Toàn diện về vệ tinh nhân tạo, hệ thống định vị vệ tinh, vệ tinh nhân tạo của việt nam

TOÀN DIỆN VỀ VỆ TINH NHÂN TẠO
HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VỆ TINH
VỆ TINH NHÂN TẠO CỦA VIỆT NAM

Soạn thảo: Phòng điều khiển tự động

Hà Nội, tháng 04 năm 2016


MỤC LỤC

2


Phụ lục 1. Danh sách các bảng trong tài liệu

3


I.

NHỮNG KHÁI NIỆM CHUNG
I.1.

Khái niệm vệ tinh nhân tạo

Vệ tinh nhân tạo là một vật thể do con người chế tạo và thiết lập để bay
quanh Trái Đất hay một thiên thể khác.

Hình 1.1 Trạm vũ trụ quốc tế ISS ở độ cao trong khoảng 320 km đến 347 km, là
vệ tinh nhân tạo lớn nhất trong quỹ đạo trái đất hiện nay. ISS bay quanh trái

đất 15,79 lần mỗi ngày.
Để chuyển động theo quỹ đạo trái đất, một thiết bị cần phải có vận tốc ban
đầu bằng hoặc lớn hơn vận tốc vũ trụ thứ nhất (đối với trái đất v1= 7,9 km/s).
Các vệ tinh nhân tạo bay trên quỹ đạo ở độ cao lên tới hàng trăm nghìn km. Giới
hạn độ cao thấp nhất của quỹ đạo được xác định bởi vấn đề vận tốc của vệ tinh
bị giảm nhanh chóng do ma sát với tầng khí quyển. Chu kỳ quay của vệ tinh trên
quỹ đạo phụ thuộc vào độ cao trung bình của vệ tinh và thường từ 90 phút tới
vài năm. Các vệ tinh trên quỹ đạo địa tĩnh có chu kỳ quay đúng bằng một ngày
đêm, do vậy đối với một người quan sát đứng trên trái đất thì chúng không di
chuyển trên bầu trời.
Người đầu tiên đã nghĩ ra vệ tinh nhân tạo dùng cho truyền thông là nhà
viết truyện khoa học giả tưởngArthur C. Clarke vào năm 1945. Ông đã nghiên
cứu về cách phóng các vệ tinh này, quỹ đạo của chúng và nhiều khía cạnh khác
cho việc thành lập một hệ thống vệ tinh nhân tạo bao phủ thế giới. Ông cũng đề
4


nghị 3 vệ tinh địa tĩnh (geostationary) sẽ đủ để bao phủ viễn thông cho toàn bộ
Trái Đất.
Trong buổi đầu của kỷ nguyên vũ trụ các vệ tinh nhân tạo được phóng lên
quỹ đạo bằng phương pháp trực tiếp duy nhất là sử dụng tên lửa đẩy. Đến cuối
thế kỷ XX, một phương pháp khác khá phổ biến được áp dụng là thả các vệ tinh
từ khoang của các vệ tinh khác –từ trạm vũ trụ hay từ tàu vũ trụ (lần đầu tiên
là từ tàu con thoi sử dụng dụng nhiều lần của Mỹ). Theo lý thuyết các thiết bị
như máy bay vũ trụ sử dụng nhiều lần, súng thần công vũ trụ, thang vũ trụ cũng
có thể sẽ là những phương án hay nhưng hiện nay vẫn chưa được ứng dụng
trên thực tế. Ngay sau khi kỷ nguyên vũ trụ được bắt đầu, người ta đã đưa cùng
lúc nhiều vệ tinh lên quỹ đạo bằng một tên lửa đẩy, và đến cuối năm 2013, trong
một số lần phóng, một tên lửa đẩy đã mang tới 30 vệ tinh lên vũ trụ.
Các vệ tinh có khối lượng từ vài kilôgam đến 20 tấn và có các kích cỡ từ vài

centimet tới vài chục mét. Các con tàu vũ trụ và các trạm không gian có thể đạt
tới hàng trăm tấn với kích cỡ mỗi chiều hàng trăm mét. Trong thế kỷ XXI với sự
phát triển của công nghệ nano, người ta đã chế tạo ra các vệ tinh có kích cỡ
CubeSat (từ một đến một vài kilôgam và kích cỡ từ vài đến vài chục centimét),
thậm chí là các vệ tinh “bỏ túi” có kích cỡ và khối lượng nhỏ hơn nữa.
Các vệ tinh thường được chế tạo không quay trở lại trái đất, tuy nhiên có
một vài vệ tinh mà trước hết là các tàu vũ trụ có người lái và tàu vận tải vũ trụ,
có thể trở lại trái đất một phần hoặc hoàn toàn.

