Bai 4 han duong thang

BÀI 4: HÀN ĐƯỜNG THẲNG


1: Tổng quát về hàn đường thẳng
•
•
•

a. Dạy (Teaching):
Dạy Robot di chuyển tới các vị trí cần đến, ghi lại các vị trí đó (Nếu cần, ghi thêm các lệnh chức năng).
Kiểm tra lại những gì đã dạy và thay đổi nếu cần thiết. Kết thúc bằng lệnh chức năng END.
Trình tự thực hiện:
Bật nguồn điện, chọn
chế độ dạy, chọn
chương trình,

Thao tác bằng tay Robot di
chuyển đến các vị trí cần thiết,
chọn các thông số và ghi các
bước. Nếu cần, ghi các lệnh
chức năng.

Chuẩn bị

Ghi

Thao tác kiểm tra
Thao tác lại chương
trình. Sử dụng CHECK
GO, CHECK BACK

OK ?

YES

NO
Sửa đổi, thêm, xoá,…

Sữa đổi, thêm hoặc xoá
các lệnh di chuyển hoặc
lệnh chức năng.

END


b. Chạy tự động:
•Robot thực hiện lại các bước của chương trình đã dạy được chỉ định.
•Các phướng pháp chạy tự động:
•Thực hiện chương trình theo từng bước.
•Thực hiện chương trình một lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc.
•Thực hiện chương trình một cách liên tục.
•Trình tự thực hiện:

Chuẩn bị

Chuyển sang
chế độ chạy tự động

Bật nguồn điện, chọn chế
độ dạy, chọn chương
trình, bật các thiết bị

ngoại vi.

Chuyển trên
bảng dạy và
hộp thao tác

Khởi động (ấn nút (Start)

Chạy tự động

Robot chạy
tự động


2: Trình tự thực hiện các bước lập trình dạy hàn đường thẳng
2.1. Chuẩn bị
a. Khởi động thiết bị
b. Chọn chế độ dạy bằng tay
c. Chọn chương trình dạy (gọi chương trình)
-

ấn giữ phím ENABLE + PROG, chọn
chương trình mới (từ 1 đến 9999), kết
thúc ấn ENTER. Nếu chương trình
chọn trùng với chương trình đã có thì
chương trình đó sẽ xuất hiện. Nếu số
chương trình đó chưa trùng với chương
trình nào thì một chương trình mới
xuất hiện.

ENABLE

PROG


2.2. Ghi
a. Ghi tên chương trình
- ấn FN + 99, xác nhận ấn ENTER.
Sau đó dùng phím mũi tên chọn chữ
cái, số và các ký hiệu để ghi tên chư
ơng trình, xác nhận ấn ENTER
( F10 dấu cách; BS
xoá).
- Hoàn thành ấn F12 (Complete)
FN

9

F 12

Phím
Enter

Phím
mũi tên


b. Bắt đầu dạy
•
Ấn giữ công tắc deadman ở

phía sau bảng dạy
•
Ấn COORD chọn hệ toạ độ
dạy: Hệ robot, hệ tool, hệ
joint
•
Ấn REC để ghi điểm gốc
của tay máy
COORD
•
Dùng các phím:
•
X-; X+; RX-; RX+
•
Y-; Y+; RY-; RY+
•
Z-; Z+; RZ-; RZ+
•
(Để di chuyển robot)

PhÝm
REC


- Ấn REC để ghi điểm an toàn
của tay máy.
- Ấn REC để ghi điểm bắt đầu
hàn.
- Ấn giữ ENABLE + INTERP
để chọn biên dạng đường hàn

(LIN – Hàn theo đường
thẳng.)
- Ấn REC để ghi điểm kết thúc
đường hàn
- Ấn REC để ghi điểm an toàn
của tay máy.
- Ấn REC để ghi điểm trở về vị
trí ban đầu (Trạng thái nghỉ của
robot).

ENABLE

INTERP

Phím
REC


•c. Chèn lệch chức năng
•+ Lệnh gây hồ quang:
•Khi chèn lệnh gây hồ quang
phải chú ý đến điểm bắt đầu
đưường hàn.
•* ấn F7 sẽ xuất hiện màn hình:
•+ Chọn Ih (Welding current)
•+ Chọn Uh (Welding voltage)
•* Hoàn thành ấn F12
(Complete)

+Lệnh kết thúc hồ quang:
Khi chèn lệnh kết thúc hồ quang cần
chú ý đến điểm kết thúc đường hàn.
* ấn giữ ENABLE + F7 sẽ xuất hiện
màn hình:
+ Chọn Ih khi kết thúc (Welding
current)
+ Chọn Uh khi kết thúc (Welding
voltage)
* Hoàn thành ấn F12 (Complete)


+Lệnh dao động:
- Lệnh bắt đầu dao động
Khi chèn lệnh bắt đầu dao động phải
chú ý đến điểm bắt đầu đường hàn.
* ấn F8 sẽ xuất hiện màn hình:
+ Chọn kiểu dao động
+ Chọn bước dao động
* Hoàn thành ấn F12 (Complete)
- Lệnh kết thúc dao động
Khi chèn lệnh kết thúc dao động cần
chú ý đến điểm kết thúc đường hàn.
* ấn giữ ANABLE + F8:
* Hoàn thành ấn F12 (Complete)

ENABLE

F8

F12


2.3. Thao tác Kiểm tra
- Sử dụng CHECK GO,
CHECK BACK để kiểm tra
đường đi của robot.
CHECK
GO
CHECK
BACK


2.4. Kết thúc công việc dạy
- Ấn FN + 92 để kết thúc
công việc dạy.

FN

9
2


2.5. Sửa đổi, thêm, xoá...
- Sửa đổi, thêm, xoá các lệch
di chuyển hoặc lệch chức
năng...

EDIT

2.6. Chạy tự động
•
•
•
•
•
•
•

Chạy tự động:
Robot thực hiện lại các bước của chương trình đã dạy được chỉ định.
Các phướng pháp chạy tự động:
Thực hiện chương trình theo từng bước.
Thực hiện chương trình một lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc.
Thực hiện chương trình một cách liên tục.
Trình tự thực hiện:
Chuẩn bị

Chuyển sang
chế độ chạy tự động

Bật nguồn điện, chọn chế
độ dạy, chọn chương
trình, bật các thiết bị
ngoại vi.

Chuyển trên
bảng dạy và
hộp thao tác

Khởi động (ấn nút (Start)

Chạy tự động

Robot chạy
tự động


Chọn chương trình chạy tự động.
+ Ấn F9 (Station Set)
+ Nhập số chương trình cần chạy, xác
nhận ấn Enter
+ Hoàn thành ấn F12 (Complete)
Bật công tắc sang chế độ chạy tự động ở
bảng dạy và ở hộp thao tác
Ấn F2 để xác nhận hàn hay không hàn
* On weld – Bật hồ quang hàn
* Off weld – Tắt hồ quang hàn
- Ấn START để bắt đầu hàn

F2
F9

F12


3: An toàn lao động và vệ sinh xưởng
+ An toàn lao động: Đảm bảo an toàn cho người và thiết bị trong
suốt quá trình thực tập

+ Vệ sinh phân xưởng:
- Thu dọn thiết bị, dụng cụ
- Nhắc nhở nhiệm vụ cho bài học sau