Nghiên cứu phương pháp hướng đối tượng trong phân tích và thiết kế điều khiển chuyển động cho thiết bị tự hành AUVASV với chuẩn SysML modelica và automate lai

MỞ ĐẦU
i. Tính cấp thiết của đề tài
Trong kỷ nguyên công nghệ và nền kinh tế đa chiều, việc phát triển
các hệ thống động lực công nghiệp có một vai trò quan trọng trong quá
trình công nghiệp hóa, hiện đại hóa và bảo vệ đất nước. Hệ thống điều
khiển công nghiệp là một phần của lĩnh vực sản xuất công nghiệp, nó ngày
càng được nhiều doanh nghiệp sử dụng và phát triển để góp phần tạo ra
giá trị cạnh tranh.
Một trong những ngành công nghiệp mũi nhọn, công nghệ tàu thủy
và kỹ thuật dưới nước đang được phát triển rất nhanh tại nước ta. Nhiều
nhà máy và xí nghiệp chế tạo tàu thủy đã phải nhập khẩu từ nước ngoài
nhiều thiết bị để chế tạo những tàu lớn và hiện đại; đặc biệt là phải nhập
khẩu những thiết bị điều khiển, ví dụ: hệ thống lái tàu thủy tự động có điều
khiển theo chương trình, hệ thống điều khiển từ xa cho buồng máy… Như
thế, chi phí để hoàn thành một thiết bị dưới nước sẽ rất cao.
Hơn thế nữa, do đặc thù địa lý, việc nghiên cứu tác động của môi
trường biển tới đời sống kinh tế xã hội của dân sinh rất cần thiết đối với
nước ta, ví dụ như cảnh báo thiên tai và sóng thần, khảo sát hệ sinh thái
dưới biển, vận tải biển bằng tàu thủy cũng như việc phát triển các trang
thiết bị cho hải quân trong quân sự.
Các hoạt động trên đòi hỏi phải có các phương tiện tự hành dưới
nước AUV/ASV thì mới đáp ứng được mục tiêu bảo đảm an ninh và khai
thác tài nguyên biển một cách bền vững. Điều này có được là do các đặc
tính cơ bản về an toàn và hiệu quả chi phí khi so sánh với thiết bị có người
lái. Thiết bị AUV/ASV không yêu cầu điều hành của con người, nó phải
chịu các điều kiện và các mối nguy hiểm vốn có trong môi trường dưới
nước. Chi phí hiệu quả về cả thời gian và các khía cạnh tài chính được
xuất phát từ một thiết bị nhỏ hơn nhiều, không chứa các hệ thống con khác
nhau cần thiết để duy trì cuộc sống trong khi dưới nước cũng như các cơ
cấu truyền động nhỏ hơn so với một thiết bị có người lái, vì vậy yêu cầu
thực hiện bảo trì thường xuyên cần thiết sẽ nhỏ hơn. Với các đặc trưng nổi

bật trên đây, các loại AUV/ASV đã được sử dụng thành công và hiệu quả
trong ngành công nghệ hàng hải tại rất nhiều nước trên thế giới cho cả
mục đích dân sự và quân sự.
Do đó, việc nghiên cứu sản xuất các thiết bị này trong nước, đặc biệt
là hệ thống điều khiển, sẽ tăng được tính chủ động trong sản xuất hàng
loạt, giảm chi phí nhập khẩu từ nước ngoài và hạn chế được việc lệ thuộc
vào bí mật công nghệ đặc biệt là trong lĩnh vực quân sự.
Xuất phát từ tính cấp thiết đã trình bày trên đây, cùng với sự hướng
dẫn của tập thể các thầy hướng dẫn, NCS đã thực hiện luận án với tiêu đề:
“Nghiên cứu phương pháp hướng đối tượng trong phân tích và thiết kế

1


điều khiển chuyển động cho thiết bị tự hành AUV/ASV với chuẩn SysMLModelica và Automate lai”.
ii. Mục đích, đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài
Mục đích nghiên cứu
Mục đích nghiên cứu của luận án là nhằm đưa ra mô hình quản trị
yêu cầu, phân tích, thiết kế, mô phỏng và thực thi một cách hiệu quả hệ
thống điều khiển các thiết bị tự hành dưới nước AUV/ASV (ví dụ: tàu
ngầm, ngư lôi, rô-bốt hoạt động dưới nước, các thiết bị phục vụ hải quân
với mục đích quân sự, tàu thủy tự vận hành...) dựa trên phương pháp cụ
thể hóa cách tiếp cận kiến trúc hướng đối tượng hướng theo mô hình
(MBSE) bằng ngôn ngữ mô hình hóa hệ thống SysML kết hợp ngôn ngữ
mô phỏng hướng đối tượng Modelica với Automate lai.
Kết quả nghiên cứu cần đạt được là làm chủ công nghệ tích hợp
hướng đối tượng có thể tùy biến và tái sử dụng một cách nhanh chóng cho
các ứng dụng điều khiển các thiết bị tự hành dưới nước khác nhau với hiệu
năng điều khiển và an ninh cao. Nhờ đó, việc chuyển giao công nghệ ứng
dụng có thể sẽ được thực hiện một cách dễ dàng cho việc sản xuất ở trong

nước.
Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
Đối tượng nghiên cứu của luận án là thiết bị tự hành dưới nước
không người lái AUV/ASV với các thông số kỹ thuật mô tả trên bảng 1.2.
Các nội dung nghiên cứu của đề tài được thực hiện tại Bộ môn Kỹ thuật
Thủy khí và Tàu thủy, viện Cơ khí Động Lực, Trường đại học Bách khoa
Hà nội. Do điều kiện hạn chế về thời gian cũng như chi phí về thiết bị (đặc
biệt là các trang thiết bị, các cảm biến thích hợp phục vụ cho việc truyền
thông dưới nước tích hợp trên AUV/ASV), phạm vi nghiên cứu của luận
án được giới hạn như sau:
- Thiết bị AUV/ASV được chế tạo và thử nghiệm trong bể thử giới
hạn trong phạm vi 3 bậc tự do trên mặt phẳng ngang để đánh giá về tính tự
hành là khả năng bám quỹ đạo định trước và ổn định hướng đi.
- Nhiễu do ảnh hưởng của môi trường là nhiễu gây ra do sóng tuyến
tính phổ bậc hai, không xét đến ảnh hưởng của dòng chảy và ảnh hưởng
của gió; Tín hiệu nhiễu được đưa vào hệ thống qua giả lập mô phỏng vật
lý.
iii. Phương pháp nghiên cứu
Trong luận án, phương pháp nghiên cứu lý thuyết kế t hơ ̣p với thực
nghiê ̣m sẽ đươ ̣c tiế n hành song song, sau đó các kết quả mô phỏng từ các
mô hình thiết kế lý thuyết sẽ được so sánh với kết quả thực nghiệm nhằm
đánh giá và đưa ra giải pháp tối ưu.

