Báo Cáo Đồ Án Tốt Nghiệp Xe Tự Động Di Chuyển Dựa Vào Vật Mốc Dùng Xử Lý Ảnh

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: XE TỰ ĐỘNG DI CHUYỂN DỰA VÀO VẬT MỐC DÙNG XỬ LÝ ẢNH

GVHD: TS. Nguyễn Thanh Hải
SVTH 1:

MSSV

SVTH 2:

MSSV

Tp. HCM, tháng 1/2017


NỘI DUNG

I

II

III

IV

GIỚI THIỆU

NỘI DUNG THỰC HIỆN

KẾT QUẢ

KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN
1


I. GIỚI THIỆU
1. LÍ DO CHỌN ĐỀ TÀI

Sinh nêu 1 vài lý chính.

2


I. GIỚI THIỆU
2. MỤC TIÊU ĐỀ TÀI

Sinh nêu mục tiêu và giới hạn đã đưa ra
trong đề cương.

3


II. NỘI DUNG THỰC HIỆN
1. SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG

4

Sơ đồ khối hệ thống


II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
2. HỆ ĐIỀU HÀNH ROS



ROS là một hệ điều hành mã nguồn mở, dùng cho các
ứng dụng robot.



Hệ điều hành ROS

ROS có các đặc tính: thực hiện các tác vụ song song,
giao tiếp, trao đổi dữ liệu.

Trao đổi dữ liệu trên ROS

5


II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
2. LƯU ĐỒ ĐIỀU KHIỂN TRÊN MÁY TÍNH

6

Chương trình trên máy tính


II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
3. XỬ LÝ ẢNH DÒ LINE

7

Các bước thực hiện dò line


II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
4. XỬ LÝ ẢNH VẬT MỐC

Các bước thực hiện nhận dạng vật mốc

8


II. QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
5. LƯU ĐỒ ĐIỀU KHIỂN TRÊN ARDUINO

9

Chương trình trên Arduino


III. KẾT QUẢ



Mô hình robot hoàn chỉnh.

Sinh viên có thể ghi chú
những ý chính.

10


III. KẾT QUẢ



Robot chạy theo đường line.



Robot chạy ổn định theo đường line.

Ảnh thu nhận từ camera

Ảnh nhận dạng đường line

Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.
11


III. KẾT QUẢ



Robot chạy theo đường line.



Nhận dạng đường line trong môi trường ánh sáng yếu.

Ảnh thu nhận từ camera

Ảnh nhận dạng đường line

Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.
12


III. KẾT QUẢ



Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.

Dữ liệu vật mẫu

13


III. KẾT QUẢ



Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.

14

Điểm đặc trưng ảnh vật mẫu


III. KẾT QUẢ



Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.

Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.

Điểm đặc trưng ảnh thu nhận

15


III. KẾT QUẢ



Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.

Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.

Nhận thấy vật mẫu số 3

16


III. KẾT QUẢ



Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.



Thuật toán SIFT có thể nhận thấy vật mẫu ở nhiều góc độ.

Vật mẫu khi bị ngược, xiên so với camera

Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.
17


III. KẾT QUẢ



Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.



Thuật toán SIFT có thể nhận thấy vật mẫu ở nhiều góc độ.

Vật mẫu khi bị che khuất một phần

18


IV. KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN



KẾT LUẬN



Hoàn thành được nhiệm vụ thiết kế và thi công mô hình robot hoàn chỉnh.



Robot có thể di chuyển được theo đường line dùng xử lý ảnh.



Đồng thời, robot cũng thực hiện được nhận dạng vật mốc thông qua thuật toán SIFT trong
xử lý ảnh.

19


IV. KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN



HƯỚNG PHÁT TRIỂN



Sử dụng thuật toán SURF thay thế cho SIFT trong nhận dạng vật mốc.



Thuật toán SIFT giúp cải thiện tốc độ xử lý.

20