LÝ THUYẾT VỀ CẤU TRÚC VÀ PHÂN LOẠI CƠ CẤU

Nhóm 1A
1.Trình bày các định nghĩa sau: máy (nói chung), máy năng lượng, máy phát,
động cơ.Cho thí dụ về máy thông tin và máy tổ hợp.
TL:+Máy được hiểu là những sản phẩm hoàn chỉnh do con người sáng tạo ra,hoạt
động theo quy luật,có đối tượng xử lý xác định với các mục đích nâng cao chất
lượng cuộc sống con người.
+Máy năng lượng:Dùng để biến đổi năng lượng từ dạng này sang dạng khác,cho
phù hợp với quá trình sản xuất.
+Máy phát:Máy phát là loại máy dùng để biến đổi cơ năng thành một dạng năng
lượng khác.
+Động cơ:Là loại máy biến đổi các dạng năng lượng khác thành cơ năng.
+Thí dụ về máy thông tin và máy tổ hợp:
-Máy thông tin:Máy tính,điện thoại, tivi, rađio.
-Máy tổ hợp:Tổ hợp máy tiện,tổ hợp máy khoan,,tổ hợp động cơ khí nén,tổ hợp
máy CNC./.
2.Trình bày định nghĩa tổng quát về cơ cấu và cho thí dụ minh họa. Nêu những
đặc điểm để phân biệt máy và cơ cấu.
TL:+Cơ cấu:là một tập hợp hữu hạn các các vật thể,thường là các vật thể rắn,được
ghép với nhau theo những quy tắc xác định,có chuyển động xác định,được dùng để
truyền và biến đổi chuyển động.
Ví dụ:Cơ cấu tay quay con trượt,cơ cấu phanh,cơ cấu lái.
+ĐĐPB:
-Một máy có thể chứa trong nó nhiều cơ cấu.
-Máy thường hoàn chỉnh hơn cơ cấu.
-Máy thường nói về năng lượng còn cơ cấu nói về chuyển động.
-Tên máy thường thường biểu hiện chức năng của nó,trong khi tên cơ cấu không
thường không thể hiện chức năng mà cơ cấu đảm nhiệm../.
3.Định nghĩa tiết máy và khâu. Phân biệt tiết máy và khâu. Cho thí dụ minh họa.
TL:+Tiết máy:Là bộ phận của cơ cấu hoặc máy mà không thể tách thành các bộ
phận khác nhỏ hơn bằng biện pháp tháo,tách không phá hỏng.
+Khâu:Trong cơ cấu và máy, toàn bộ những bộ phận (nối cứng với nhau tạo thành

vật rắn) có chuyển động tương đối đối so với các bộ phận khác gọi là khâu.
+Phân biệt:-Một khâu chứa nhiều tiết máy.
-Khâu là đơn vị chuyển động còn chi tiết máy là đơn vị chế tạo hoặc lắp ráp.
+Ví dụ:Bánh xe đạp là một khâu trong đó chứa nhiều chi tiết:Lốp,săm,vành lót,
vành,các nan hoa… ./