Hình 1.2.Vệ tinh nhân tạo đầu tiên của loài người -Sputnik 1 được Liên bang Xô
viết phóng lên ngày 4 tháng 10 năm 1957.

5


Vệ tinh nhân tạo đầu tiên của con người mang tên Sputnik 1 được Liên
bang Xô viết phóng quỹ đạo trái đất ngày 4 tháng 10 năm 1957. Kể từ đó đã có
khoảng gần 7 000 vệ tinh được đưa lên quỹ đạo, trong số đó có khoảng 1300 vệ
tinh đang hoạt động, 3900 vệ tinh đã ngừng hoạt động nhưng vẫn di chuyển
trên quỹ đạo ban đầu(dữ liệu tháng 5 năm 2014 NASA). Số còn lại đã trở thành
rác thải đang trôi nổi trong không gian hoặc đã bị bốc cháy khi rơi vào bầu khí
quyển trái đất.
Các vệ tinh nhân tạo được sử dụng rộng rãi cho các mục đích quan sát trái
đất, thông tin liên lạc, định vị, dự báo thời tiết, nghiên cứu khoa học, các bài
toán ứng dụng cũng như trong lĩnh vực giáo dục. Ban đầu chỉ có các quốc gia
phóng các vệ tinh nhân tạo nhưng ngày nay đã có những công ty tư nhân tham
gia vào lĩnh vực này. Với sự xuất hiện của các CubeSat (vệ tinh có kích thước cm)
có chi phí phóng vài nghìn đôla Mỹ thì các cá nhân cũng có thể tham gia phóng
các vệ tinh cho riêng mình.
I.2. Phân loại vệ tinh nhân tạo

Có rất nhiều cách phân loại vệ tinh nhân tạo, song phổ biến nhất là phân
chia theo chức năng của các vệ tinh.
I.2.1. Vệ tinh thiên văn là các vệ tinh được dùng để quan sát các hành tinh xa xôi, các
thiên hà và các vật thể ngoài vũ trụ khác.

Hình 1.3.Kính thiên văn vũ trụ Hubble của NASAđược đặt trong một quỹ
đạo cách Trái Đất khoảng 610 km.
I.2.2. Vệ tinh thông tinlà các vệ tinh nhân tạo nằm trong không gian dùng cho các
mục đích viễn thông sử dụng sóng radio ở tần số vi ba. Đa số các vệ tinh thông
6


tin sử dụng các quỹ đạo trái đất đồng bộ hay các quỹ đạo địa tĩnh, mặc dù các hệ
thống gần đây sử dụng các vệ tinh tại quỹ đạo Trái Đất tầm thấp. Ứng dụng phổ
biến nhất hiện nay của các vệ tinh thông tin là: điện thoại xuyên lục địa, truyền
hình vệ tinh, vệ tinh phát sóng trực tiếp, công nghệ vệ tinh di động, Internet vệ
tinh và các ứng dụng rộng rãi khác trong hoạt động quân sự.
1.2.3. Vệ tinh quan sát Trái Đất là các vệ tinh được thiết kế đặc biệt để quan sát Trái
Đất từ không gian, tương tự như các vệ tinh trinh sát nhưng được dùng cho các
mục đích phi quân sự như kiểm tra môi trường, thời tiết, lập bản đồ, vân vân.
Các vệ tinh quan sát trái đất thường hoạt động ở quỹ đạo trái đất đồng bộ với
độ cao từ 500 km đến 800 km so với bề mặt trái đất.
1.2.4. Vệ tinh hoa tiêu (định vị và dẫn đường) là các vệ tinh sử dụng các tín hiệu radio
thời gian được truyền đi theo đúng chu kỳ cho phép các bộ thu sóng di động trên
mặt đất xác định chính xác được vị trí của chúng. Sự quang đãng (không có vật
cản) của đường truyền và thu tín hiệu giữa vệ tinh (nguồn phát) và máy thu
trên mặt đất tích hợp với những cải tiến mới về điện tử học cho phép hệ thống
vệ tinh hoa tiêu đo đạc khoảng cách với độ chính xác khoảng một vài mét trong
thời gian thực.Một hệ thống định vị bao phủ bề mặt trái đất bằng một hạm đội
khoảng chừng từ 20 đến 30 vệ tinh trên quỹ đạo tầm trung và phân bố trên

