Nghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi con (tt)

KC.03/11-15,

ng
:

-

:

,

2 Ý g ĩa k

a

ủa

tài

-

-

t ự tiễn
.
.
-

dung sai

-

g
-

ng thông qua

.

5 Đố ượng v
it

5

ư

g

g

u của

i
i

5.2
-

1

tài lu n án

-


dung sai
.

6. ố

ủa
:
1:
2:
3:
4: T

ư

g
g

g

a

ố g

a

ợ

g

g g

ợ

ợ
11

:

11 .
i thô
(

i
tiêu

p

bông không
n, o bông
nh i i)

(

p

i,

i

i
o

(
i)

i thô

i bông
n,
p m u
t
ng n
mi)

(

y thô,

p

i con

i thô)

công
:

:
u su
s
m th
s i, không c n nhân công ph c v
ki m chi phí s n xu t, gi
ts
s i, gi m t l hao
s
gian ng ng máy trùng nhau do không ph i ch
s i,
dây chuy n s n xu t s i.

ă g

1.2 Ch

g

g ủa

su t máy
s i, ti t
s i, gi m th i
ng hóa

ợ

Các v trí chuy n v
tháo búp và n p lõi xét trên m t c t ngang c a máy s i con

(D a theo k t qu kh o sát máy s i con lo i 500 c c) mô t trên hình (1.2).
V trí I : N p lõi và tháo búp s i, n
V trí II: V trí giá trung gian n p lõi ho c tháo búp, trên khung máy.
V trí III: V trí làm vi c (cu n s
õ
t trên giá chính c a khung máy máy s i
con. T
”
”
u kẹ
cho tính toán trình t
thao tác chuy n v
s it
ng (hình 1.6).

ố

ố g

ợ

Các h th
s it
trên th gi
c u và phát tri n các h th ng này. Không có m
vì các h th
s it
ng
d ng các cách phân lo i sau:
- ,

ứ

ă

-

nhi

-

c khác nhau
nghiên
i chung cho t t c

-

r

í

r
2

í

,h

r

í

r

í

Hình 1.2 Các vị trí chuy n vị

6

tháo búp và n p lõi

1.4 L a ch

sợ

ầu kẹ

m dừng c

tài lu n án
-

li

-

.

k

ủa

ố g

ợ

:
c :
c
l

u t nh ti n u t nh ti –
nh v i tr
.

m hai
chính t o nên các chuy
ng trong toàn b
u t nh ti :
c chính, kh p b n l g n
ng n, kh p b n l c
nh, kh p b n

T mô t t i b ng 1.2, xây d
1.11.

C

c chu trình ho

r

t

ng c

-

i tự

i

C
:
3

u

trên hình


:

-

–

2

25

–

5
25

5
:

g

1.6

a

con.

g

1.7

ủa
:

.
-

Kết lu

1

1-

-

-

2-

3-

4:

-

ư

g2

g

ợ
ố g

2.1

ư
i i

-

g ủa

ợ

g
k

ợ
a

t

4

ợ

ủa


i

2.1.2

i

i

ế

i

t

2.1a
ri

ri
21

ri  Ri  Ri 1

(2.3)

2.1b, Oi
ri

:

o

r

j

o
j

:

eij  ri  r
o

(2.4)

o
j

eij

:

eij 

(2.5)

ex2  ey2

2.2a
2.2b.
ị rí

ị

4

3

2.2

ư
dung sai
t

g

rí

r

k

dung sai
a)

:
2.2.2 P

-

i dung sai
b)

C
:
3

i

i

r

t

:
5

i t iết ế


 I    R1 T1  R2 T2 ... Rn Tn ... Rn Tn   R f 
, ;, -

;[

(2.20)

]

dung sai

ị rí

:
m H
H i
j
x j  
uk ,  i  x, y, z ,  x ,  y ,  z 

j 1 x j
k 1 xk

(2.21)

n

H i  

(

,
(

2.21

*

),

)

H    M  X   AU   

*

í

(2.22)

+

;*

+

+
,, -

, ( )
, -

, -

:

H  H 
 H H H H
 Ai    x , y , z , x , y , z 
xi
xi 

 xi xi xi xi


(2.23)

T

, ,

.P
2 23
U     A  M X 
2.24 khi , -

-:

1

(2.24)
*

[31].
:

dung sai

2.3
2.3

Đ ng h
B c t do c
n -S

g-

g)

u:

ng, n  3 (khâu 1, 2, 3).