4.Định nghĩa khâu và số bậc tự do của khâu. Kể tên các bậc tự do của khâu tự
do trong không gian và trong mặt phẳng.
TL:+Khâu: Trong cơ cấu và máy, toàn bộ những bộ phận (nối cứng với nhau tạo
thành vật rắn) có chuyển động tương đối đối so với các bộ phận khác gọi là khâu.
+Số bậc tự do của khâu:Là số khả năng chuyển động tương đối độc lập của nó so
với một khâu nào khác.
+Các bậc tự do của :
-Khâu không gian có 6 bậc tự do:3chuyển động tịnh tiến dọc theo 3 trục tọa độ
TxTyTz và 3 chuyển động quay xung quanh 3 trục tọa độ:QxQyQz
-Khâu trong mặt phẳng có 3 bậc tự do: TxTyQz ./.
5.Định nghĩa khâu và số bậc tự do của khâu. Thế nào là giá? Thế nào là khâu
động?
TL:+Khâu: Trong cơ cấu và máy, toàn bộ những bộ phận (nối cứng với nhau tạo
thành vật rắn) có chuyển động tương đối đối so với các bộ phận khác gọi là khâu.
+Số bậc tự do của khâu:Là số khả năng chuyển động tương đối độc lập của nó so
với một khâu nào đó khác.
+Giá:Tất cả các tiết máy hợp thành một hệ thống cứng và cố định gọi là khâu cố
định hay giá
+Khâu động:Là khâu ko phải là giá./.
6.Định nghĩa khớp động. Số ràng buộc và số bậc động của khớp động. Hãy chỉ
ra các ràng buộc và bậc động của khớp động tạo bởi một khối trụ nằm trên một
mặt phẳng.
TL:+Khớp động: Khớp động là một liên kết động (hình học) của hai khâu có

chuyển động tương đối với nhau (nối động với nhau)
Số ràng buộc của khớp động:Số chuyển động tương đối giữa hai khâu bị mất đi r
(0 < r < 6).
Số bậc của khớp động:Số chuyển động tương đối độc lập còn lại giữa 2 khâu d ( 0
< d < 6).
+Khối trụ nằm trên một mặt phẳng:
Các ràng buộc:Qy,Tz
Bậc động của khớp động: TxTyQxQz(ok) ./.
7.Định nghĩa khớp động. Phân loại khớp động theo yếu tố hình học của sự tiếp
xúc, theo số bậc tự do bị hạn chế bởi khớp và theo biện pháp bảo toàn khớp.
TL:+Khớp động: Khớp động là một liên kết động (hình học) của hai khâu có
chuyển động tương đối với nhau (nối động với nhau).
+PLtheo yếu tố hình học của sự tiếp xúc :Khớp cao t/xúc theo đường hoặc điểm
.Khớp thấp tiếp xúc theo mặt
+PL theo số bậc tự do bị hạn chế: Khớp loại k hạn chế k bậc tự do.(k=1÷5)


+PL theo biện pháp bảo toàn khớp:Bảo toàn khớp bằng phương pháp hình học
và phương pháp lực./.
8.Phân loại khớp động theo yếu tố hình học của sự tiếp xúc và theo số bậc tự do
bị hạn chế bởi khớp.Cho thí dụ minh họa.
TL:PL theo yếu tố hh của sự txúc:Khớp cao + khớp thấp.
Vídụ:

PL theo số bậc tự do bị hạn chế:Khớp loại k hạn chế k bậc tự do. (k=1÷5)

Ví dụ:
9.Định nghĩa khớp tịnh tiến. Vẽ 1 hình vẽ minh họa kết cấu và vẽ lược đồ khớp
tịnh tiến. Nhận dạng khớp tịnh tiến theo yếu tố hình học của sự tiếp xúc, theo số
bậc tự do bị hạn chế và theo biện pháp bảo toàn khớp.

TL:+Khớp tịnh tiến là khớp hạn chế 5 khả năng chuyển động tương đối giữa hai
khâu tạo ra nó,chỉ còn lại thành phần chuyển động dọc trục.

+Nhận dạng:Là khớp thấp,loại 5 ,thuận nghịch và bảo toàn bằng phương pháp
hình học./.
10.Định nghĩa khớp quay (khớp bản lề). Vẽ một hình vẽ minh họa kết cấu và
vẽ lược đồ khớp quay. Nhận dạng khớp quay theo yếu tố hình học của sự tiếp
xúc, theo số bậc tự do bị hạn chế và theo biện pháp bảo toàn khớp.
TL:+Đ/n: Là khớp hạn chế 5 khả năng chuyển động tương đối giữa hai khâu tạo ra
nó,chỉ để lại tp chuyển động quay tương đối quanh một trục xác định.

