Nghiên cứu thuật toán điều khiển ổn định hệ thống cầu trục giao tiếp với máy tính

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

BÁO CÁO TỔNG KẾT
ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ

NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN
ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG CẦU TRỤC GIAO TIẾP
VỚI MÁY TÍNH
S

K

C

0

0

3

9

5

9

MÃ SỐ: B2008 - 22 - 27

S KC 0 0 2 8 9 0

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 7 năm 2010


BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

BÁO CÁO TỔNG KẾT

ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ

NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH
HỆ THỐNG CẦU TRỤC GIAO TIẾP VỚI MÁY TÍNH
Mã số: B2008_22_27

Chủ nhiệm đề tài: Ths. Trương Đình Nhơn

Tp. HỒ CHÍ MINH, Tháng 7/ 2010


BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

BÁO CÁO TỔNG KẾT

ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CẤP BỘ

NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH

HỆ THỐNG CẦU TRỤC GIAO TIẾP VỚI MÁY TÍNH
Mã số: B2008_22_27

Xác nhận của cơ quan chủ trì đề tài
(ký, họ tên, đóng dấu)

Chủ nhiệm đề tài
(ký, họ tên)

Ths. Trương Đình Nhơn

Tp. HỒ CHÍ MINH, Tháng 07/2010


BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
Trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Tp.HCM
-----------------------------o0o----------------------------

THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU
1. Thông tin chung:
Tên đề tài: NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG CẦU
TRỤC GIAO TIẾP VỚI MÁY TÍNH
Mã số: B2008_22_27.
Chủ nhiệm: Ths. Trƣơng Đình Nhơn.
Cơ quan chủ trì: Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Tp.HCM.
Thời gian thực hiện: Từ 02/05/2008 đến 01/05/2010

2. Mục tiêu:
Nghiên cứu các thuật toán điều khiển ổn định trên mô hình cầu trục có giao tiếp với máy
tính, dùng để giảng dạy cho sinh viên ngành Điện tự động, giúp cho sinh viên có mô hình

để thực tập viết chƣơng trình để điều khiển.
Là mô hình dùng để sinh viên thực hiện các đề tài nghiên cứu khoa học.

3. Tính mới và sáng tạo:
Khảo sát và thiết kế mô hình cầu trục giao tiếp máy tính với chi phí thấp.
Viết chƣơng trình điều khiển ổn định sử dụng công cụ Real-Time Windows Target trong
phần mềm Matlab.

4. Kết quả nghiên cứu:
Xây dựng đƣợc chƣơng trình điều khiển cho hệ thống cầu trục giao tiếp máy tính.
Làm mô hình giảng dạy cho môn học Thực tập Điều khiển tự động, Thực tập Đo lƣờng
cảm biến.

5. Sản phẩm:
Sản phẩm của đề tài là mô hình cầu trục giao tiếp với máy tính qua Card PCI 1711 và
chƣơng trình thuật toán điều khiển ổn định hệ thống cầu trục bằng Matlab.
Đang hƣớng dẫn 1 đề tài Thạc sỹ ứng dụng mô hình điều khiển giám sát hệ thống dùng
fuzzy logic.
__________________________________________________________________________________Trang 1


6. Hiệu quả, phƣơng thức chuyển giao kết quả nghiên cứu và khả năng áp
dụng:
Mô hình cầu trục mà đề tài đi xây dựng hoạt động ổn định và tiết kiệm chi phí so với
những mô hình dạy học tƣơng đƣơng.
Sản phẩm của đề tài có thể ừng dụng trong việc giảng dạy cho các chuyên ngành điều
khiển tự động.

