Nghiên cứu và thiết kế về robot elbow

ĐỀ TÀI:
NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ VỀ ROBOT
ELBOW

Giáo viên hướng dẫn : : TS. NGUYỄN PHẠM THỤC ANH
Sinh viên thực hiện : Nhom 11

1


Chương I: Giới thiệu







1. Lịch sử phát triển của Robot
2. Cấu trúc cơ bản của Robot công nhiêêp
3. Ứng dụng của Robot
4. Các thông số kỹ thuâêt cơ bản của robot Elbow
5. Thông số của robot thực tế IRB6600
6. Môêt số clip hoạt đôêng

2


1. Lịch sử phát triển
•

1954: G.C.Devol đăng ký bản quyền
phát minh và thiết kế robot

•

1960: Robot “Unimate” đầu tiên được
giới thiệu là robot truyền động thủy
lực, nó sử dụng dạng nguyên lý điều
khiển số cho điều khiển cơ cấu tay máy

•

1962: General Motor (GM) là Công ty
robot đầu tiên lắp đặt robot công
nghiệp (robot Unimate) trong dây
chuyền sản xuất

3


1. Lịch sử phát triển
• 1976: Robot PUMA 560 (máy lắp ráp vạn
năng có thể lập trình) được trình diễn
• 1980: Robot công nghiệp có những bước
phát triển nhanh chóng.
- Nhiều chương trình giới thiệu và các
khóa học về robot ra đời.
- Các khóa học về robot hướng mũi nhọn
tới các kỹ sư điện, kỹ sư cơ khí và kỹ sư
khoa học máy tính,

4


1. Lịch sử phát triển
• 1995: Phát triển các ứng dụng nhỏ
trong ngành robot
• 2003: Robot Geologist
của NASA được đưa lên sao Hỏa để
tìm kiếm câu trả lời cho sự sống ở
đây.

5


2. Cấu trúc cơ bản của robot công
nghiê êp
• Một RBCN bao gồm các phần cơ bản sau:

6


3. Ứng dụng của robot
•

Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày càng được mở rộng
thêm, song theo thống kê về các ứng dụng robot sau đây chúng được sử
dụng chủ yếu trong công nghiệp, vì vậy khi nhắc đến robot người ta
thường liên tưởng đến robot công nghiệp.

7


3. Ứng dụng của robot
•

Các công việc thường gặp của robot:
– Thay con người thực hiện các công việc có
tính chất nguy hiểm.
– Thực hiện những công việc lặp đi lặp lại dễ
gây buồn chán cho con người
– Thực hiện công việc nhà mà con người
không muốn làm như: rửa bát, lau nhà…

8


3. Ứng dụng của robot
•

Các ứng dụng robot trong công nghiệp:
– Robot mang vác di chuyển
– Robot nạp, dỡ tải
– Robot hàn
– Robot phun sơn
– Robot lắp ráp
– Robot kiểm tra

•

Các ứng dụng khác:
– Robot trong không gian vũ trụ
– Robot khám chữa bệnh
– Robot trong quân sự
– Robot trong gia đình

9


4. Các thông số kỹ thuâ tê cơ bản của
robot elbow


Robot Elbow ở vị trí ban đầu



Robot Elbow ở vị trí bất ky

10


4. Các thông số kỹ thuâ êt cơ bản của
robot elbow
• Bảng thông số D-H của robot Elbow

11


5. Thông số của robot thực tế IRB6600

của hãng ABB

12


5. Thông số của robot thực tế IRB6600
của hãng abb

13


5. Thông số của robot thực tế irb6600
của hãng abb

14


6. Mô êt số clip hoạt đô êng của irb6600
Đây là địa chỉ của video nhé :
/>v=s1065CaIwF0

15


Chương II: Xây dựng phần mềm tính
toán đô êng học thuâ ên vị trí của Robot
• ELBOW là robot có 6 khâu với cấu hình RRRRRR. Tất cả 6 khâu đều
chuyển động quay.

Hình 2.1 Robot Elbow

16


Trong ví dụ mô phỏng robot này
chúng ta chọn các giá trị như sau:
 a2= 0.6m a3 = 0.5m
a4 = 0.3m
 d1= 0.7m d2= 0.15m

17


3.1 Xây dựng hệ toạ độ.
• Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dưới.
• Vào menu chính : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl
->OPEN.
• Vào menu chính : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS
->
• KINEMATICS DATAChọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ
(khớp thứ nhất là khớp quay) -> Ok -> Nhập các thông số DH của
khâu thứ nhất.
• Vào lại bước 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào
vệt xanh hoặc đưa con trỏ vào phần nhập dữ liệu (text box) ấn 2 (Bây
giờ số khớp động là 2), nhập các thông số DH cho khâu số 2.

18


19

Làm tương tự nhập các thông số DH cho 4 khâu còn
lại. Chú ý tất cả các khớp đều là khớp quay (Activ
Joint (n) RZ)

20


• Kết quả các độ gắn trên các khâu như hình sau

21


• Để kiểm tra các số liệu đã nhập
bằng cách kích chuột vào menu :
ROBOTICS ->
ROBOTMOTION +
KINEMATICS ->
KINEMATICS DATA->
KINEMATIC INFOMATION để
xem lại số khâu, khớp và các
thông số DH. Nếu vào dữ liệu sai
ta có thể hiệu chỉnh lại.

22


Thiết kế hình dáng robot
• Vào menu 3D-CAD -> select group -> robot group-> ok (Để thiết kế

robot)

23


• Thiết kế khâu thứ nhất:
• Vào menu 3D-CAD -> create/import new 3D body-> cylinder

chọn khối hình trụ

Chọn vị trí đặt của khâu

24


ch thước của khâu

Chọn khớp mà khâu nối vào
Đặt tên cho khâu

25