W  3n  (2 p5  p4 )

(2.25)

p5 - S kh p lo i 5, p5  4 (kh p quay C, B, A, kh
p4 - S kh p lo i, p4  0 .
2.25
6

+

t A).


W  3n  (2 p5  p4 )  3.3  (2.4  0)  1
25

ta xác

quy lu t chuy n
c C  xC , yC  0  ,
nh v trí c
u ra D
2 27 :

 xD  0

2

2
 yD  4a  xC

(2.27)

2.3

t

quay -

i
Khâu d n MN (khâu 5) n i v i giá
c
nh b i kh p quay M (có tr c song
song v i tr c Ox), có kh p N là kh p c u
( lMN  l5 ). V trí c
nh
b i khóc 5 là góc h p gi a MN v i chi

Hình 2.5

u phẳ

-

a tr

ng chuy n

m L thu c khâu ( lML  l4 , LMN  900 ). Ta có:

ng nh m

 xL  0

 yL  l4 . cos5
 z  h  l sin 
4
5
 L

(2.28)
ồ ơ
ơ u

a. Xây dự
b. Bậc tự do c

u

W  6.3  (1.0  2.0  3.2  4.0  5.2)  0  0  2


I

1 c
t do c c b
c t do ng v i chuy n
ng quay c

2
ng thẳng n i
tâm c a 2 kh p c u N và P. Vì v y b c t do
c
u ch là 1.
y, v
t ra là v i 5
ng h c các khâu lLM  l4 ,

(c6)

l6
P

L

k
l8

ơ

y

O
H

l7
D

2

h
4

1

G

d

7

a
3

Q

l

x

2.6

ng c a khâu dẫn

ng họ

M
l4

l6 2  (a  l5 .sin 5 ) 2  0
lNI  lR


2
2
2
2
l

r

r
 IQ 6 7
 l6  (a  l5 .sin 5 )  l7  d  (h  l5cos5 )  0
V y mi n chuy
ng c a khâu d n là nghi m 5  c a h b
P

5

N
l5
K

(c7)

lMN  l5 , lNP  l6 , lPQ  l7 , lQD  l8 ta ph i xác
c  , ,7
c v trí c a D.

c. Mi n chuyể

z

z'

u

r
T m i quan h hình h c trong không gian c
:

7

u ta xây d

(2.30)
2.30).


(V
ng QP  PN  NM  MO  OQ  0
vuông góc kẻ t P xu ng tr c
’
ng vuông góc  QP  PK  KN  NM  MO  OQ  0
kẻ t
P xu ng l, và  QP  GH  KN  NM  MO  OQ  0
H  Nz ' Oy ).
Chi
2.31) lên h tr c t

ch
liên k t (2.32):

l7 cos 7  l6 sin  cos  d  0

l6 sin  sin  l5 sin 5  a  0
l sin   l cos  l cos  h  0
7
6
5
5
7
V trí c

mD

(2.32)

nh trên h tr c t

2 33 :

Oxyz

 xD  d  l8 .sin 7

 yD   a
 z  l .cos
7
 D 8

ị

(2.31)

(2.33)

ị rí
2.1:

a
125

-

h
140

d
416

l4
110

l5
125

l6
140

l7
382

l8
975

ẫ

Nghi m c a h b
(2.36):
15.6950  5  184.840

2.30) hay mi n chuy

ng c a khâu d n 5 là

(2.36)