Cơ quan chủ trì
(ký, họ và tên, đóng dấu)

Ngày 23 tháng 08 năm 2010
Chủ nhiệm đề tài
(ký, họ và tên)

Ths. Trƣơng Đình Nhơn

__________________________________________________________________________________Trang 2


INFORMATION ON RESEARCH RESULTS
1. General information:
Project title: RESEARCH STABILITY CONTROL ALGORITHM TO CONTROL
CRANE MODEL COMMUNICATION WITH PC.
Code number: B2008_22_27
Coordinator: Truong Dinh Nhon
Implementing Institution: University Of Technical Education HCMC
Cooperating Institution(s):

Dr. Truong Viet Anh
MS. Phung Anh Son

Duration: from 02/05/2008 to 01/05/2010

2. Objective(s):
To study the stability control algorithm on the Crane model to communicate with
computer, used to teach students of Technology Electricity Automatic, enables students
to practice writing model programs to control.
For students to doing scientific research.

3. Creativeness and innovativeness:
Survey and design low-cost models of cranes communication with computers.
Program a stable control system using Real-Time Windows Target tools in Matlab
software.

4. Research results:
Building the driver for the communication system of crane machine.
Making models for practic subjects, such as: Practice of Automatic Control, Practice of
Measurement and sensors.

5. Products:
Product of this project is the model of crane system communicate with PC through the
PCI 1711 card and program stable control alrigothms for this system using Matlab
software.

__________________________________________________________________________________Trang 3


6. Effects, transfer alternatives of reserach results and applicability:
Model of crane system is constructed with cost savings compared to equivalent models of
teaching.
Products of this research can be applied in teaching subjects for automatic control field.

__________________________________________________________________________________Trang 4


Phần 1: Mở Đầu
1. Tính cấp thiết của đề tài
Hiện nay, việc ứng dụng lý thuyết điều khiển tự động trong công nghiệp là điều cần thiết
và đã mang lại những lợi ích nhất định. Vì vậy, việc phát triển các giải thuật trong lý

thuyết điều khiển tự động để ứng dụng vào mô hình vật lý thật nhằm mang lại cho sinh
viên cách nhìn trực quan và toàn diện hơn về môn học là điều cần quan tâm.
Các công trình nghiên cứu trong nƣớc cũng chỉ dừng lại ở mức độ mô phỏng hoặc thực
nghiệm trên những thiết bị mẫu. Do đó, việc xây dựng mô hình cầu trục vừa có khả năng
phục vụ nghiên cứu vừa hỗ trợ mạnh cho giảng dạy là điều rất cần thiết.
Trên thế giới, có nhiều công trình nghiên cứu về điều khiển hệ thống cầu trục bằng các
giải thuật PID… nhƣng chi phí còn quá cao không phù hợp với điều khiện thực tế ở Việt
nam, đặc biệt là trong lĩnh vực giáo dục.

2. Mục tiêu
Mô hình vật lý cầu trục điều khiển bằng máy tính mà đề tài đƣa ra có các chức năng nhƣ
sau:
- Đáp ứng đƣợc các giải thuật điều khiển hiện nay.
- Có khả năng giao tiếp với máy tính để thực hiện mô phỏng và điều khiển bằng hệ thống
thu thập dữ liệu và điều khiển từ xa.
- Đảm bảo tính giáo dục và rèn luyện các kỹ năng điều khiển cầu trục cho sinh viên.
- Có tính thƣơng mại cao.
- Đề tài còn đƣợc dùng làm mô hình cho sinh viên thực tập môn Điều khiển tự động nhƣ
cho các sinh viên làm đề tài tốt nghiệp.
- Ngoài ra, mô hình cầu trục có thể dùng làm đối tƣợng điều khiển cho các môn học khác
nhƣ: TT Điều khiển lập trình, TT Đo lƣờng cảm biến…

3. Cách tiếp cận
Đề tài đƣợc xây dựng bao gồm các công đoạn sau:
Từ cơ sở của lý thuyết điều khiển cầu trục ta đi xây dựng mô hình toán học của mô hình
cầu trục, sau đó kiểm tra tính ổn định của hệ thống và thực hiện bổ chính. Kết quả đƣợc
minh họa trong Matlab.

__________________________________________________________________________________Trang 5

Với kết quả đạt đƣợc, nhóm nghiên cứu xây dựng chƣơng trình điều khiển cho hệ thống
cầu trục bằng phầm mềm Matlab điều khiển giao tiếp với mô hình qua card PCI 1711
bằng các hàm trong thƣ viện Real-time Windows Target của Matlab.