+Nhận dạng: Là khớp thấp,loại 5,thuận nghịch và bảo toàn bằng phương pháp
hình học./.
11.Định nghĩa khớp cầu. Vẽ một hình vẽ minh họa kết cấu và vẽ lược đồ khớp
cầu. Nhận dạng khớp cầu theo yếu tố hình học của sự tiếp xúc, theo số bậc tự
do bị hạn chế và theo biện pháp bảo toàn khớp.


TL:+Khớp cầu:là khớp hạn chế 3 khả năng chuyển động tịnh tiến tương đối giữa
hai khâu tạo ra nó,chỉ để lại 3 khả năng cđ quay tương đối quanh 3 trục. (không
đồng phẳng)

+Nhận dạng:Là khớp thấp ,loại 3 thuận nghịch và bảo toàn bằng phương pháp
hình học./.
12.Định nghĩa khớp trụ. Vẽ một hình vẽ minh họa kết cấu và vẽ lược đồ khớp
trụ. Nhận dạng khớp trụ theo yếu tố hình học của sự tiếp xúc, theo số bậc tự do
bị hạn chế và theo biện pháp bảo toàn khớp.
TL:+Đ/n:Khớp trụ là khớp hạn chế 4 khả năng chuyển động tương đối giữa hai
khâu tạo ra nó,để lại 2 thành phần chuyển động tương đối là chuyển động quay
quanh một trục và tịnh tiến dọc theo trục đó,đồng thời 2 chuyển động trên là độc

lập.

+Nhận dạng:Khớp thấp,loại 4, thuận nghịch và bảo toàn bằng phương pháp hình
học./.
13.Định nghĩa khớp vít. Vẽ một hình vẽ minh họa kết cấu và vẽ lược đồ khớp vít.
Nhận dạng khớp vít theo yếu tố hình học của sự tiếp xúc, theo số bậc tự do bị
hạn chế và theo biện pháp bảo toàn khớp.
TL:+Đ/n:Là khớp hạn chế 4 khả năng chuyển động tương đối giữa 2 khâu tạo ra
nó để lại 2 tp chuyển động tương đối là cđ quay quanh một trục và cđ tịnh tiến dọc
trục đó ,tuy nhiên 2 cđ trên là không độc lập.(phụ thuộc nhau)

+Nhận dạng:Khớp thấp loại 5,thuận nghịch bảo toàn theo pp hình học./.
14.Định nghĩa khớp phẳng và khớp không gian. Minh họa bằng hình vẽ một
khớp phẳng và một khớp không gian.
TL:+Khớp phẳng là khớp dùng để nối động 2 khâu để trong 1 mp.
VD:vẽ khớp trụ:
+Khớp ko gian là khớp dùng để nối động 2 khâu để trong 1 ko gian./.


VD: vẽ khớp cầu.
15.Định nghĩa khớp phẳng. Minh họa khớp phẳng bằng hình vẽ.Trong số khớp
loại 2 và khớp loại 4, loại nào có thể là khớp phẳng? Tại sao?
TL:Khớp phẳng là khớp dùng để nối động 2 khâu để trong 1 mp.
-VD:vẽ khớp trụ:
Trong số khớp loại 2 và khớp loại 4, loại 4 có thể là khớp phẳng:do yếu tố nằm
trong mật phẳng ->Khi để tự do thì giữa 2 khâu trong mp đã bị hạn chế 3 k/năng
chuyển động tg đối.Nếu nối 2 khớp đó bằng khớp thì khớp này sẽ hạn chế 1 hoặc 2
khả năng cđộng nữa giữa 2 khâu chỉ còn 1 hoặc 2 bậc tự do->bao giờ cũng bị
hạn chế 4 btd->chỉ có thể là loại 4 hoặc 5
16.Bảo toàn khớp động là gì? Các phương pháp bảo toàn khớp động. Cho thí dụ

minh họa.
TL:+Đ/n:Là các biện pháp kỹ thuật nhằm duy trì sự tiếp xúc liên tục giữa các khâu
tạo nên khớp đang xét trong quá trình làm việc của khớp trong cơ cấu và máy.
+Các pp bảo toàn khớp động:Bảo toàn bằng pphh và bằng pp lực.