T
ầ r

ầ

C

ọ

ứ
ặ
ọ

sau:
0
0
- V trí c
m D n m trong vùng ho
ng v i góc 13  7  0
nh quy lu t c a gia t c góc khâu 7 t
nh  7 min . Gia t c góc c a khâu
càng nh thì l c quán tình và áp l c kh
ng lên khâu càng nh .
ng h c trên, khâu d n 5 ph i n m trong vùng ho
ng
0
0
ng v i 15.695  5  184.84
thu t toán gi
ng h
(2.7)
Khâu 5 là khâu dẫn có quy luật chuyển
V
thu
Giả sử khâu 7 là khâu dẫn có quy
động xác định:
luật chuyển động xác định
nêu
trên, s d ng ph n
a  5  b , 5  const
130  7  00 , 7  const
m
c

các k t qu sau:
Phương pháp lặp
Phương pháp lặp
Newton - Raphson
Newton - Raphson
- Gi s khâu 7 là khâu
d n có quy lu t chuy
ng
Xác định vùng hoạt động của
Xác định quy luật chuyển động của
a



b
khâu
5:
khâu 7: 7 , 7 ,  7
5
nh
130  7  00 , 7  const
, t
c quy lu t chuy n
 7 min
ng c a khâu 5 là
0
0
90  5  151.84 .
7
ọ

- Bi t quy lu t chuy n
gian
8


ng c a khâu d n 5 là 900  5  151,84, 5  const
c quy lu t chuy
7
mD
2 8).
- Nhìn vào bi
gia t c khâu b d n 7 (hình 2.8f) ta th y  7min  0 t i th
c ub

u chuy

ng, khi t  1s và 5  900 .

Vị rí

ẫn 7

Vị rí

ị dẫn 5

Vị rí

ẫ

Vị rí

ị ẫ

e) V

ị ẫ

ị ẫ

Vị rí

D

V

ị

8

D

ọ

D

2.4

ư

g ủa a
ợ

ốk

ư

k
9

k

k

ng c a


ư

2.4

g ủa a

ốk

ư

k

ợ

P

ơ

c 1: L
t
29
 l3 xC  l2 xD 2   l3 yC  l2 yD 2  l12  l2  l3 2  0

-

-

(2.37)


2
2
2
 xC  xD    yC  yD    l2  l3   0

-B

ọ

-B

ị
ị rí

í
ầ

Gi s sai s v
u vào là nh ( C  0 ),
thì sai s v
c tính g
:
1
 D   A  B l    S l 

2.9

-

(2.40)

:  S    A  B 
c g i là ma tr n h s
nh
ng c a sai s
nv
u ra.
P
khâu
ơ
- ậ
t có d ng:
2
 xD  d   zD2  l82  0

1

2

nh

(2.41)

2

2



l7  
hl5 zLl5   dl7 l7
l

 xD  h  5 yL   l62  0
 d  zD    a 
 
l8  
l4
l4   l8 l8
l4 


(2.42)

yL2   h  zL   l42  0

2

(2.43)

Vi t g n l i, ta có:
 AD   Bl   C L
Gi s sai s v
u vào là nh ( L  0 ), thì sai s v
:
1
D   A  Bl    S l 
t
:  S    A
c a sai s
2.4
t
2.4.2.1. ự
ọ

1

 B

c g i là ma tr n h s
nv
u ra.
ế
i

(2.45)

c tính g
(2.46)

nh
t

ng
i
ẹ

: H7/f7;
2.4.2.2

2 2):
ơ

u

8 7; 8 8
-

ậ
ng hóa các kh

N
nh nh gi
l1 cos 1  l2 cos 2  X C  0

l1 sin 1  l2 sin 2  YC  0

9 9

n khe h ) thì v
t (2.47):
(2.47)

10

29

c


V

nh b i (2.48):


 X D  X C   l2  l3  cos 2


YD  YC   l2  l3  sin 2

(2.48)

A

ị rí

D

N uv
kh p là D  X D ,YD  thì
kh p t i kh p A
2 12)

ng hóa các
ng c a khe h
n sai s v trí
25 :
ng c a khe h kh p t i kh
n
m D (hình 2.13) ký hi u là p2

Ả
sai s v

C

Ả
ng c a khe h kh p t i kh
2 52 :
b.
ơ
-

2 10

X  XD
p1   D1


YD1  YD 
ị rí
D

(2.50)

n sai s v

c tính

 X D3  X D 
p3  

YD 3  YD 

(2.52)

H 7 F8 H 8 F9
;
;
;
f 7 h8 f 7 h9
22

i

2 11

2.52). S

2 3; 2 4; 2 5

2 49
2 18

2 15; 2.16; 2.17

26
:
u ra D

i)