2


iv. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn
Đề tài có ý nghĩa khoa học và thực tiễn cao thông qua cụ thể hóa và
áp dụng kết hợp các phương thức điều khiển và công nghệ thực thi mới
gần đây nhất; có thể ứng dụng trong các lĩnh vực khác nhau, như: dân sự,

cứu hộ, cứu nạn, an ninh và quốc phòng trên biển. Dựa trên cơ sở bản thiết
kế chi tiết hệ thống được phát triển trong luận án, các nhà sản xuất và khai
thác có thể dễ dàng tùy biến và tái sử dụng cho các ứng dụng điều khiển
các thiết bị tự hành dưới nước khác nhau, đặc biệt trong bối cảnh tại Việt
Nam.
v. Các điểm mới của luận án đạt được
+ Xây dựng phương thức điều khiển tích phân cuốn chiếu (IB) kết
hợp với bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) lấy Automate lai (HA) làm nền
tảng cho hệ thống điều khiển của AUV/ASV.
+ Đưa ra quy trình phân tích, thiết kế và thực thi hướng đối tượng
bằng phương pháp công nghệ hệ thống hướng mô hình (MBSE/OOSEM)
với ngôn ngữ mô hình hóa hệ thống (SysML) và ngôn ngữ mô phỏng
Modelica. Thiết kế chi tiết của hệ thống điều khiển có thể dễ dàng tùy biến
và tái sử dụng cho các ứng dụng điều khiển các thiết bị tự hành dưới nước
khác nhau.
+ Thiết kế và chế tạo thử nghiệm hệ thống điều khiển mô hình nhằm
thực nghiệm tính ổn định hướng đi và bám quỹ đạo cho AUV/ASV với
cấu hình vật lý có sẵn.
vi. Cấu trúc của luận án
Luận án được trình bày theo các nội dung chính sau:
 Mở đầu
 Chương 1. Nghiên cứu tổng quan.
 Chương 2. Phương pháp mô hình hóa, mô phỏng và thi hành hệ
thống điều khiển thiết bị tự hành AUV/ASV.
 Chương 3. Quy trình phân tích thiết kế, mô phỏng và thi hành hệ
thống điều khiển cho thiết bị tự hành AUV/ASV với SysML/Modelica và
Automate lai.
 Chương 4. Thử nghiệm và đánh giá kết quả.
 Kết luận và kiến nghị.
CHƯƠNG 1: NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN

1.1. Tổng quan về phương tiện tự hành trên biển AUV/ASV
1.1.1 Sơ lược về AUV/ASV
Ngày nay, cùng với việc phát triển vượt bậc của khoa học kỹ thuật
cũng như ứng dụng các tiến bộ của khoa học đối với các ngành khác nhau,
lĩnh vực nghiên cứu về đại dương rất cần các phương tiện tự hành dưới
nước AUV/ASV nhằm mục đích nâng cao hiệu quả trong nghiên cứu như:

3


cảnh báo thiên tai sóng thần, dự báo thời tiết, nghiên cứu đáy đại dương,
trong mục đích dân sự, như là thăm dò các nguồn tài nguyên thiên nhiên
dưới biển, do nguồn tài nguyên trên đất liền ngày càng cạn kiệt dần và nhu
cầu thiết yếu cho cuộc sống của con người ngày càng tăng cao.
Đặc biệt đối với nền an ninh quốc phòng của các nước, có thể nói
AUV/ASV là một trong những thành phần phục vụ tác chiến quan trọng
trong chiến lược bảo vệ và duy trì lãnh hải.
1.2. Hệ thống điều khiển AUV/ASV
1.2.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển AUV/ASV
Để một AUV/ASV có thể hoạt động được một cách tự hành, kiến
trúc điều khiển của nó phải có ba hệ thống chính (hình 1.5): Hệ thống dẫn
đường nhằm đưa ra quỹ đạo cho phương tiện chuyển động bám theo; hệ
thống định vị để xác định các trạng thái hiện hành của phương tiện; và hệ
thống điều khiển nhằm tính toán và áp dụng theo mô hình thủy động lực
học thích hợp trong vận hành.
1.2.2 Cấu trúc động lực lai công nghiệp
Trong luận án, hệ thống điều khiển và các cơ cấu chấp hành được mô
hình hóa với các sự kiện rời rạc, các ứng xử liên tục cũng như sự kết hợp
giữa các thành phần rời rạc và liên tục này.
Hình 1.6 mô tả sơ đồ khối của một hệ thống động lực lai công nghiệp

điển hình.

Hình 1.5. Sơ đồ hệ thống dẫn đường,
định vị và điều khiển

Hình 1.6.Sơ đồ khối mô tả hệ
thống động lực lai công nghiệp
IHDS điển hình

1.2.3 Một số bộ điều khiển được ứng dụng trên AUV/ASV
Điều khiển phương tiện tự hành dưới nước là một công việc vô cùng
khó khăn và phức tạp do môi trường nước, đặc biệt là trong môi trường
đại dương, xuất hiện rất nhiều các yếu tố khác nhau tác động lên
AUV/ASV như sóng, gió, các dòng hải lưu tạo nên các lực phức tạp và phi
tuyến. Các bộ điều khiển từ phức tạp đến đơn giản theo lịch sử phát triển
đã lần lượt xuất hiện trên AUV/ASV như: PID, Lô gic mờ, điều khiển

4


thích nghi, bộ điều khiển trượt SMC…
1.2.4 Bộ điều khiển cuốn chiếu tích phân IB
Trong nghiên cứu này, việc thiết kế bộ điều khiển cho AUV/ASV với
phương pháp luận dựa trên nền tảng là thuật toán cuốn chiếu tích phân
(IB). Phương pháp này xuất hiện vào khoảng đầu những năm 90, được
đánh giá như một phương pháp thiết kế bộ điều khiển nhiều triển vọng cho
đối tượng phi tuyến
1.3. Công nghệ hệ thống hướng mô hình dựa trên nền tảng công nghệ
hướng đối tượng
1.3.1 Công nghệ hướng đối tượng hướng theo mô hình