./.
17.Định nghĩa chuỗi động. Phân loại chuỗi động theo quỹ đạo chuyển động của
các điểm trên các khâu và theo cấu hình. Minh họa bằng hình vẽ tất cả các loại
chuỗi động có thể có theo 2 tiêu chuẩn phân loại đó.
- Chuỗi động: Các khâu nối với nhau bằng các khớp động gọi là chuỗi động. Chuỗi
động được phân thành
+ Chuỗi động kín và chuỗi động hở(theo cấu hình)
+ Chuỗi động phẳng (các khâu trong những mặt phẳng song song) và chuỗi động
không gian./.(theo quỹ đạo)

18.Nêu định nghĩa cơ cấu qua chuỗi động. Cơ cấu khác chuỗi động ở những
điểm nào? Định nghĩa giá. Cho hai thí dụ thực tế để làm rõ khái niệm về giá
trong cơ cấu.


- Cơ cấu: là một chuỗi động có một khâu cố định hay coi như cố định (giá) các
khâu còn lại chuyển động có quy luật (khâu động).
*Phân biệt cơ cấu và chuỗi động:
- Cơ cấu: Cơ cấu là tập hợp những vật thể chuyển động theo quy luật xác định, có
nhiệm vụ biến đổi hay truyền chuyển động.Cơ cấu là 1 chuoix động có một khâu
cố dịnh còn chuỗi động thì không.
VD:trong máy thì giá là khung máy,vỏ máy.
Câu 19:Nêu định nghĩa cơ cấu qua chuỗi động. Phân biệt cơ cấu phẳng - cơ
cấu không gian, cơ cấu truyền thống- cơ cấu hiện đại. Cho thí dụ.
- Cơ cấu: là một chuỗi động có một khâu cố định hay coi như cố định (giá) các

khâu còn lại chuyển động có quy luật (khâu động).
-cơ cấu phẳng là cơ cấu mà mọi điểm đều chuyển động phẳng,các mặt phẳng song
song hoặc trùng nhau.
-cơ cấu không gian là cơ cấu không phải là cơ cấu phẳng.
-Cơ cấu truyền thống là cơ cấu hình thành từ chuối động khép kín, ví dụ 4 khâu
bản lề.
-Cơ cấu hiện đại là cớ cấu hình thành từ chuối động hở. ví dụ như cánh tay robot
có thể di chuyển tới mọi điểm trong không gian gioi han./.
20.Định nghĩa nhóm Axua. Xếp hạng nhóm Axua. Vẽ một nhóm Axua hạng ba
có 6 khâu, trong đó có đúng 3 khớp tịnh tiến.
- Định nghĩa: Nhóm Axua là một chuỗi động phẳng đặc biệt, tối giản, gồm khớp
quay và tịnh tiến, có bậc tự do bằng không
Công thức cấu tạo Wnhóm= 3n – 2p5 = 0
*Xếp hạng nhóm Axua:
-Th các khâu trong nhóm không tạo thành đa giác khép kín:
+Nhóm hạng 2:có 2 khâu 3 khớp.
+Nhóm hạng 3 chứa trong nó 1 hay 1 số khâu mà trên đó có 3 khớp dộng đã được
sử dụng để nối với 3 khâu khác.
-TH các khâu trong nhóm tạo thành it nhất 1 đa giác khép kín thì hạng của nhóm
được gọi theo số cạnh của đa giác có nhiều cạnh nhất.
* Một nhóm Axua hạng ba có 6 khâu, trong đó có đúng 3 khớp tịnh tiến:

21.Định nghĩa chuỗi động. Định nghĩa nhóm Axua. Những điểm khác nhau cơ
bản giữa chuỗi động và nhóm Axua.
- Chuỗi động: Các khâu nối với nhau bằng các khớp động gọi là chuỗi động.