4. Phƣơng pháp nghiên cứu
Phƣơng pháp nghiên cứu của đề tài dựa trên việc thành lập mô hình toán học của mô hình
hệ thống cầu trục, sau đó sử dụng phần mềm Matlab để mô phỏng các kết quả khi thiết
kế, sau đó đƣợc thực nghiệm trên mô hình vật lý.

5. Phạm vi nghiên cứu
Trên thực tế hệ thống cầu trục đƣợc đặt ở nhiều nơi khác nhau nhƣ ở các bến cảng, trên
các công trƣờng, cững nhƣ trong các nhà máy… nên có rất nhiều yếu tốc tác động đến
tính ổn định của hệ thống nên thuật toán điều khiển sẽ rất phức tạp. Do đó, với điều kiện
thực tế hiện nay thì đề tài chỉ tập trung nghiên cứu thuật toán điều khiển ổn định trên mô
hình cầu trục với thông số quan tâm là độ dao động của tải trong lúc vận chuyển và dừng
hệ thống không xét đến những tác động của các yếu tố nhƣ: ma sát khi di chuyển xen con,
dao động theo phƣơng ngang.
Kết quả nghiên cứu sẽ đƣợc so sánh với trạng thái của hệ thống khi hoạt động bình
thƣờng (chế độ Man) và chế độ điều khiển (Auto) trên cơ sở của phần mềm Matlab.

6. Nội dung nghiên cứu
Đề tài nghiên cứu thuật toán điều khiển ổn định dao động của hệ thống cầu trục đƣợc xây
dựng dựa trên mô hình hệ thống cầu trục thực tế, sau đó tác giả tiến hành thiết lập mô tả
toán học hệ thống cầu trục, tìm hiểu các phƣơng pháp mô tả toán học của hệ thống cầu
trục, trong đó tập trung vào mô tả phƣơng trình chuyển động của xe con khi di chuyển tải,
cũng nhƣ các phƣơng pháp điều khiển ổn định của hệ thống.
Kết quả thực nghiệm đƣợc mô tả trên mô hình cầu trục thực tế. Các công cụ sử dụng để
liên kết giữa mô hình với máy tính nhƣ Card PCI 1711, Thƣ viện Real-Time Windows
Target trong Matlab và thực hiện viết chƣơng trình điều khiển hệ thống cầu trục để kiểm

tra thuật toán trên mô hình thực tế.
Sau khi đã thử nghiệm các thuật toán trên mô hình thành công, tác giả tiến hành biên soạn
các bài thực hành trên mô hình theo cấu trúc từ đơn giản đến phức tạp nhằm giúp sinh
viên hiểu rõ hơn về các phƣơng pháp điều khiển trên mô hình. Bao gồm các lệnh truy
xuất tín hiệu số, tín hiệu analog, bộ đếm tốc độ cao và thuật toán điều khiển PID trong
Matlab thông qua thƣ viện Real-Time Windows Target.”

__________________________________________________________________________________Trang 6


Phần 2: Nội Dung

Chƣơng I

Mô Tả Toán Học Hệ Thống Cầu Trục
“Trong chƣơng này trình bày về mô hình hệ thống cầu trục và phƣơng pháp mô tả toán
học của hệ thống cầu trục, trong đó tập trung vào mô tả phƣơng trình chuyển động của xe
con khi di chuyển tải, cũng nhƣ các phƣơng pháp điều khiển ổn định của hệ thống.”

__________________________________________________________________________________Trang 7


1.1. HỆ THỐNG CẦU TRỤC THỰC TẾ:
1.1.1. Công dụng và phân loại.
Cầu trục dùng chủ yếu trong các phân xƣởng, nhà kho để nâng hạ và vận chuyển hàng
hóa với lƣu lƣợng lớn. Cầu trục là một kết cấu dầm hộp hoặc dàn, trên đó đặt xe con có
cơ cấu nâng. Dầm cầu có thể chạy trên các đƣờng ray đặt trên cao dọc theo nhà xƣởng
còn xe con có thể theo dầm cầu. Vì vậy cầu trục có thể nâng hạ và vận chuyển hàng theo
yêu cầu tại bất kì điểm nào trong không gian của nhà xƣởng. Cầu trục đƣợc sử dụng trong
tất cả các lĩnh vực của nền kinh tế quốc dân với các thiết bị mang vật rất đa dạng nhƣ