H7
giá tr khe
f7
 62 m và  min  20 m . N u coi

it

h kh p  max
khe h kh p là m t khâu, và tính v
ng h p
khe h kh p l n nh
dài khâu là

r

 max
2

(coi

ng
u
c kh p

it

ng

c ng

c

oC
t ng)
c thu n

nh n nh h ng a sai s m i
kh p n sai s
u ra ( m D)

 31 m . K t qu tính toán sai s

sau:
nh sai s

Hình 2.11
-5

5

u ra (

m D)

gi i bài toán sai s vị trí

-5

x 10

4

x 10

0

Sai so vi tri YD(m)

Sai so vi tri XD(m)

3

XA1,XB1
XA2,XB2
XC1
XC2

YA1,YB1
YA2,YB2
YC1,YC2

2
1
0
-1
-2
-3

-5
0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

YD(m)

0.7

0.8

0.9

1

-4
0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

YD(m)

11

0.7

0.8

0.9

1


A B C

A B C

ầ r

ầ r

H7
f7

D

F9
h9

iv)

giá tr khe h kh p  max  124 m . N u coi khe h kh p là m t khâu, và tính
v

dài khâu là r 

ng h p khe h kh p l n nh
:

toán sai s
B
i
A
B
C
A
B

C

2.6 Giá trị sai s vị rí

Min ( xi1 )
-62,000
-62,000
-99,132
Min ( yi1 )
-62,007
-31,002
-0,0069

 max
2

 62 m . K t qu tính

m D nh nh t và l n nh t (µm)
Min( xi 2 )
61,995
61,995
15,184
Min( yi 2 )
61,993
30,998
-0,0070

Max ( xi1 )
-61,995

-61,995
-15,180
Max ( yi1 )
-61,999
-30,993
0,0011

Max( xi 2 )
62,002
62,002
99,132
Max( yi 2 )
62,001
31,007
0,0011

ậ
ơ
Trong khe h kh p là kh p b n l , có 4 kh
p xúc gi a tr c và l . ng v
0
0
x, 1  900
1  0
1  180 là v trí min và max c a sai s kh
y
y trong b ng trên, giá tr min ( xi1 ) là
1  900 là v
giá tr sai s nh nh t do
ng c a khe h kh p t i kh p i

x ng v i góc
0
x ng v i góc 1  1800 , giá
1  0 , giá tr max ( xi1 ) là giá tr sai s l n nh
tr min ( xi 2 ) là giá tr sai s nh nh
y ng v i góc 1  900 , giá tr max (
y ng v i góc 1  900 .
hình 2.15 và các giá tr trong b ng, d th y
ng
nv
u ra là l n nh t. Sai s do
ng c a
.
23
26

xi 2 ) là giá tr sai s l n nh
u nâng - h ,
khe h kh p t i kh
các kh p còn l

2.4.2.3
T

ơ

u

- ậ

12


Hình 2.19 C

u quay - l t

ứ

2.20
M

ị rí

-

D

c 7 m i, thay vào (2.55
cv
m D do
ng c a
khe h kh p là D4(XD4,YD4,ZD4). Ả
ng c a khe h kh p t i kh
n sai s v trí
m D ký hi u là p4
(2.56):

N

ị rí

 X D4  X D 
p4  D4  D  YD 4  YD 
 Z D 4  Z D 

D

V
m D do
ng c a
khe h kh
nh là D6
(XD6,YD6,ZD6) theo (2.52) và 7
nh t (2.57). Ảnh
trên m t phẳ
(2.58):

π4

n sai s v

(2.56)

ng c a khe h kh p t i kh p N

m D ký hi u là p6

c tính

 X D6  X D 
p6  D6  D  YD 6  YD 
 Z D 6  Z D 

- Xét
ng c a khe h kh p
(2.58)
Q n sai
v
ểm D
V
m D do
ng c a khe h
kh
nh là
D7(XD7,YD7,ZD7) theo (2.53) và 7
nh t (2.59). Ả
ng c a khe h kh p t i kh p
b
n sai s v
m D ký hi u là p7
c tính theo (2.60):
- Xét
ng c a khe h kh p t i P
 X D7  X D 
n sai
v
ểm D
p7  D7  D  YD 7  YD 
(2.60)

Khe h kh p t i kh p c
c coi là
 Z D 7  Z D 
khâu khe h r9 trên m t phẳng  4 
t

P6) và khâu khe h r10 trên m t phẳng  3 
b.