Xuất phát từ yêu cầu trong ngữ cảnh sản xuất công nghiệp, việc tái sử
dụng và tùy biến các mô đun điều khiển đã phát triển được áp dụng cho hệ
thống ứng dụng mới là rất quan trọng, nhằm giảm chi phí, thời gian và
nhân công sản xuất; đặc biệt là có thể làm chủ được công nghệ tránh phải
nhập khẩu từ nước ngoài. Do đó trong đề tài nghiên cứu này, NCS đã chọn
công nghệ hướng đối tượng OOT dựa trên mô hình MBSE để phát triển hệ
thống điều khiển phương tiện tự hành dưới nước AUV/ASV
1.3.2 Công nghệ hệ thống hướng theo mô hình
Công nghệ hệ thống hướng mô hình MBSE là một cách tiếp cận trong
lĩnh vực công nghệ hệ thống, có thể được mô tả như một phương pháp ứng
dụng mô hình hóa, phương pháp, các ngôn ngữ và các công cụ cho toàn bộ
vòng đời của các hệ thống lớn, phức tạp, giao thoa từ nhiều lĩnh vực khác
nhau như cơ khí, tự động hóa. Hình 1.7 là một VD về tiếp cận MBSE
trong thiết kế hệ thống.

Hình 1.8. Các thành phần chính
của công nghệ hệ thống theo mô
hình

Hình 1.7. Một ví dụ về tiếp cận
MBSE trong thiết kế hệ thống

5


Thành phần chính của MBSE Để thực hiện phân tích, thiết kế và thực
thi hệ thống theo hướng tiếp cận MBSE thì một kỹ sư hệ thống cần phải
trang bị kiến thức về: ngôn ngữ mô hình hóa, phương pháp/quy trình mô
hình hóa và công cụ để mô hình hóa (hình 1.8).
Một số ứng dụng của công nghệ MBSE trong công nghiệp Các ứng

dụng của MBSE là rất rộng lớn, trải rộng từ các lĩnh vực quân sự quốc
phòng, hàng không vũ trụ tới các ứng dụng cho các ngành công nghiệp
như y tế, sản xuất, kinh doanh ...thuộc lĩnh vực dân sự .
1.4. Cấu hình cho bài toán áp dụng
Phương pháp luận Trong nghiên cứu, phương pháp luận OOSEM đã
được sử dụng trong việc phân tích thiết kế và thực thi đối với AUV/ASV
Kiến trúc bộ điều khiển Nhóm nghiên cứu đưa vào luật điều khiển
điều khiển cuốn chiếu kết hợp với bộ lọc EKF cho bộ điều khiển của
AUV/ASV trên nền Automate lai. Thông số của thiết bị thử nghiệm được
mô tả trên bảng 1.2
Bảng 1.2. Thông số kỹ thuật thiết bị tự hành AUV/ASV
Thông số
Giá trị
Kích thước (LxHxW)
(1.50x0.20x0.20) m
Khối lượng khô
11.20 kg
Thời gian hoạt động trung bình
30 phút
Pin 2xLi-Po
22.2 V; 20 000 mAh
Công suất lớn nhất
224W
Tốc độ di chuyển trung bình trên mặt phẳng ngang 1.50 m/s
Phạm vi hoạt động
400 m
Cơ cấu chấp hành
01 chân vịt
02 hệ cánh hướng
Kết luận chương

Trong chương này, luận án đã trình bày nghiên cứu tổng quan về thiết
bị tự hành AUV/ASV bao gồm các điểm chính sau:
- Sơ lược về thiết bị tự hành trên biển AUV/ASV cũng như các ứng
dụng tiêu biểu nhất đang được ứng dụng của thiết bị này.
- Tổng quát về các hệ điều khiển cũng như các luật điều khiển có thể
được áp dụng trên thiết bị tự hành AUV/ASV.
- Giới thiệu tổng quan về phân tích thiết kế hệ thống hướng đối tượng
theo cách tiếp cận MBSE cũng như phương pháp luận OOSEM đối với
các hệ thống động lực công nghiệp.
- Lựa chọn giải pháp nghiên cứu cho hệ thống điều khiển cũng như
cấu hình ứng dụng của thiết bị AUV/ASV

6


CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH HÓA, MÔ PHỎNG VÀ
THI HÀNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ TỰ HÀNH
AUV/ASV
2.1 Mô hình động lực học điều khiển tổng quát AUV/ASV
2.1.1 Các hệ tọa độ

Hình 2.1. Các hệ tọa độ thiết bị dưới nước
Khi nghiên cứu về mô hình chuyển động của thiết bị dưới nước ta
coi nó là một vật rắn với 6 bậc tự do và được mô tả trên hình 2.1. Từ 6
thành phần độc lập trong hệ tọa độ để xác định vị trí và định hướng của
thiết bị này.
2.1.2 Phương trình động lực học tổng quát AUV/ASV
Trong quá trình hoạt động, một phương tiện dưới nước chuyển động
theo 6 bậc tự do được biểu diễn bởi phương trình sau:
Trong đó: ν = (u, v, w, p, q,r )T là vận tốc của AUV/ASV trong hệ

quy chiếu gắn với phương tiện; η = (x,y, z, ϕ,θ,ψ )T là vị trí toạ độ và góc
Euler; M = MRB + MA là ma trận quán tính 6 x 6 bao gồm vật rắn chuyển
động MRB và khối lượng bổ sung MA; (ν)=CRB(ν)+CA(ν) là ma trận
Coriolis và lực ly tâm 6 x 6 kèm theo khối lượng bổ sung; D(ν)=D+Dn(ν):
giảm chấn thủy động lực tuyến tính và phi tuyến được biễu diễn bởi ma
trận 6 x 6, D biểu diễn đại lượng giảm chấn tuyến tính, Dn(ν) biểu diễn đại
lượng giảm chấn phi tuyến; g(η) là véc tơ 6 x 1 của lực trọng trường, các
lực và mô men nổi;
 là véc tơ 6 x 1 lực điều khiển, =(X, Y, Z, K,
M, N)T go là véc tơ lực và mô men dùng để điểu khiển cân bằng;  là véc
tơ 6 x 1 của các ảnh hưởng nhiễu tác động do môi trường gây ra, như là
sóng, gió và dòng hải lưu.