- Nhóm Axua (nhóm tĩnh định) là một chuỗi động phẳng đặc biệt, tối giản, gồm
khớp quay và tịnh tiến, có bậc tự do bằng không.
*Từ định nghĩa nhóm axua => khác nhau cơ bản là:

- nhóm axua là 1 chuỗi động phẳng tối giản có bậc tự do bẳng 0. gồm khớp quay
và tịnh tiến; ngược lại chuỗi động nói chung có thể là chưa tối giản và có thể là loại
chuỗi phẳng or chuỗi không gian.
-chuỗi động để tạo cơ cấu thì không có khớp chờ,còn nhóm Axua có khớp chờ.
-Nhóm Axua chỉ dược xét trong mặt phẳng con chuỗi động thì không cần thiết.
-Nhóm Axua chỉ chứa khớp tịnh tiến và khớp quay còn chuỗi động có thể chứa các
loại khớp.
22.Định nghĩa số bậc tự do của cơ cấu. Cho thí dụ minh họa. Vẽ một cơ cấu
phẳng có 2 bậc tự do.
-Định nghĩa: Btd của cơ cấu là số khả năng chuyển động độc lập của các khâu
động đối với giá, hay là số thông số độc lập cần thiết để xác định hoàn toàn vị trí
của cơ cấu. Ký hiệu: W
số btd của cơ cấu bằng số khâu dẫn.
Ví dụ cơ cấu 4 khâu bản lề là một cơ cấu có 1 bâc tự do.
Ví dụ cơ cấu có 2 bậc tự do:

Bậc tự do cơ cấu Hình 1.13b được tính theo công thức:
W = 3n − ( p4 + 2 p5 − r − R0 ) − s.

= 3*6 – (0+ 2*8- 0- 0)– 0 = 2
23.Định nghĩa số bậc tự do của cơ cấu. Cho thí dụ minh họa. Viết công thức
tính số bậc tự do của cơ cấu không gian và giải thích các ký hiệu có mặt trong
công thức đó.
Định nghĩa: Btd của cơ cấu là số khả năng chuyển động độc lập của các khâu động
đối với giá, hay là số thông số độc lập cần thiết để xác định hoàn toàn vị trí của cơ
cấu. Ký hiệu: W.
Ví dụ: cơ cấu 4 khâu bản lề có 1 khâu làm giá nên có 1 bậc tự do.
Cách tính btd:
(Bô xung thêm)

Trong đó n là số khâu động, pi là số khớp động loại i ./.

24.Định nghĩa số bậc tự do của cơ cấu. Nêu ý nghĩa của số bậc tự do. Viết công
thức tính số bậc tự do của cơ cấu phẳng và giải thích các đại lượng có mặt trong
công thức đó.
-Định nghĩa: Btd của cơ cấu là số khả năng chuyển động độc lập của các khâu
động đối với giá, hay là số thông số độc lập cần thiết để xác định hoàn toàn vị trí
của cơ cấu. Ký hiệu: W
W = 3n − ( p4 + 2 p5 ) = 3n − p4 − 2 p5 .

Với cơ cấu phẳng, ta có
Trong đó n là số khâu
Nếu trong cơ cấu có các

động, pi là số khớp động loại i,
rang buộc trùng R0, ràng buộc thừa r và bậc tự
W = 3n − ( p4 + 2 p5 − r − R0 ) − s.

do thừa s thì công thức
tính bậc tự do là:
Ý nghĩa bậc tự do của
cơ cấu. Khâu dẫn, khâu bị dẫn
-Btd của cơ cấu là thông
số độc lập cần để xác định vị trí của cơ cấu.
Những thông số này, trước hết dùng để xác định vị trí của một số khâu. Từ vị trí
các khâu này, tìm ra vị trí các khâu còn lại của cơ cấu. Cho thông số xác định vị trí
của cơ cấu biến thiên theo thời gian, tức là cho cơ cấu một quy luật chuyển động từ
bên ngoài. Khâu nhận quy luật chuyển động gọi là khâu dẫn. Khâu dẫn thường là
khâu nối với giá bằng khớp loại 5.