7)

.
ơ

- ậ

H 7 F8 H 8 F9
;
;
;
f 7 h8 f 7 h9
21
i

2 56
13

2 60).

P Q

i)

H 7 v i giá tr
f7

khe h kh p
62 52, 75 
coi khe h kh p là m t khâu
r1  31; rN1  26; r2  26; rP 2  26; r3  38   m  . K t qu tính toán sai s

N u
:

a) Sai s vị rí ầ r
h kh p t i M

b) Sai s vị rí ầ r

c) Sai s vị rí ầ r
h kh p t i N2 và P1

d) Sai s vị rí ầ r
h kh p t i P2

e) Sai s vị rí ầ r
h kh p t i Q

f) Sai s vị rí ầ r

h kh p t i M

z

h) Sai s vị rí ầ r
h kh p t i N2 và P1

z

j) Sai s vị rí ầ r
h kh p t i Q

z

h kh p t i N1

g) Sai s vị rí ầ r
h kh p t i N1

i) Sai s vị rí ầ r
kh p t i P2

z

z

D
iv)

P Q

14

H7
f7

F 9 v i giá
h9


tr khe h kh p
124 102, 149 
N u coi khe h kh p là m t khâu
r1  62; rN1  51; r2  51; rP 2  51; r3  75   m  . K t qu tính toán sai s
B ng 2.12 Giá trị sai s vị rí
Kh p i

Min ( xi1 )
-15.0910
-12.4130
-12.4130
-12.4130
-6.9587
-10.2330
Min ( z i1 )
-2.5825
-2.1243
-2.2407
-2.2407
-2.2458
-3.2944

M
N1
N2
P1
P2
Q
M
N1
N2
P1
P2
Q

:
F9
h9

m D nh nh t và l n nh t (µm)

Max ( xi1 )
-14.8350
-12.2030
-12.2030
-12.2030
-4.3082
-6.3354
Max ( z i1 )
-1.6287
-1.3398

-1.5529
-1.5529
-1.0768
-1.5836

Min( xi 2 )
14.8350
12.2030
12.2030
12.2030
4.2130
6.2408
Min( zi 2 )
1.6088
1.3203
1.5335
1.5335
1.0766
1.5832

Max( xi 2 )
15.0910
12.4130
12.4130
12.4130
6.9599
10.2360
Max( zi 2 )
2.5825
2.1243

2.2407
2.2407
2.2281
3.2766

ậ
Ả

ng c a khe h kh p M và
ng c a khe h kh p N (kh p N1) trên m t
phẳ
π2
Ả
ng c a khe h kh p P (kh p P1) trên m t phẳ
π4) gi ng
ng c a khe h kh p N (kh p N2) trên m t phẳ
π4). Ả
ng c a khe h
kh p P (kh p P2) trên m t phẳ
π3) có k t qu
ng c a khe h kh p Q trên m t
phẳ
π3).
u quay - l t,
ng khe h t i các kh p M, N, P1 n sai s
u ra h u
x (hình 2.25
z (hình 2.25d, e). Ảnh
ng khe h t i các kh p P2
n sai s

x (hình 2.25c),
gi m d
z (hình 2.25f). Sai s
u ra gây ra b i các kh p M, N, P1 là l n nh t,
vì th
t o chính xác nh m gi m thi u sai s .

ư

g2
2

:

1-

2-

h

-

t

3:

cho

H 7 F8 H 8 F9
;

;
;
f 7 h8 f 7 h9
2

mm).
4.

ư

g3

ư

g

a g
15

g


ư

3
ti

3

g

g

i
:
i

3.1.2

i
:

:

y
3 3

i

242

32

g
t

3.2

i

ồ
1:1
ơ

ự
:
trong
t

3

31

C

.
32 :

The tilting mechanism

ọ

3.1
:

-

1

3

2

4
5

quanh tâm

4

6

7

-

8

9
.