7


2.1.3 Tác động của môi trường tới AUV/ASV
Trong phạm vi nghiên cứu của đề tài chỉ nghiên cứu tới chuyển động
chạy nổi của AUV/ASV trên mặt phẳng ngang, do vậy đối với tác động
nhiễu do môi trường, chỉ có tác động do sóng. Sự tạo sóng thường thường
được diễn tả như là tổng của rất nhiều các thành phần của các con sóng với
tần số khác nhau. Chính vì thế có thể diễn tả trạng thái không đồng đều
của bề mặt biển bằng cách sử dụng xếp chồng tuyến tính các con sóng
(hình 2.3).
Đối với AUV/ASV phần ngập dưới nước coi như là một mặt phẳng
song song với chiều dài L, bề rộng B và lực kéo T [23], khi đó ta có:
(2.12)
(2.13)
(2.14)
2.2. Luật dẫn đường và mô hình hệ thống điều khiển thiết bị

AUV/ASV trên mặt phẳng ngang
2.2.1. Luật dẫn đường thiết bị AUV/ASV
Quỹ đạo tham chiếu AUV/ASV Dữ liệu các điểm lộ trình WP chứa
một tập hợp các véc tơ tọa độ điểm (xk, yk, zk)T, tốc độ Uk và góc quay trở
ψk. Trong luận văn này chỉ xét đến chuyển động của AUV/ASV trên mặt
phẳng ngang, quỹ đạo AUV/ASV có thể được chia thành 2 thành phần (θk1, θk) với θ(t) là biến quỹ đạo vô hướng, được sử dụng để thiết lập quỹ đạo
mong muốn AUV/ASV.

Hình 2.3. Quang phổ sóng với 2 đỉnh
Hình 2.2. Thuật toán dẫn đường
trực thị LOS
Thuật toán dẫn đường trực thị LOS được sử dụng trong luận án thể
hiện trên hình 2.2.
2.2.2. Mô hình hệ thống điều khiển AUV/ASV trên mặt phẳng ngang
Phương trình động lực học của AUV/ASV (2.1) có thể được viết lại
như sau :

8


(2.15)
Luật điều khiển có thể được chọn như sau (hình 2.5):

Hình 2.5. Mô hình giải thuật IB cho bộ điều khiển AUV/ASV
Đối với trường hợp AUV/ASV chuyển động trên mặt phẳng ngang
xét trên 3 bậc tự do: trượt dọc, trượt ngang và quay trở, ma trận Ơ-le
chuyển vị
trong phương trình (2.1) sẽ chuyển thành ma trận xoay
theo phương quay trở
(2.39)

(2.40)
Và
Như vậy, phương trình (2.15) được viết lại như sau
(2.41)
Trong đó:
(2.42)
(2.43)
(2.44)
Với giả thiết trong trường hợp này, các lực trọng trường và lực nổi là
cân bằng và
Phân bố lực điều khiển: Như đã phân tích tại phần 1.2.1, bộ phân bố
lực điều khiển có chức năng phân bố các tín hiệu điều khiển đến từng cơ
cấu chấp hành tương ứng để tạo ra các lực điều khiển tác động lên
AUV/ASV ứng với các trạng thái vận hành (hình 2.6).

Hình 2.6. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển AUV/ASV

9


2.2.3. Bộ lọc EKF và mô hình thực thi HA cho AUV/ASV
Bộ lọc EKF: Để có thể kết hợp các khối mô hình nhiễu đo đạc và
nhiễu hệ thống, các nhiễu này được coi là các nhiễu trắng, có phân bố
Gauss, và được lọc nhiễu thông qua bộ lọc EKF bao gồm các thuật toán dự
đoán/cập nhật, được mô tả như sau:
Step EKF predict
Step EKF update
Data :
Data :
Result :

Result :
;

;

end
end
Mô hình thực thi hệ thống điều khiển của AUV/ASV với HA: Để mô
hình hóa chi tiết toàn bộ cấu trúc và ứng xử của một IHDS hay AUV/ASV
với giải thuật điều khiển được mô tả như trên thì chúng ta sử dụng HA bởi
vì: Chỉ duy nhất một ứng xử liên tục tại một thời điểm được xác định; Có
đại lượng bất biến để kiểm tra lại giả thuyết về trạng thái liên tục trong
Automate lai; Automate lai được bắt nguồn từ automate nên mô hình ứng
xử động của hệ thống tương thích các ứng dụng tương tác sẵn có; Nó có
thể sử dụng được các công cụ phần mềm mô phỏng. Một hệ Automate lai
được xác định bằng hàm số sau: H = (Q, X, , A, Inv, F, qo, xo) (2.53)
2.2.4 Ứng dụng mô phỏng hệ thống điều khiển AUV/ASV

Hình 2.7. Kết quả mô phỏng với
OpenModelica trường hợp sử dụng
luật điều khiển PID tuyến tính

Hình 2.8. Kết quả mô phỏng với
OpenModelica trường hợp sử dụng
bộ điều khiển IB kết hợp EKF

10


2.3. Phương pháp luận OOSEM trong phân tích thiết kế và thực thi

bộ điều khiển AUV/ASV
2.3.1 Quy trình thiết kế
Nhận biết các yêu cầu của hệ thống: Xác định các yếu tố cần thiết và
các giao thức ban đầu cho dự án, định nghĩa các thuộc tính ứng dụng cần
thiết thỏa mãn các yêu cầu được đặt ra từ người sử dụng cuối