nhiều mặt phẳng quỹ đạo ở độ cao xấp xỉ 20000 km. Hiện nay có hai hệ thống
định vị vệ tinh bao phủ toàn cầu đang hoạt động là GPS của Mỹ và GLONASS của
Nga. Trung Quốc cũng đang tích cực phát triển hệ thống định vị Bắc Đẩu của
mình và dự kiến đến năm 2020 sẽ hoạt động trên phạm vi toàn cầu. Hệ thống
định vị vệ tinh toàn cầu Galileo của châu Âu cũng được lên kế hoạch bắt đầu
cung cấp dịch vụ toàn cầu từ năm 2019. Các nước khác như Pháp, Ấn Độ và
Nhật Bản cũng đang có tham vọng xây dựng riêng cho mình các hệ thống định vị
vệ tinh khu vực và toàn cầu.
1.2.5. Vệ tinh tiêu diệtlà các vệ tinh quân sự chiến lược được thiết kế để tiêu diệt các vệ
tinh "đối phương", các vũ khí và các mục tiêu khác bay trên quỹ đạo. Một số vệ
tinh này được trang bị đạn động lực, một số khác sử dụng vũ khí năng lượng
và/hay các vũ khí hạt nhân để phá huỷ các vệ tinh.
Mỹ đã bắt đầu khởi động các dự án tên lửa chiến lược từ những năm 1950
và ý tưởng tiêu diệt vệ tinh bằng những vụ nổ hạt nhân ở độ cao lớn được
nghiên cứu trong những năm 1960. Trong cuộc thử nghiệm Hardtack Teak năm
1958, các nhà khoa học phát hiện ra rằng xung điện từ trường từ các vụ nổ hạt
nhân đã phá hủy các thiết bị điện tử, và sau đó cuộc thử nghiệm Starfish Prime
năm 1962, các xung điện từ từ một vụ nổ 1,4 Mt trên khu vực Thái Bình Dương
đã làm hỏng ba VTNT và làm gián đoạn hệ thống lưới điện cũng như hệ thống
thông tin liên lạc xuyên Thái Bình Dương. Nhiều thí nghiệm tiếp theo của Mỹ đã
được thực hiện, và ngày 21 tháng 2 năm 2008, Hoa Kỳ đã phá hủy chiếc vệ tinh
do thám bị lỗi USA-193 của mình bằng một tên lửa RIM-161.
7


Liên bang Xô viết cũng phát triển các hệ thống chống vệ tinh của mình từ
rất sớm với các dự án như “Sát thủ vệ tinh”, Cyclon 2, Almaz …
Tuy nhiên, việc phát triển các vệ tinh trang bị vũ khí của tất cả các quốc gia
đã được dừng lại năm 1967 bởi một hiệp ước quốc tế cấm triển khai các loại vũ
khí có sức phá hủy lớn trên quỹ đạo trái đất.

