Bai 2 van hanh he thong robot han

Bµi 2: vËn hµnh hÖ thèng
robot hµn


1: Kim tra an ton h thng robot hn
-Kiểm tra nguồn điện vào và dây dẫn nguồn
-Kiểm tra an toàn hệ thống tay máy và vùng làm việc của tay máy
-Kiểm tra an toàn tủ điều khiển
-Kiểm tra an toàn nguồn hàn
-Kiểm tra an toàn cáp điều khiển

2: Kt ni thit b hn vi h thng robot
-Kết nối nguồn hàn với hệ thống điều khiển
-Kết nối cơ cấu cấp dây điện cực
-Kết nối hệ thống cấp khí bảo vệ


Bộ cấp dây
Tay máy
Tay hàn
Bộ rữa mỏ
Bộ điều
khiển

Bảng dạy
Nguồn hàn

Sơ đồ thiết bị hệ thống rôbốt hàn


3: Trình tự vận hành hệ thống rôbốt hàn

3.1. Khởi động nguồn robot, nguồn hàn
Bật điện bộ điều khiển và nguồn hàn:
Lưu ý an toàn trước khi bật điện bộ điều khiển ( không sờ vào khu vực có
điện).

Công tắc nguồn
Bộ điều khiển chính

Kiểm tra vị trí công tắc
Bật công tắc nguồn
Hệ thống tự khởi động, bộ phát hiện lỗi hoạt động

Khi khởi động kết thúc, nếu không
có vấn đề gì màn hình của bảng
dạy hiển thị tương tự như hình bên.
Robot sẵn sàng làm việc.

-Khởi động nguồn hàn
-Khởi động thiết bị ngoại vi (nếu có)


3.2. Điều khiển rôbốt theo hệ toạ độ rôbốt
C¸c kiÓu vÒ to¹ ®é

HiÓn thÞ

C¸c kiÓu vÒ to¹ ®é

HÖ to¹ ®é trôc

HÖ to¹ ®é tuyÖt ®èi (HÖ to¹ ®é quèc tÕ)

HÖ to¹ ®é m¸y (HÖ to¹ ®é Robot)

HÖ to¹ ®é h×nh trô

HÖ to¹ ®é dông cô (Con sè bªn tr¸i
biÓu t­îng lµ con sè dông cô)
HÖ to¹ ®é ph«i

HÖ to¹ ®é ng­êi sö dông (Con sè bªn tr¸i lµ sè
to¹ ®é)

HiÓn thÞ


-ĐiÒu khiÓn r«bèt theo trôc X
-ĐiÒu khiÓn r«bèt theo trôc Y
-ĐiÒu khiÓn r«bèt theo trôc Z


3.3. iu khin rụbt theo h to trc
Hệ toạ độ trục (Joint).Mỗi trụ của
Robot hoạt động độc lập

Thân Robot quay

Cánh tay trên quay

Cánh tay dưới chuyển động ra

trước và về sau

Cổ tay chuyển động lên xuống

Cánh tay trên
chuyển động
lên/xuống

Cổ tay quay


3.4. Điều khiển rôbốt theo hệ toạ độ dụng cụ


3.5. X¸c ®Þnh to¹ ®é gèc cho c¸nh tay robot

X¸c ®Þnh ®iÓm gèc cña tay m¸y lµ ®iÓm
b¾t ®Çu lµm viÖc cña tay m¸y


4: Công tác an toàn lao động và vệ sinh phân xưởng.
+ An toàn lao động: Đảm bảo an toàn cho người và thiết bị trong suốt
quá trình thực tập
+ Vệ sinh phân xưởng:
- Thu dọn thiết bị, dụng cụ
- Nhắc nhở nhiệm vụ cho bài học sau