Hình 2.9. Kiến trúc qui trình phát triển tàu tự hành AUV/ASV
Thiết kế kiến trúc hệ thống Tối ưu một giải pháp cho ứng dụng cụ thể
nhưng vẫn phù hợp với những mục tiêu với các mô hình phân tích. Điểm
quan trọng trong khâu thiết kế là phải thực hiên tối ưu
Tổng hợp và đánh giá và thử nghiệm hệ thống Quá trình kiểm định và
đánh giá nhằm để kiểm tra tính đúng đắn về chức năng, hiệu năng và độ
tin cậy của mô hình thực thi để từ đó phát hiện ra các yếu điểm trong mô
hình thiết kế, xem xét lại các vấn đề về tối ưu, cải tiến và bổ sung các chức
năng còn lại cho ứng dụng
Kiến trúc quy trình phát triển thiết bị tự hành AUV/ASV mô tả trên
hình 2.9
2.3.2 Sử dụng ngôn ngữ mô hình hóa hệ thống SysML kết hợp ngôn
ngữ mô phỏng Modelica trong phân tích, thiết kế và thực thi
Ngôn ngữ mô hình hóa hệ thống SysML: SysML là ngôn ngữ mô hình
hóa hướng đối tượng đã được chuẩn hóa bởi hiệp hội hướng đối tượng
quốc tế OMG. Nó được dùng để mô tả các mô hình quản trị yêu cầu, phân
tích, thiết kế và thực thi các hệ thống động lực phức tạp về cấu trúc, ứng
xử động, đặc tính và các yêu cầu ràng buộc vận hành.
Ngôn ngữ mô phỏng hướng đối tượng Modelica: Là một ngôn ngữ
hướng đối tượng, Modelica định nghĩa các loại hệ thống con vật lý, ví dụ
như là động cơ servo, phần tử thủy lực điều khiển, khối điều khiển… như
là các lớp đối tượng. Ứng xử của lớp đối tượng đó có thể được mô tả bằng

11

các phương trình đại số, phương trình vi phân, hoặc các thuật toán…
Modelica hỗ trợ đặc tả các ứng xử dựa trên sự kiện; do đó, nó cho phép dễ
dàng mô tả các mô hình rời rạc và liên tục của hệ thống IHDS.
Tích hợp SysML-Modelica: Cách tiếp cận tích hợp SysML-Modelica
trước hết là đặc tả phần mở rộng SysML cho các thủ tục của Modelica,
hay còn được gọi là “SysML4Modelica”. Phần mở rộng SysML này sẽ đại
diện cho các cấu trúc Modelica và sau đó được sử dụng để xác định
chuyển đổi SysML-Modelica giữa các cấu trúc cụ thể với ngôn ngữ
Modelica và ngược lại
Kết luận chương
Trong chương này, luận án đã phân tích về phương pháp mô hình
hóa, mô phỏng và thi hành hệ thống điều khiển thiết bị tự hành
AUV/ASV, bao gồm các điểm chính sau:
- Phân tích mô hình động lực học điều khiển đối với thiết bị cũng như
tác động của môi trường tới AUV/ASV .
- Đưa ra giải thuật điều khiển áp dụng trên thiết bị AUV/ASV: giải
thuật IB kết hợp với EKF. Một số kết quả mô phỏng sử dụng thuật điều
khiển này khi so sánh với phương pháp trước đây cũng được đưa ra.
- Tổng quan về quy trình phân tích thiết kế và thực thi AUV/ASV dựa
trên phương pháp luận OOSEM với việc sử dụng ngôn ngữ mô hình hóa
hệ thống SysML kết hợp với ngôn ngữ mô phỏng Modelica.
Trong các chương tiếp theo, luận án sẽ đi sâu vào phân tích bản thiết
kế toàn đồ cũng như đưa ra các kịch bản thử nghiệm đối với thiết bị
AUV/ASV nhằm minh họa tính đúng đắn và độ tin cậy của phương pháp
cũng như mục tiêu mà luận án đã đề xuất.
CHƯƠNG 3: QUY TRÌNH PHÂN TÍCH THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG
VÀ THI HÀNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO THIẾT BỊ
AUV/ASV VỚI SYSML/MODELICA VÀ AUTOMATE LAI

3.1 Mô hình quản trị yêu cầu
3.1.1 Xác định cấu hình hệ thống
Sơ đồ khối chức năng thực thi của hệ thống điều khiển cho AUV/ASV
Từ mô hình động lực học của ứng dụng AUV/ASV kết hợp với kiến
trúc điều khiển tổng quát đã được mô tả trên Hình 1.5 và các tính năng
điều khiển, như là điều khiển hướng, độ sâu và vị trí, luận án đã đề xuất áp
dụng sơ đồ khối chức năng thực thi như trên Hình 3.1, nhằm thực hiện
triển khai các chế độ tự hành của AUV/ASV

12


Hình 3.1. Sơ đồ khối chức năng thực thi của hệ thống điều khiển AUV/ASV

Hình 3.2. Các khối chính trong cấu trúc điều khiển tổng quát AUV/ASV
3.1.2 Mô hình hóa trực quan yêu cầu hệ thống
Để nắm bắt các yêu cầu hướng đối tượng chung, luận án trình bày
một mô hình bao gồm các lớp trừu tượng thông qua việc sử dụng kiểu mở
rộng trong mô hình hóa và sơ đồ lớp của SysML, nhằm mô tả các thành
phần chức năng chính cho AUV/ASV được thể hiện trên Hình 3.3

Hình 3.3. Mô hình hóa các yêu cầu tổng quát của hệ thống.

13


3.2 Mô hình phân tích và thiết kế
3.2.1 Xây dựng mô hình phân tích cho hệ thống điều khiển AUV/ASV
Xác định các ứng xử điều khiển của AUV/ASV

Hình 3.4. Mô hình hóa các trường hợp sử dụng của hệ thống.

Hình 3.5. Kịch bản điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn

14


Hình 3.6. Máy trạng thái cục bộ của trường hợp sử dụng “Lái”
Xác định ứng xử toàn cục của hệ thống

Hình 3.7. Máy trạng thái toàn cục của AUV/ASV
3.2.2 Mô hình thiết kế hệ thống điều khiển AUV/ASV
Xuất phát từ mô hình động lực học điều khiển của AUV/ASV, từ mô
hình phân tích và thiết kế đã nói ở trên, luận án xem xét hệ thống điều
khiển của AUV/ASV như là một hệ thống động lực lai công nghiệp IHDS
và ứng xử động của nó được mô hình hóa bởi Automate lai HAUV/ASV
Các thành phần của một hệ HAUV/ASV được xác định như sau: :

