết về tín hiệu báo động;
- “STATE”: trạng thái của báo động (Đang tồn tại “O” hay đã hết “X” mà chưa
được xác nhận);
- Nút “TẮT CHUÔNG” (xác nhận tất cả các tín hiệu báo động mới hiển thị tại cửa
sổ trang hiện hành);
Mỗi khi xuất hiện tín hiệu báo động mới thì tín hiệu được đưa ngay vào bảng với
trạng thái chữ màu đỏ nhấp nháy trên nền trắng. Các tín hiệu báo động mới xuất
hiện có thể được xác nhận đồng thời bằng cách nhấn nút “ TẮT CHUÔNG”. Để
báo nhận riêng thì cần chọn từng dòng cảnh báo và click chuột phải vào sẽ hiển thị
lên một cửa sổ để xác nhận, Lúc này, các hiển thị với tín hiệu đã được xác nhận sẽ
có màu xanh và không nhấp nháy. Khi tín hiệu cảnh báo này hết thì dòng cảnh báo
này sẽ tự động xóa khỏi danh mục “Cảnh báo đang kích hoạt”

13/ 16

HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI
2.3.7 Làm việc với trang hiển thị thông tin hỗ trợ kĩ thuật

Trang này hiển thị thông tin bên chuyển giao công nghệ và các số điện thoại kĩ
thuật có thể tư vấn
3. Nguyên lý hoạt động của hệ thống.


Chuẩn bị hệ thống:

Trước khi khởi động hệ thống lái, ta phải kiểm tra xem các hệ thống liên quan
có bị sự cố không, bao gồm:
- Kiểm tra xem hệ thống máy lái đã sẵn sàng làm việc chưa: các thông số của
dầu thủy lực đảm bảo, động cơ lai bơm thủy lực không bị quá tải…
- Kiểm tra khối nguồn cấp
- Các đèn chỉ báo hệ thống số 1 và 2 ở khối chỉ báo đã sáng.
- Đảm bảo hướng chỉ của la bàn chính xác.
- Đặt tay lái ở vị trí chính giữa.
- Bật công tắc lựa chọn hệ thống lái TAY hay lái TỰ ĐỘNG
Khi các điều kiện đều tốt ta khởi động động cơ lai bơm thuỷ lực, và kiểm tra
xem hệ thống thuỷ lực có hoạt động tốt hay không. Khi động cơ đã được khởi động
sẽ có tín hiệu đèn báo RUNNING trên bàn điều khiển sáng lên

14/ 16


HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI
3.1 Chế độ lái đơn giản –lái TAY
Đầu tiên ta ấn nút start trên bàn điều khiển lái để thực hiện khởi động động cơ

lai bơm thủy lực (nếu chưa được khởi động). Giả sử ta khởi động hệ thống thủy lực
số 1.
Ở chế độ lái đơn giản, ta bật công tắc “chọn chế độ” về chế độ đơn giản NFU,
khi đó công tắc chuyển mạch, tín hiệu báo chế độ NFU hiển thị tren màn hình giao
diện HMI, sẵn sàng cho lái đơn giản.
Giả sử cần bẻ lái sang trái, người điều khiển tác động vào cần điều khiển NFU
sang trái, khi đó xuất hiện tín hiệu điện áp dương +24V từ tay điều khiển cấp tín
hiệu vào bộ xử lý trung tâm để bẻ bánh lái quay sang trái, đèn báo quay bánh lái
sang trái có máu đỏ sáng lên báo đang cho tín hiệu quay trái
Khi đó sẽ có tín hiệu đưa tới điều khiển van điện từ tại hộp điều khiển bơm để
mở van đưa dầu thủy lực vào động cơ thủy lực để bánh lái bẻ trái.
Khi bánh lái quay, người điều khiển phải quan sát đồng hồ chỉ báo góc lái để
biết vị trí của bánh lái. Nếu muốn dừng lại ở vị trí nào ta chỉ cần thôi không tác
động vào cần điều khiển NFU.
Khi muốn bẻ lái sang phải, người điều khiển tác động vào cần điều khiển NF
sang vị trí phải, tương tự khi đó sẽ có tín đưa tới điều khiển van điện từ tại hộp
điều khiển bơm để mở van đưa dầu thủy lực vào động cơ thủy lực để bánh lái bẻ
phải.
Hoạt động của ngắt cuối :
Ở chế độ lái đơn giản thì giới hạn góc bẻ lái là +-40 0, khi bánh lái bẻ trái hay bẻ
phải đạt 400 → ngắt cuối sẽ tác động, tín hiệu đưa tới van điện từ mất làm cho bánh
lái sẽ ngừng di chuyển mặc dù cần điều khiển NFU vẫn đóng.
3.3 Chế độ lái tự động (Auto steering)
Khi thực hiện chế độ lái tự động, người vận hành bật công tắc “chọn chế độ “
sang chế độ lái tự động
Ở chế độ này, hệ thống lái hoạt động chủ yếu dựa vào các tín hiệu được đưa
vào bộ xử lý trung tâm CPU của máy tính như tín hiệu la bàn con quay GYRO
COMPASS, tín hiệu của la bàn điện từ MAGNETIC COMPASS và tín hiệu tốc độ
15/ 16

HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI
tàu từ máy đo tốc độ tàu LOG INPUT, tín hiệu hệ thống định vị toàn cầu
ECDIS/GPS Input
Tín hiệu đặt từ khối lái tự động sẽ được đưa tới khối xử lý trung tâm để so sánh
hướng đi đặt trước với các tín hiệu của la bàn, tín hiệu GPS,… sau đó đưa ra tín
hiệu đến bộ xử lý rồi tới bộ so sánh và khuếch đại. Tại đây tín hiệu vào sau khi đã
được đưa qua các tầng khuếch đại tín hiệu và tạo tín hiệu tỷ lệ góc lái sẽ được so
sánh với tín hiệu từ phản hồi góc bẻ lái để tạo ra tín hiệu điều khiển. Cũng giống
như trong chế độ lái lặp nó sẽ tạo ra tín hiệu điều khiển điều khiển mở transitor
trường đưa nguồn điều khiển +24V DC cấp nguồn cho cuộn hút của van điện từ
phải hoặc trái mở đường dầu thủy lực tác động vào động cơ thuỷ lực quay bánh lái
sang phải hoặc trái
Khi bánh lái quay sẽ xuất hiện tín hiệu phản hồi góc bẻ lái. Tín hiệu này qua
các khối khuếch đại, vi phân phản hồi góc bẻ lái. Sau đó nó lại được đưa tới bộ xử
li trung tâm CPU. Tại đây bộ xử lý trung tâm CPU sẽ tính toán so sánh hai tín hiệu
góc lệnh bẻ lái và tín hiệu phản hồi góc bẻ lái, khi hai tín hiệu này bằng nhau thì
tín hiệu điều khiển đưa tới điều khiển Transitor trường sẽ mất đi → nguồn +24V bị
cắt→ van điện từ bị mất điện đóng đường dầu thuỷ lực lại làm bánh lái dừng lại.

16/ 16