móc treo, thiết bị cặp, nam châm điện gầu ngoạm v.v.. Đặc biệt, cầu trục đƣợc sử dụng
phổ biến trong ngành công nghiệp chế tạo máy và luyện kim với các thiết bị mang vật
chuyên dùng.
Cầu trục đƣợc chế tạo với tải trọng nâng từ 1 đến 500 tấn; khẩu độ dầm cầu đến 32m;
chiều cao nâng đến 16m; tốc độ nâng vật từ 2 đến 40 m /ph; tốc độ di chuyển xe con đến
60 m/ph và tốc độ di chuyển cầu trục đến 125 m/ph. Cầu trục có tải trọng nâng trên 10 tấn
thƣờng đƣợc trang bị hai hoặc ba cơ cấu nâng vật: một cơ cấu nâng chính và hai cơ cấu
nâng phụ. Tải trọng nâng của loại cầu trục này thƣờng đƣợc ký hiệu bằng một phân số
với các tải trọng nâng chính và phụ, ví dụ: 15/3 t; 20/5 t; 150/20/5 t ..
Theo công dụng có các loại cầu trục có công dụng chung và cầu trục chuyên dùng. Cầu
trục có công dụng chung chủ yếu dùng các móc treo để xếp dỡ, lắp ráp và sữa chữa máy
móc. Lọai cầu trục có tải trọng nâng không lớn và khi cần có thể dùng với gầu ngoạm,
nam châm điện hoặc thiết bị cặp để xếp dỡ một loại hàng nhất định. Cầu trục chuyên
dùng đƣợc sử dụng chủ yếu trong công nghiệp luyện kim với các thiết bị mang vật
chuyên dùng và có chế độ làm việc rất nặng.
Theo kết cấu dầm cầu có cầu trục một dầm (hình 1.2 và 1.3) và cầu trục hai dầm (hình
1.5). Dầm cầu của cầu trục một dầm thƣờng là dầm chữ I hoặc dầm tổ hợp với các dàng
thép tăng cứng cho dầm (hình 1.4). Cầu trục một dầm thƣờng dùng palăng điện chạy dọc
theo dầm chữ I nhờ cơ cấu di chuyển palăng. Cầu trục hai dầm có các loại dầm hộp và
dầm giàn không gian.
Theo cách tựa của dầm cầu lên đƣờng ray di chuyển cầu trục có các loại cầu trục tựa
(hình 1.1, 1.2 và 1.5) và cầu trục treo (hình 1.3). Loại cầu trục tựa đƣợc sử dựng phổ biến
hơn.
Theo cách cơ cấu di chuyển cầu trục có các loại cầu trục dẫn động chung và cầu trục dẫn
động riêng (hình 1.6).
Ngoài ra theo nguồn dẫn động có các loại cầu trục dẫn động tay và dẫn động máy. Theo
vị trí điều khiển có các loại cầu trục điều khiển từ cabin gắn trên dầm cầu và trục điều
khiển từ dƣới nền bằng hộp nút bấm. Điều khiển từ dƣới nền bằng hộp nút bấm thƣờng
dùng cho loại cầu trục một dầm có tải trọng nâng nhỏ.