15


HAUV/ASV = (Q, X, , A, Inv, F, qo, xo)
Trong đó:
- Q là tập trạng thái là tổ hợp các chế độ hoạt động của HAUV/ASV, : di
chuyển theo mặt phẳngngang, duy trì vị trí, lặn nổi và các chuyển động
RPY được kết hợp hoán vị với máy trạng thái cục bộ hướng tới các chế độ
điều khiển hoạt động của hệ thống trong máy trạng thái cục bộ như đã nói
trong hình 3.6); q0 là trạng thái ban đầu.
- X là không gian trạng thái liên tục của HAUV/ASV, Xn ; x0 là giá trị
ban đầu của trạng thái liên tục, xX

-  là tập hợp hữu hạn các sự kiện tác động, ví dụ: các sự kiện tác
động từ các hệ thống dẫn đường và định vị hoặc nhiễu từ môi trường .
- A là tập hợp các dịch chuyển giữa các vị trí được xác định bởi (q,
Guard, , Jump, q’), qQ, q’Q, Guard - một tổ hợp điều kiện cho phép
thực hiện dịch chuyển aA, Jump - giá trị bước nhảy giữa hai không gian
trạng thái liên tục của hai vị trí liền kề nhau,  - tổ hợp các sự kiện cho
phép dịch chuyển vị trí;
- Inv là một đại lượng được kết hợp vào các sự kiện trong không gian
trạng thái, được gọi là đại lượng bất biến, dùng để theo dõi trạng thái liên
tục phải được duy trì, cụ thể khi vị trí của hệ thống là q thì trạng thái liên
tục phải được bảo đảm xinv(q).
- F là hàm liên tục tổng thể (dòng liên tục), được xác định theo từng
vị trí của hệ thống theo phương trình động lực học của AUV/ASV đã được
mô tả bởi (2.1) và được thực thi bởi mô tả như trong sơ đồ khối thể hiện
trên hình (3.1); tiến trình của dòng liên tục cụ thể fiF xuất hiện khi vị trí
tương ứng qiQ của nó được kích hoạt.
Để xây dựng cấu trúc tổng quát mô hình thiết kế hệ thống điều khiển
AUV/ASV bằng SysML dựa trên HAUV/ASV, luận án đã thiết kế 5 khối điều
khiển chính: khối thể hiện các thành phần liên tục (Continous Part Block),
khối thể hiện các thành phần rời rạc (Discrete Part Block), ứng xử liên tục
toàn cục tức thời (IGCB: Instantaneous Global Continuous Behavior
Block), giao diện bên trong (Internal Interface Block) và giao diện bên
ngoài (External Interface Block) để dễ dàng tổ chức, quản lý theo vết và
tái sử dụng các thành phần được sinh ra trong quá trình thiết kế và thực thi
hệ thống điều khiển AUV/ASV. Mẫu kết nối truyền đạt giữa các khối điều
khiển chính bởi các cổng, giao thức và bộ kết nối được mô tả trong sơ đồ
cấu trúc khối như trên Hình 3.9.

16

Hình 3.9. Mẫu kết nối truyền đạt giữa
các khối điều khiển chính của
AUV/ASV

Hình 3.10. Sơ đồ tiến trình trong
thời gian thực của 5 khối điều
khiển chính nhằm thực thi HA
cho AUV/ASV
Kết hợp với các điều kiện ràng buộc và tiến trình thực thi HAUV/ASV của
hệ thống điều khiển cho thiết bị AUV/ASV đã được đề xuất trong mô hình
phân tích, tính ca ̣nh tranh trong thời gian thực của 5 khối điều khiển chính
cho AUV/ASV được thể hiê ̣n trên Hı̀nh 3.10.
3.3 Mô hình mô phỏng và thực thi hệ thống điều khiển AUV/ASV
3.3.1 Mô hình chuyển đổi SysML-Modelica
Như đã phân tích ở chương 2, luận án trước tiên tạo ra các mô hình
phân tích và thiết kế hệ thống trong các công cụ phần mềm mô hình hóa
với SysML. Sau đó, áp dụng phần mở rộng SysML4Modelica để tạo ra mô
hình phát triển mới trong khung nhìn Modelica

Hình 3.11. Mô hình chuyển đổi tổng quát
3.3.2 Mô hình mô phỏng và thực thi
Sau khi tiến hành chuyển đổi từ mô hình thiết kế sang mô hình mô
phỏng và thực thi với các luật chuyển đổi đã nêu ở phần trên, mô hình mô
phỏng này cho phép chúng ta xác định một cách dễ dàng các tham số của
phần tử điều khiển và kiểm định về mặt lý thuyết hiệu năng điều chỉnh của

17

hệ thống trước khi thi hành triển khai nó. Sau đó, mô hình thiết kế SysML
sẽ được cập nhật lại với các giá trị thành phần điều khiển với mô hình mô
phỏng tối ưu.

(a)

(b)
model PI_Motor
Modelica.Mechanics.Rotational.Components.Inertia Motor
annotation(Placement(visible = true, transformation(origin =
{6, 32}, extent = {{-10, -10}, {10, 10}}, rotation = 0)));
Modelica.Blocks.Continuous.PI PI(k = 1)
annotation(Placement(visible = true, transformation(origin =
{-38, 32}, extent = {{-10, -10}, {10, 10}}, rotation = 0)));
equation
connect(PI.y, Motor.flange_a) annotation(Line(points = {{-27,
32}, {-4, 32}}, color = {0, 0, 127}));
annotation(uses(Modelica(version = "3.2.1")), Diagram(graphics
= {Bitmap(origin = {-42, 40}, extent = {{-4, -4}, {4, 4}})}));
end PI_Motor;

(c)
Hình 3.13. Mô hình chuyển đổi SysML-Modelica khối điều khiển
Mô tơ-PI
Hình 3.13 là mô hình chuyển đổi SysML-Modelica của khối điều
khiển Mô tơ-PI trong khung nhìn của ngôn ngữ SysML
Các hình dưới đây lần lượt từ 3.14 tới 3.18 là một số kết quả mô
phỏng về khả năng ổn định hướng của AUV/ASV với các hướng đi đặt tại
100 và 200 với các vận tốc lần lượt là 0,5m/s và 1m/s

Hình 3.14. Kêt quả mô phỏng khả năng ổn định hướng AUV/ASV với
thông số đầu vào v=1m/s, hướng đi đặt 100, bán kính rẽ 2,6m.

18


Hình 3.15. Kêt quả mô phỏng khả năng ổn định hướng AUV/ASV với
thông số đầu vào v=0,5m/s, hướng đi đặt 200, bán kính rẽ 2,6m.