16


C

11

-

14

14
-

13
16

15

.
31

dung sai

32

3.2 C

-

31
2.9 (mm)

C

Tên khâu

:
H7

 20
f7

 20 H 7
AB

575

0,021
0

max  0,062
min  0,020

 20 f 7   200,020
0,041

±0,2 mm

:

 20 H 7

0,021
0

 20 f 7   200,020
0,041
 20

CD

1150

±0,2 mm

 20 H 7

H7
f7

0,021

0
 20 f 7   200,020
0,041
32

max  0,062
min  0,020

max  0,062
min  0,020

26

(mm)
C

Tên khâu

 20

LM

110

±0,2 mm

 20 H 7

H7
f7

0,021
0

 20 f 7   200,020
0,041
17

max  0,062
min  0,020


C

Tên khâu

14

MN

125

±0,2 mm

H7
f7

max  0,052
min  0,016

14 H 7  1400,018
14 f 7  140,016
0,034
14

NP

140

±0,2 mm

H7
f7

max  0,052
min  0,016

14 H 7  1400,018
14 f 7  140,016
0,034
 40

PQ

382

±0,2 mm

H7
f7

max  0,075
min  0,025

 40 H 7   4000,025
 40 f 7   400,025
0,050

DE

975

±0,2 mm

ể

3

3 3).

3.3
r

Dr

r-B

r

CT T quang.

r

CB

-

-

3.3, h th
u khi n g m
c k t n i v i PLC thông qua
chu n truy n thông RS 232. Máy tính ra các l
u khi n v n t c, v trí t i PLC. PLC
th c hi n quá trình tính toán, c
u khi n v n t c và v trí t
1

2
th c hi n
nâng - h và quay . B n công t c hành trình
cs d
m b o gi i h n an toàn
chuy
ng c a h th
m b ng 2 c m bi n lazer. K t qu
c
thu th p b i b thu th p d li u truy n máy tính
ng USB.
H truy
u khi n v trí và t
v
chính xác cao do v
ng
h
u khi n v trí vòng quay chính xác
phân gi i cao 17bit (160000
xung/vòng), kh
u khi n t
và mô men
nh, tích h p sẵn c ba ch
u
khi n v trí, t
và mô men.
L a ch n b
u khi n PLC:
yêu c u thi t k
t ra b

u kh n PLC ph i có kh
u khi n
i v i máy tính và b thu ph p d li u, l a ch n b
u
18


khi n PLC DVP 24ES200T c

ư

3
33

k thu t [18]:

g

g

ự

t

t iết

ơ
:
:C r
ị

ị C
ầ
DBB

ị
C

ị rí
ầ

ặ

í
r

lazer, T
ọ .

:

ầ

BB ,

lazer
.C
ự
ọ
ơ
Theo yêu c

t ra h th
v trí l p l i kho ng 10 µm do v y
tác gi
n c m bi
v trí l p l i, c m bi n laze ZX-LD40 c a hãng Omron.
33
i
i
3.13a
z
3.13b.
- Kh i c m bi n có ch
th p tín hi u kho ng cách b ng tia lazer
và g i d li u d
n áp ho
ng
n ra ngoài b ph n thu th p.
- Kh i ADC có ch
n
3.13
kh i h th
các tín hi u kho
id
n
áp ho
n thành tín hi u s
có th ghép n i và thu th p d li u v i máy
tính. Yêu c u b ADC ph
phân gi
l

gi m sai s khi th c hi
- Ph n máy tính s thi t k giao di
th c hi n truy n nh n d li
ng th i v
bi
giá tr
c th
i gian vào b
i d ng t p
có th
c b ng máy tính.
a. Lựa chọn b thu thập dữ li u
c nhi u d li u cùng lúc và truy n v máy tính tác gi
a ch n b thu
th p d li u USB 1208FS c
3 14
- Tí

Z -LDA11-N
U B-1208LS và máy tính
r
thu
c ghi d li
3 22

ư

U B-1208LS
3 21

g
3

:

1-

-

19


2 t

cho

u

thông qua
i m tra

ế
y

;

ư

g 4. Th

g

k

i m tra t n i u
m iến
t n i u ADC

g
g

4

1
H7
f7

Ghi t n i u
Meter

2

F9
h9

i m tra t n i u
ết t
(Relay)

F  138 N

:
i

t
ể
ể

t

Ghi

i

i u
ết t

ơ
t

c

ọ

ển

it

i

c. Vận hành h th ng
41
43

ư

4.2

g
t

4

k

g
t iết

4

40

3
I

n
2

C

5

.