-Cơ cấu có bao nhiêu btd thì có bấy nhiêu khâu dẫn. Ngoài khâu cố định (giá) và
các khâu dẫn, các khâu còn lại là khâu bị dẫn./.
25: Định nghĩa ràng buộc thừa. Cho thí dụ minh họa. Trình bày công dụng và
cách xác định số ràng buộc thừa.
-Ràng buộc thừa là rang buộc mà sự có mặt của nó không ảnh hưởng đến khả năng
ch/d chung của co cấu.
Ví dụ : Tính btd của cơ cấu (hình bình hành kép):

Đây là cơ cấu phẳng, gồm 4 khâu, 6 khớp loại 5 nên ta có W = 3.4 – 2.6 = 0
Trên thực tế, cơ cấu này làm việc được (1 btd),


Sự sai khác ở đây chính là có thêm khâu 4 và 2 khớp E, F. Nếu bỏ đi khâu 4 và 2
khớp E, F khả năng chuyển động của cơ cấu là không đổi. Như vậy, khâu 4 và 2
khớp E, F không có tác dụng gì trong chuyển động của cơ cấu 4 khâu bản lề
ABCD. Khâu 4 và 2 khớp E, F là thừa trong truyền động từ khâu 1 đến khâu 3 (nó
chỉ có tác dụng làm cứng vững). Khi thêm vào khâu 4 và 2 khớp E, F, ta có:
- thêm khâu 4  thêm 3 btd
- thêm 2 khớp E, F  thêm 2.2 = 4 ràng buộc
 thêm 1 ràng buộc thừa, ký hiệu là r.
Như vậy, khi tính btd của cơ cấu ta phải chú ý bỏ đi các ràng buộc thừa./.
*Công dụng:tạo độ cứng vững có kết cấu,tạo chuyển động đồng bộ.
*Cách xác định:dựa vào các dấu hiệu và dặc diểm về kích thước.
26.Định nghĩa bậc tự do thừa (bậc tự do cục bộ). Cho thí dụ minh họa. Trình
bày công dụng và cách xác định số bậc tự do thừa.
Khái niệm: Btd thừa là btd thêm vào mà mà không làm ảnh hưởng đến chuyển
động của cơ cấu nếu chỉ xét về mặt hình học. Như vậy, khi tính btd của cơ cấu ta
phải chú ý bỏ đi các bậc tự do thừa(bậc tự do cục bộ), ký hiệu là s.VD con lăn tròn
là một bậc tự do thừa.
*Cách xác định:

Ví dụ: Tính btd của cơ cấu cam cần đẩy, đáy con lăn:
Đây là cơ cấu phẳng, gồm 3 khâu, 1 khớp loại 4, 3 khớp loại 5 nên ta có W = 3.3 –
1– 2.3 = 2 !!!
Trong thực tế, cơ cấu bên chỉ có 1 bậc tự do vì chuyển động lăn của con lăn 2
quanh khớp C không ảnh hưởng đến chuyển động có ích của cơ cấu và như thế nó
không có ý nghĩa về mặt truyền động từ khâu 1 đến khâu 3 Vì vậy btd là chuyển
động lăn của con lăn 2 không được kể vào btd của cơ cấu, nó là bậc tự do thừa./.
27.Mục đích và các nguyên tắc thay thế khớp cao bằng chuỗi động có toàn khớp
thấp. Vẽ tất cả các sơ đồ có thể có khi thay thế khớp cao
bằng chuỗi động toàn khớp thấp.
*Mục đích:
-tạo sự thống nhất khi xếp hạng cơ cấu phẳng.
-Tạo ra sự thuận lợi khi giải quyết 1 số bài toán về phân tích và tổng hơp cơ cấu.
-thu dược khớp loại 5 sau khi thay thế.
*Khi thay thế khớp cao bằng các khớp thấp phải đảm bảo 2 điều kiện sau:
- Bậc tự do của cơ cấu không đổi
- Quy luật chuyển động của cơ cấu không đổi