Hình 3.16. Kêt quả mô phỏng khả năng ổn định hướng AUV/ASV với
thông số đầu vào v=1 m/s, hướng đi đặt 200, bán kính rẽ 3,2 m

Hình 3.17. Kêt quả mô phỏng khả năng ổn định hướng AUV/ASV với
thông số đầu vào v=0,5m/s, hướng đi đặt 300, bán kính rẽ 3,1m

Hình 3.18. Kêt quả mô phỏng khả năng ổn định hướng AUV/ASV với
thông số đầu vào v=1 m/s, hướng đi đặt 300, bán kính rẽ 3,9m
3.3.3 Mô hình cài đặt và triển khai
Để tiến hành triển khai thi hành bản thiết kế, mô hình thiết kế
SysML với các thành phần điều khiển được sửa đổi và tối ưu trong mô
hình thực thi được cập nhật để có được mô hình thiết kế mới cho các mô

19


hình thi hành và triển khai AUV/ASV, được chuyển đổi thành mã
Modelica thông qua các nguyên tắc đã được phân tích tại 3.3.1 trong khối
SysML4Modelica. Khối này dựa trên việc thực thi hướng đối tượng trên
môi trường phát triển mô phỏng động lực học có hỗ trợ ngôn ngữ lập trình
hướng đối tượng như C++ nhằm thực hiện toàn bộ hệ thống điều khiển

AUV/ASV với vi xử lý hoặc bộ lập trình lô gíc tương thích.

Hình 3.19. Sơ đồ thực thi hướng đối tượng của HAUV/ASV cho thiết bị
AUV/ASV
Kết luận chương
Trong chương này, luận án đã trình bày và phân tích toàn bộ quy
trình phân tích, thiết kế và thực thi hướng đối tượng để phát triển hệ thống
điều khiển cho thiết bị AUV/ASV, kèm theo mô hình cấu trúc và ứng xử
điều khiển phi tuyến lai đã được đề xuất và đánh giá chất lượng sơ bộ
trong Chương 2. Từ đó, xây dựng qui trình cụ thể hóa mô hình phân tích,
thiết kế và thực thi với SysML dựa trên phương pháp luận OOSEM để
phát triển theo hướng đối tượng cho hệ thống điều khiển AUV/ASV, cụ
thể là:
- Trong mô hình phân tích, việc cụ thể hóa mô hình trường hợp sử
dụng và đặc trưng của HAUV/ASV cho phép phân tích chi tiết cấu trúc và
ứng xử của hệ thống điều khiển AUV/ASV;
- Mô hình thiết kế đưa ra thiết kế chi tiết với SysML của hệ thống
điều khiển; mô hình hệ thống con và cơ chế hướng đối tượng được sử
dụng để xây dựng mô hình mô phỏng và thực thi của hệ thống này nhằm
thực hiện giai đoạn thực thi mô phỏng và triển khai hệ thống; các qui tắc
chuyển đổi mô hình đã được đưa ra và áp dụng, nó cho phép các mô hình
thiết kế SysML có thể chuyển đổi sang mô hình mô phỏng Modelica.
- Các qui tắc tùy biến và tái sử dụng các thành phần thiết kế được đưa
ra nhằm ứng dụng trong điều khiển AUV/ASV.Dựa theo mô hình này, ứng
dụng của luận án đã được mô phỏng và thực thi dựa trên các nền công
nghệ mã nguồn mở OpenModelica và Arduino cho hệ thống điều khiển
AUV/ASV bám theo quĩ đạo đặt trước.

20

- Các kết quả mô phỏng đã được đưa ra nhằm nhận xét và đánh giá
một số tính năng tự hành của thiết bị AUV/ASV.
CHƯƠNG 4: THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ
4.1 Điều kiện và kịch bản thử nghiệm trên thiết bị AUV/ASV
4.1.1 Mô hình thử nghiệm AUV/ASV

Hình 4.1. Chế tạo thân vỏ và hệ động lực mô hình tàu tự hành tại Phòng
thí nghiệm bộ môn Kỹ thuật tàu thủy - ĐHBK Hà Nội
4.1.2 Môi trường thử nghiệm
Chiều dài bể L = 50 m; Chiều rộng bể B = 25 m; Chiều sâu tối đa H
= 2,6 m; Ưu điểm: Do chiều rộng của bể rộng, có thể thử nghiệm với các
chế độ quay vòng với bán kính rộng, dễ dàng thử nghiệm với các WP
định trước (Hình 4.2). Nhược điểm: Không thử nghiệm với các trường hợp
ảnh hưởng do nhiễu loạn của môi trường như sóng, gió hay các dòng hải
lưu.

Hình 4.2. Bể bơi Đại học Bách khoa Hà nội được sủ dụng trong tiến hành
thực nghiệm
4.1.3 Các tình huống thử nghiệm
+ Kịch bản 1: Thử nghiệm khả năng bám quỹ đạo của mô hình đối
với quỹ đạo đã được định nghĩa trước.
+ Kịch bản 2: Đánh giá tính ổn định của hướng đi của mô hình.
4.2 Tích hợp hệ thống và qui trình thử nghiệm
4.2.1 Tích hợp các thiết bị phần cứng
Sơ đồ khối tổng quan kết nối phần cứng và các thiết bị ngoại vi chính
cho hệ thống điều khiển AUV/ASV được thể hiện trên Hình 4.3

21

Hình 4.3. Sơ đồ tổng quan kết nối phần cứng và các thiết bị ngoại vi

(a)
(b)
Hình 4.4. Thiết bị GPS và IMU được tích hợp trong thử nghiệm (a) và
bảng vi mạch MCU-STM32-Cortex M4 lập trình được (b)
4.3 Tiến hành thử nghiệm và đánh giá hệ thống điều khiển tàu mô
hình AUV/ASV
4.3.1 Mô tả thí nghiệm

Hình 4.9. Thiết lập quỹ đạo cho tàu
mô hình AUV/ASV gồm 4 điểm

Hình 4.10. Thiết lập quỹ đạo cho
tàu mô hình AUV/ASV gồm 6 điểm

4.3.2 Thử nghiệm kịch bản bám quỹ đạo của mô hình AUV/ASV
Kết quả được thể hiện tại các hình 4.10 và 4.11. Đường màu vàng
ứng với quỹ đạo chuyển động được thiết lập bởi các WP trước đó (tương
ứng là các quỹ đạo hình chữ nhật và hình tam giác), các đường màu tím là
kết quả thu nhận được từ các cảm biến cài đặt trên mô hình thể hiện
chuyển động thực tế của AUV/ASV được vẽ lại trên giao diện người dùng,
sai lệch tĩnh ~ 1%-2,5% so với quỹ đạo được đặt trước, tuy nhiên sai số
này phải cộng thêm ảnh hưởng sai số ngẫu nhiên của GPS loại dùng cho
dân sự.

