Bài giảng FMS CIM CHƯƠNG 3 ĐHBK HN

4/12/14

III. Lập trình Robot
3.1 Khái niệm
3.2 Giới thiệu về teach pendant
3.3 Ngôn ngữ lập trình MCL
3.4 Ví dụ lập trình
TS. NGUYỄN TRƯỜNG PHI

Bộ môn Công Nghệ CTM

FMS & CIM

Viện Cơ khí
ĐHBK Hà Nội

3.1 Khái niệm
! 

Là viết chương trình cho hoạt động thao tác
của robot theo một ngôn ngữ nào đó phù hợp
với hệ thống điều khiển

! 

Phân loại:
!  Dạy

điểm, dạy qua teach pendant

!  Dạy

qua dẫn đường

!  Ngôn

Dạy điểm, dạy qua teach pendant (TP)
! 

Chỉ dẫn cho robot di chuyển trong không gian làm
việc

! 

Gồm phím bấm, công tắc điều khiển bước chuyển
động robot tới các điểm trong không gian làm việc

! 

Những điểm này sẽ được lưu vào bộ nhớ theo thứ
tự.

ngữ lập trình bằng chữ

1


4/12/14

Dạy qua dẫn đường, lead-through (LT)
! 

Phương pháp áp dụng chủ yếu cho các robot quay
lại liên tục

! 

Đường đi của robot do bộ điều khiển tính toán

! 

Bộ điều khiển robot sẽ lưu vị trí của đường đi và
tốc độ như người lập trình đã vận hành robot

3.2 Giới thiệu về teach pendant

Lập trình bằng ngôn ngữ chữ
! 

Thiết lập một chuỗi logic thứ tự các công việc của
robot

! 

Nhập chương trình vào trong máy tính điều khiển,
xác định vị trí các điểm khác nhau trong không
gian làm việc mà robot đi qua

! 

Cần sử dụng TP để dạy điểm

! 

Co thể lập trình Online - Offline

3.2 Giới thiệu về teach pendant

2


4/12/14

3.3 Ngôn ngữ lập trình MCL
(Manufacturing Control Language)

3.3.2 Kiểu dữ liệu

3.3.1 Khái niệm
! 

Ngôn ngữ lập trình đa chức năng dùng trong sản
xuất

! 

Để hợp nhất những yêu cầu phong phú lập trình
của người sử dụng ở nhiều cấp độ khác nhau trong
sản xuất công nghiệp

! 

Điều khiển robot và các thiết bị phụ trợ thu thập
dữ liệu, giao tiếp thông tin và xử lý các dữ liệu đó

3.3.3 Các lệnh di chuyển
" 

SPEED

! 

Đặt tốc độ cho chuyển động của robot

! 

Cấu trúc

3


4/12/14

3.3.3 Các lệnh di chuyển
" 

CMOVE

! 

Di chuyển robot theo cung/vòng tròn

! 

Cấu trúc

! 

Robot sẽ bắt đầu từ vị trí hiện tại và đi qua hai điểm (điểm_1,
điểm_2).

3.3.3 Các lệnh di chuyển
" 

LMOVE

• 

Di chuyển robot theo một đường thẳng

• 

Cấu trúc

" 

PMOVE

# 

Nếu cho điểm_3 bằng với vị trí hiện tại thì robot sẽ hoàn chỉnh một vòng

tròn.

• 

Di chuyển robot theo một đường thẳng

# 

Nếu điểm_3 khác vị trí hiện tại thì sẽ báo lỗi

• 

Cấu trúc

3.3.3 Các lệnh di chuyển
" 

TMOVE

! 

Di chuyển robot đến một vị trí xác định theo đường ngắn nhất
và tiếp tục thực hiện chương trình mà không cần đợt robot
dừng lại

• 

Cấu trúc
" 

XMOVE, YMOVE, ZMOVE

! 

Di chuyển robot tới một khoảng cách xác định theo trục X, Y,
Z

• 

Cấu trúc

3.3.4 Các lệnh dừng
" 

DELAY

! 

Dừng chương trình trong một khoảng thời gian xác
định

! 

Cấu trúc

4


4/12/14

3.3.4 Các lệnh dừng
PAUSE

" 

3.3.4 Các lệnh dừng
" 

WAITMOVE

! 

Dừng robot

! 

Dừng chương trình cho đến khi robot dừng di chuyển

! 

Cấu trúc

! 

Cấu trúc

" 

RESUME

! 

Bắt đầu lại chuyển động của robot sau lênh PAUSE

! 

Cấu trúc

3.3.5 Các lệnh tay kẹp
" 

GRASP

" 

WAITI

! 

Dừng chương trình cho đến khi tín hiệu vào nhận giá
trị xác định

! 

Cấu trúc

3.3.6 Các lệnh khác
" 

WRITEO

! 

Đóng tay kẹp robot

! 

Đặt chế độ cho tín hiệu đầu ra on hay off

! 

Cấu trúc

! 

Cấu trúc

" 

RELEASE

! 

Mở tay kẹp robot

! 

Cấu trúc

5

4/12/14

3.3.6 Các lệnh khác

3.4 Ví dụ lập trình

" 

LABEL

! 

Đánh dấu vị trí chương trình

! 

Cấu trúc

" 

GOTO/ BRANCH

! 

Điều khiển chương trình tới nhãn định trước

! 

Cấu trúc

Basic Pick & Place Robot Application

Typical Robot Sequence Data File

Sequence Of Operation
Step

Operation

1

Robot Moves to point 2

2

Robot Moves to point 1

3

Program
Line#

Command

001

PMOVE 2

002

PMOVE 1

Robot grasps part

003

GRASP

4

Robot Moves to point 2 to clear fixture A

004

PMOVE 2

5

Robot Moves to point 3 to position over fixture B

005

PMOVE 3

6

Robot Moves to point 4 to lower the part into fixture B

006

PMOVE 4

7

Robot release part

007

RELEASE

6


4/12/14

LABEL & BRANCH

Robot Points Data File

Program
POINT NO.

AXIS 1

AXIS 2

AXIS 3

AXIS 4

AXIS 5

Line#

1

-59,954

6

-2

-56,581

56,583

001

LABEL 1

002

PMOVE 1

003

PMOVE 3

004

PMOVE 1

Repeats

005

PMOVE 2

Program

006

BRANCH 1

Continuously

2

270,838

46,979

108,671

17,407

- 17,403

3

-346,355

-250,969

-150,241

-126,324

133,933

Command

SPEED & DELAY
Program
Line#

Command

001

LABEL 2

002

SPEED 50

003

PMOVE 1

004

SPEED 225

005

PMOVE 2

006

DELAY 100

007

BRANCH 2

7


4/12/14

Đóng gói

" 

Thiết kế chương trình

1. 

Gắp chi tiết đã gia công ở vị trí A với tốc độ chậm

2. 

Đặt chi tiết với vận tốc nhanh nhất có thể tới vị trí thùng chứa mà không xảy ra va
chạm.

3. 

Di chuyển tới vị trí chờ (10s)

4. 

Lặp lại chu kỳ trên

END OF PART 3

8