*Nguyên tắc: Dùng một 1 khâu 2 khớp bản lề và đặt các khớp bản lề tại tâm cong
của các thành phần khớp cao tại điểm tiếp xúc

 !!! Chú ý:Vẽ thêm cam cần lắc đáy nhọn=1 khâu 2 khớp quay(1 khớp ở tâm
quay, 1 khớp ở diểm tiếp xúc cần và cam). Cần đẩy đáy nhọn tương tự cần lắc đáy
nhọn. Cần đẩy đáy bằng thay bằng 1 khâu 2 khớp(1 khớp quay ở tâm tiếp xúc 1
khớp trượt ở điểm tiếp xúc ). Khi có con lăn thì khớp quay tại vị trí tam con lăn.
28.Phát biểu nguyên lý hình thành các cơ cấu truyền thống. Cho thí dụ minh
họa. Từ cơ cấu bốn khâu bản lề, hãy tạo ra một cơ cấu hạng ba có một bậc tự
do.
*Bất kỳ cơ cấu nào đều do các khâu dẫn nối với giá bằng khớp loại 5 và 1 hay

nhiều nhóm axua.Ví dụ: Cơ cấu 4 khâu bản lề
Cơ cấu 4 khâu bản lề tạo thành cơ cấu hạng 3 có 1 bậc tự do.

29.Định nghĩa khâu dẫn và khâu phát động. Cho và phân tích một thí dụ về cơ
cấu có khâu dẫn và khâu phát động trùng nhau.
Khâu dẫn: Khâu nhận quy luật chuyển động gọi là khâu dẫn. Khâu dẫn thường là
khâu nối với giá bằng khớp loại 5
Cơ cấu có bao nhiêu btd thì có bấy nhiêu khâu dẫn.
-Khâu phát động là khâu nối với máy phát,nối với nguồn phát động
Ví dụ: động cơ điện có khâu dẫn trùng với khâu phát động(vẽ hình)
30. Định nghĩa khâu dẫn và khâu phát động. Cho và phân tích một thí dụ về
một cơ cấu có khâu dẫn và khâu phát động khác nhau.
Định nghĩa :khâu dẫn là khâu cho trước quy luật chuyển động
Khâu phát động là khâu nối với nguồn phát động
Ví dụ:cơ cấu máy xọc,khâu dẫn chuyển động tròn đều,khâu phát động là động
cơ,truyền chuyển động cho động cơ qua dây đai./.
31.Trình bày quy tắc (trình tự) xếp hạng cơ cấu phẳng. Nêu các nguyên tắc tách
nhóm Axua để xếp hạng cơ cấu phẳng.
Quy tắc xếp hạng: Hạng 1 Giá +khâu dẫn (ví dụ như máy điện,tua bin,động cơ
điện)


Hạng cao hơn 1: Hạng cơ cấu là hạng cao nhất của nhóm axua có trong cơ cấu
Quy tắc tách nhóm axua:
-Cho trước khâu dẫn
-tách nhóm có hạng cao trước,cơ cấu sau khi tách vẫn là cơ cấu hoàn chỉnh có bậc
tự do không thay đổi
-Tách nhóm ở xa khâu dẫn trước,tách nhóm hạng thấp trước rồi đến nhóm hạng
cao
-Nếu trong cơ cấu có khớp loại 4 thì phải thay thế thành khớp loại 5./.