Robust adaptive NF net track control for manipulator
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (3.21 MB, 12 trang )
Việc ứng dụng kỹ thuật điều khiển thông minh (fuzzy or neural control) để điều khiển chuyển động của
tay máy đã và đang nhận được nhiều chú ý.
Thông thường, tay máy có nhiều tham số không xác định trong phương trình động lực học, như ma sát
và nhiễu ngoài. Khó có thể thiết lập chính xác mô hình toán học để thiết kế hệ thống điều khiển. Do đó
việc tiếp cận bằng bộ điều khiển thông minh sẽ giảm ảnh hưởng tham số mô hình không xác định và
nhiễu phi cấu trúc, bằng việc sử dụng bộ điều khiển có khả năng tự học không cần kiến thức chi tiết về
mô hình trong quá trình thiết kế.