__________________________________________________________________________________Trang 8


1.1.2. Cấu tạo chung của cầu trục.
Cầu trục dẫn động bằng tay đƣợc dùng chủ yếu trong sữa chữa, lắp ráp nhỏ và các
công việc nâng – chuyển hàng không yêu cầu tốc độ cao. Cơ cấu nâng của loại cầu
Trên hình 1.1, là hình chung của cầu trục dẫn động bằng tay loại một dầm. Cầu
trục gồm dầm cầu 1, cơ cấu di chuyển cầu trục 2 và palăng dây xích 3 có cơ cấu di
chuyển palăng. Cả ba chuyển động nâng, di chuyển palăng và cầu cầu trục đều đƣợc dẫn
động bằng xích kéo từ dƣới nền. Bánh xe di chuyển cầu trục thƣờng đƣợc lắp bằng ổ bi
trên trục cố định mà bánh xe chủ động ở mỗi bên ray đƣợc dẫn động từ trục truyền chung
qua bộ truyền bánh răng hở. Đĩa xích dẫn động cơ cấu di chuyển cầu trục đƣợc đặt ở giữa
trục truyền chung để đảm bảo góc quay đều của hai nữa trục truyền.

b)

Hình 1.1: Cầu trục dẫn động bằng tay
a) Loại một dầm; b) Loại hai dầm.
Cầu trục một dầm dẫn động bằng động cơ gồm hai loại: cầu trục tựa và cầu trục treo. Tùy
theo yêu cầu mà cầu trục một dầm có thể đơực chế tạo với cabin điều khiển hoặc hộp nút
bấm điều khiển từ dƣới nền nhà.
Trên hình1.2 là mô hình chung của cầu trục lọai một dầm. Phần kết cấu thép của cầu trục
gồm dầm cầu 1 có hai đầu tựa lên các dầm cuối 5 với các bánh xe di chuyển dọc theo ray
đặt trên vai cột của nhà xƣởng. Cơ cấu di chuyển cầu trục một dầm thƣờng dùng phƣơng
án dẫn động chung. Phía trên dầm chữ I là dàn thép 4 đặt trong mặt phăng ngang để đảm
bảo độ cứng cần thiết theo phƣơng ngang của dầm cầu. palăng điện 3 có thể chạy dọc
theo các cánh thép phía dƣới của dầm chữ I nhờ cơ cấu di chuyển palăng. Cabin điều
khiển 2 đƣợc treo vào phần kết cấu chịu lƣc của cầu trục.

__________________________________________________________________________________Trang 9

Hình 1.2 Mô hình cầu trục 1 dầm
So với cầu trục tựa, cầu trục treo có ƣu điểm là có thể làm dầm cầu dài hơn, do đó nó có
thể phục vụ ở cả phần rìa mép của của nhà xƣởng, thậm chí có thể chuyển hàng giữa hai
nhà xƣởng song song. Tuy nhiên, cầu trục treo có chiều cao nâng thấp hơn so với cầu trục
tựa. Dầm cầu của cầu trục treo thƣờng là dầm chữ I và dùng palăng điện chạy dọc theo
dầm cầu để nâng hạ vật. Tùy theo khẩu độ của nhà xƣởng mà cầu trục treo có thể chạy
dọc theo nhà xƣơng nhờ hai ray treo (hình 1.3, a) hoặc nhờ nhiều ray treo (hình 1.3, b).
Chính vì có thể treo trên nhiều gối mà kết cấu thép của cầu trục treo nhẹ hơn so với cầu
trục tựa và có thể làm dần cầu có độ dài tƣơng đối lớn (đến 100m). Cơ cấu di chuyển cầu
trục treo thƣờng dùng phƣơng án dẫn động riêng: tại mỗi gối treo có một cơ cấu và kết
cấu của nó tƣơng tự nhƣ cơ cấu di chuyển palăng điện.
Kích thƣớc dầm thép chữ I của cầu trục một dầm đƣợc chọn từ điều kiện bền theo tải
trọng nâng, khẩu độ và điều kiện để palăng có thể di chuyển dọc theo các cánh dƣới của
dầm. Ngoài ra, cần phải đảm bảo độ cứng theo phƣơng ngang của dầm cầu. Các sơ đồ
cấu tạo dầm cầu của cầu trục một dầm ở hình 1.4. Trong trƣờng hợp cầu trục có khẩu độ
nhỏ, phƣơng án đơn giản nhất để đảm bảo độ cứng theo phƣơng ngang của dầm cầu là
hàn thêm các thanh giằng ở một bên (hình 1.4, a) hoặc ở hai bên dầm cầu (hình 1.4, b).
Khoảng cách α giữa các điểm liên kết thanh giằng đƣợc chọn từ điều kiện đảm bảo ổn
định ngang của dầm cầu. Độ mảnh của thanh giằng không đƣợc vƣợt quá 250. Trong
trƣờng hợp thang giằng không đảm bảo độ cứng do dầm có khẩu độ lớn thì có thể dùng
dàn tăng cứng ở một bên (hình1.4, c) hoặc cả hai bên dầm cầu (hình 1.4 ,d). Để tăng khả
năng mang tải của dầm cầu, có thể hàn thêm các dải thép ở phía trên và dƣới dầm (hình
1.4 e) hoặc hàn thêm thanh thép chữ U (hình 1.4, f).