22

Hình 4.11. Kết quả thí nghiệm đối với
trường hợp bám quỹ đạo tam giác

Hình 4.12. Kết quả thí nghiệm đối
với trường hợp bám quỹ đạo hình
chữ nhật
4.3.3.Thử nghiệm tính ổn định hướng của mô hình
Tùy thuộc vào vận tốc di chuyển trung bình của tàu, thời gian ổn
định hướng từ 6,0s đến 10,0s và thời gian trễ từ 0,8s đến 2,0s theo các
hướng đi mong muốn là 10o, 20o và 30o tương ứng với vận tốc di chuyển
trung bình là 0,5m/s và 1,0m/s. So sánh với kết quả mô phỏng trên máy
tính được mô tả trong chương 3 có thời gian ổn định lái hướng tương ứng
từ 6,0s đến 9,5s và thời gian trễ từ 0,2s đến 0,4s cho thấy kết quả thực
nghiệm về tính ổn định hướng đi là phù hợp với yêu cầu hệ thống.
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
1. Kết luận chung
Luận án trình bày mô hình phân tích, thiết kế và thực thi hệ thống
điều khiển cho thiết bị tự hành dưới nước AUV/ASV; mô hình này dựa
trên việc cụ thể hóa công nghệ hướng đối tượng hướng mô hình dựa trên
phương pháp OOSEM và ngôn ngữ hệ thống SysML. Nội dung của luận án
được thể hiện thông qua các điểm chính như sau:
+ Nghiên cứu tổng quan về AUV/ASV và các kỹ thuật mô hình hóa,
mô phỏng và thực thi điều khiển.
+ Dựa trên mô hình động lực học trong điều khiển AUV/ASV kết
hợp với cụ thể hóa Automate lai (HA) thông qua các giả thuyết thi hành hệ
thống nhằm đưa ra cấu trúc điều khiển cho AUV/ASV tự hành bám theo
hướng đi và quỹ đạo mong muốn.
+ Đưa ra mô hình phân tích, thiết kế và thực thi hướng đối tượng
thông qua phương pháp luận OOSEM với ngôn ngữ mô hình hóa hệ thống
SysML và ngôn ngữ mô phỏng Modelica được kết hợp với sự hỗ trợ của

các phần mềm IBM Rational Rapshody và OpenModelica. Từ đó, mô hình

23


thực thi được kết hợp với tùy biến nền công nghệ mã nguồn mở Arduino
nhằm thực hiện nhanh chóng mô hình triển khai cho AUV/ASV.
+ Thử nghiệm, hiệu chỉnh và đánh giá chương trình điều khiển thông
qua các kịch bản cụ thể; kết quả thử nghiệm có thể minh họa mô hình điều
khiển AUV/ASV với cấu hình vật lý sẵn có (thân vỏ và hệ động lực đẩy),
nhằm khẳng định được tính ổn định và tính năng điều khiển phù hợp với
mô hình phân tích và thiết kế đã được đề xuất.
Các điểm mới trong nghiên cứu bao gồm:
+ Nghiên cứu công nghệ hướng đối tượng MBSE với chuẩn
SysML/Modelica được kết hợp HA để phân tích, thiết kế và thực thi hệ
thống điều khiển cho thiết bị AUV/ASV.
+ Cụ thể hóa phương pháp điều khiển : Điều khiển tích phân cuốn
chiếu IB kết hợp với EKF lấy HA làm nền tảng cho hệ thống điều khiển
của AUV/ASV.
+ Thiết kế và chế tạo thử nghiệm hệ thống điều khiển mô hình nhằm
thực nghiệm tính ổn định hướng đi và bám quỹ đạo cho AUV/ASV với
cấu hình vật lý có sẵn (các thông số thủy động lực học trong điều khiển đã
cho trước).
+ Thiết kế chi tiết của hệ thống điều khiển này có thể dễ dàng tùy
biến và tái sử dụng cho các ứng dụng điều khiển các thiết bị tự hành dưới
nước khác nhau.
Tuy nhiên, trong luận án có một số điểm hạn chế như sau:
Trong phạm vi điều kiện về trang thiết bị ngoại vi còn giới hạn, luận
án chỉ dừng ở mức thử nghiệm hệ thống điều khiển với khả năng ổn định
hướng và bám quỹ đạo trên mặt phẳng ngang. Các thử nghiệm mô phỏng

liên quan đến nhiễu của môi trường mới chỉ được thực hiện với tín hiệu
nhiễu giả lập đưa trực tiếp vào chương trình điều khiển của hệ thống, chưa
được thực hiện với điều kiện hệ thống nhiễu và đo lường trên thực tế.
2. Kiến nghị
Trong thời gian sắp tới, NCS sẽ tiếp tục phát triển cách tiếp cận trên
đây với các thành phần vật lý và trang thiết bị ngoại vi thêm cho
AUV/ASV; đặc biệt là ứng dụng sẽ được trang bị các cảm biến truyền
thông dưới nước và vi xử lý công nghiệp nhằm cải thiện hiệu năng và
phạm vi hoạt động của toàn bộ hệ thống. Cách tiếp cận đề xuất trên đây có
thể được phát triển tiếp theo cho ứng dụng điều khiển phối hợp cho nhóm
các AUV/ASV tự hành theo đội hình.

24


BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

Nguyễn Hoài Nam
NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP HƯỚNG ĐỐI TƯỢNG
TRONG PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN
CHUYỂN ĐỘNG CHO THIẾT BỊ TỰ HÀNH AUV/ASV
VỚI CHUẨN SYSML-MODELICA VÀ AUTOMATE LAI

Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ khí động lực
Mã số: 62520116

TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

Hà Nội - 2017

25

Hà Nội

2016