2
1 m
Xi  X 


m  1 i 1
1 m
X   Xi
m i 1

II

III

m2, W1   X1 , X 2 ,..., X m 
theo (4.6):
s2 

o

1

(4.6)
4.1

n  m : W2   X m , X m1 ,..., X n 

20

ị rí
ị rí


(4.7):
 s2

n   2 tm21 
0


m5

4.2:

(4.7)

46
s  0,0329
2

ẳ

47
5

95

5
:

B

4
tm21  t0,025
 2,571.

ầ

:
1
2
3
4
5

s
  0, 0329

n   2 tm21   
.2,571  33,8426
2

0
  0, 05
2

34

4

ết

-0,093
-0,193
0,064
0,103
0,247

3-4
43

ố

4

44

g
42

B(
4.4a, b, c, d).

43

t
con.
43

ết

t

i
43

 H7 


 f7
4.3

421

-

-

34
TT
1
2
3
4
5
6
7
8

9
10
11
12
13

F  138 N ,

,
H7
f7
-0,044
0,024
0,204
0,033
0,049
0,107
-0,060
-0,220
-0,010
-0,082
-0,189
0,063
-0,047

F9
h9

-0,093
-0,193

0,064
0,103
0,247
0,058
-0,045
-0,013
-0,037
-0,092
-0,191
-0,144
-0,045

-0,150
-0,128
0,065
-0,154
0,061
-0,163
0,324
0,072
0,067
0,005
-0,058
-0,046
-0,428

21

0,019
0,051

0,080
0,058
0,094
0,009
-0,001
-0,112
-0,111
-0,088
-0,111
-0,114
-0,298


14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

31
32
33
34

43

0,029
-0,188
0,078
0,053
-0,207
-0,069
0,047
0,100
-0,089
0,133
0,105
-0,142
-0,081
0,062
0,246
0,177
0,120
0,024
0,049
0,136
0,076

ự

0,132
-0,143
0,041
0,039
-0,112
-0,150
-0,036
-0,328
-0,042
-0,043
-0,063
-0,116
-0,146
0,040
0,034
0,119
-0,241
0,066
-0,184
0,137
-0,087

t
411

ết

t

0,137
0,063
0,361
0,277
-0,095
0,034
0,138
0,036
-0,150
-0,128
0,065
-0,154
0,061
-0,163
0,310
0,071
0,067
0,005
-0,058
-0,046
-0,428

-0,048
-0,042
-0,050
-0,066
-0,194
-0,117
-0,084
0,055

0,019
0,051
0,080
0,058
0,094
0,009
-0,009
-0,112
-0,111
-0,088
-0,111
-0,114
-0,298

i

:
43

n

:

x

i

x

(4.8)

i 1

n
n

44

s2 

431
t i
0,0143169
0,0139007

k

2

i

44
t

  x  x

t i
0,0429702
0,015169

(4.9)

i 1

n 1
t i

t i

-0,0037937
0,0318697

-0,0471056
0,010131

g
H7
f7

ẹ
(

F9
h9

(0,2 mm)

.N
Ả
22

a)

b)

c)

d)

ị
H7
, không
f7

ầ A

g

gk

H7
, không
f7
F9
h9

B

g

ết

4

ầ

ầ B

F9
h9

A

4

ị rí ặ

i

t

t

t iết ế

i tự

i
:

3 18 11-15

:

:
:

t

4
5
4.5.3

t

i

ết

i

t

3 11-15
i

i
28 1 2 15
ẹ

õ

:
õ

ẹ

ư

g4

1.
:
1
223

;


62 
dung sai

tr

.
35

g
1)
õ

3)
-

4

.
5)

.

ố

k

g
:

:Ả

24

-