__________________________________________________________________________________Trang 10


Hình 1.3: Cầu trục treo

a) Loại hai ray treo; b) Loại ba ray treo.
Khi dầm cầu có khẩu độ lớn, ngƣời ta có thể dùng hai dầm chữ I chồng lên nhau và liên
kết bằng bulông hoặc đinh tán. Dầm cuối của cầu trục một dầm có thể làm dạng hộp hoặc
làm từ hai thanh thép chữ U.

a
a)

a
b)

c)

d)

e)

f)

Hình 1.4: Dầm cầu của cầu trục một dầm.
Trên hình 1.5 là hình chung của cầu trục hai dầm. Hai đầu của các dầm chính 11 đƣợc
liên kết cứng với các dầm cuối 4 tạo thành một khung cứng mặt phẳng ngang. Trên dầm
cuối có lắp các bánh xe di chuyển 3 chạy trên ray 2 đặt dọc theo nhà xƣởng trên các vai
cột. Khoảng cách theo phƣơng ngang giữa tâm các ray 2 đƣợc gọi là khẩu độ của cầu
trục. Chạy dọc theo các đƣờng ray trên dầm chính là xe con 8 trên xe con đặt cơ cấu nâng
7, cơ cấu di chuyển xe con 12. Tùy theo công dụng của cầu trục mà trên xe có một hoặc
hai cơ cấu nâng. Trƣờng hợp có hai cơ cấu nâng thì cơ cấu 7 đƣợc gọi là cơ cấu nâng
chính còn cơ cấu nâng phụ 6 có tải trọng nâng nhỏ hơn. Cơ cấu di chuyển cầu trục 13
đƣợc đặt trên kết cấu dầm cầu. Cabin điều khiển 1 đƣợc treo phía dƣới dầm cầu. Nguồn
__________________________________________________________________________________Trang 11

điện cung cấp cho động cơ của các cơ cấu đƣợc lấy từ đƣờng điện chạy dọc theo nhà
xƣởng và sàn đứng 10 dùng để phục vụ cho việc kiểm tra, bảo trì đƣờng điện này. Cáp
điện 5 đƣợc treo trên dây 9 để cấp điện cho các động cơ đặt trên xe con. Ngoài ra, trên
phần kết cấu thép của cầu trục còn có phần sàn đứng với lan can để có thể đi lại khi kiểm
tra, bảo trì, sửa chữa.

Hình 1.5: Cầu trục hai dầm.
Dầm chính của cầu trục hai dầm đƣợc chế tạo
dƣới dạng hộp hoặc dàn không gian. Dầm dàn
không gian tuy có nhẹ hơn dầm hộp song khó
chế tạo và thƣờng chỉ dùng cho cầu trục có tải
trọng nâng và khẩu độ lớn. Dầm cuối của cầu
trục hai dầm thƣờng đƣợc làm dƣới dạng hộp và
liên kết với các dầm chính bằng bulong hoặc
hàn.
Cơ cấu di chuyển cầu trục có thể thực hiện theo
hai phƣơng án: Dẫn động chung và Dẫn động
riêng.
Trên hình 1.6 là hình chung của các cơ cấu di
chuyển dẫn động riêng đặt trên kết cấu thép của
dầm cầu.
Hình 1.6: Cơ cấu di chuyển cầu trục dẫn động riêng

__________________________________________________________________________________Trang 12