Vào 17 giờ 28 phút ngày 11 tháng giêng năm 2007 (giờ địa phương),
Trung Quốc đã phá hủy thành công một vệ tinh thời tiết (FY-1C) không còn hoạt
động của họ bởi một tên lửa đạn đạo tầm trung tiêu diệt vệ tinh SC-19 có trang
bị đầu đạn động lực học được bắn từ mặt đất. FY-1C là một vệ tinh thời tiết
chuyển động ở độ cao khoảng 865 km, có khối lượng 750 kg. Nó là vệ tinh thứ tư
trong loạtVT Feng Yun phóng vào năm 1999. Cuộc thử nghiệm làm tăng sự lo
ngại của nhiều nước khác, phần vì chính phủ Trung Quốc đã từ chối xác nhận
trên các phưong tiện thông tin đại chúng tận đến 23 tháng giêng năm 2007
nhưng nguyên nhân chủ yếu là khả năng phá hủy của cuộc thử nghiệm và sự
không công khai nó có thể vì sự chạy đua vũ trang không gian vũ trụ. EU đã đưa
ra tuyên bố "Một cuộc thử nghiệm vũ khí chống vệ tinh là trái với nỗ lực của
quốc tế ngăn chặn một cuộc chạy đua ngoài không gian vũ trụ, châm ngòi cho
nền an ninh vũ trụ".
Hiện nay Israel và Ấn Độ cũng đang theo đuổi và đã đạt được những thành
công nhất định trong chương trình phát triển các vũ khí chống vệ tinh của mình.
1.2.6. Vệ tinh trinh sát là những vệ tinh quan sát Trái Đất hay vệ tinh thông tin được
triển khai cho các ứng dụng quân sự hay tình báo. Những vệ tinh trinh sát thế
hệ đầu tiên chụp ảnh trái đất sau đó thả những cuộn phim xuống trái đất bằng
dù. Các thế hệ vệ tinh tiếp theo đã gửi các hình ảnh số về trái đất thông qua các
kênh thông tin vô tuyến được mã hóa.
Có nhiều loại vệ tinh trinh sát:
- VT trinh sát báo động sớm: cung cấp khả năng cảnh báo về một vụ tấn công
bằng cách phát hiện các vụ phóng tên lửa đạn đạo.
- VT phát hiện các vụ nổ hạt nhân: có nhiệm vụ phát hiện và phân loại các vụ nổ
hạt nhân trong không gian.
- VT trinh sát hình ảnh: cung cấp kho hình ảnh trái đất được chụp từ không gian.
Các bức ảnh có thể dùng để quan sát địa hình, phát hiện mục tiêu và những sự
thay đổi trên khu vực cần trinh sát.
- Trinh sát điện tử: thu nhập, phân tích, ngăn chặn, gây nhiễu đối với các tín hiệu
điện từ của đối phương.

- Thu hình ảnh radar: các vệ tinh này có khả năng thu nhận các hình ảnh ngay cả
trong đêm tối hay chụp xuyên qua những đám mây.
8


Các nhiệm vụ chính của các vệ tinh trinh sát:
-

Thu thập các hình ảnh có độ phân giải cao.
Trinh sát đo đạc và các dấu hiệu nhận biết.
Xâm nhập vào các đường thông tin liên lạc.
Phát hiện các vụ phóng tên lửa.
Ngăn chặn các vụ thử hạt nhân.
Ngày 28 tháng 8 năm 2013, một VT trinh sát năng lượng cao trị giá trên 1
tỷ đô la Mỹ, có khả năng chụp các bức ảnh đủ rõ nét để phân biệt được nhà sản
xuất và kiểu dáng của một chiếc xe ô tô du lịch trên đường phố đã được phóng
lên quỹ đạo từ căn cứ không quân Vandenberg ở California.
Chúng ta hiện không biết nhiều về năng lực thực sự của các vệ tinh trinh
sát vì các chính phủ điều hành chúng thường giữ bí mật tuyệt đối về thông số kỹ
chiến thuật của các vệ tinh loại này.

1.2.7. Vệ tinh năng lượng Mặt trời là các vệ tinh được đề xuất là sẽ bay trên quỹ đạo
Trái Đất tầm cao sử dụng cách truyền năng lượng viba để chiếu năng lượng mặt
trời tới những ăngten cực lớn trên mặt đất, nơi nó có thể được dùng để thay thế
cho những nguồn năng lượng thông thường.
1.2.8. Tàu vũ trụlà các vệ tinh lớn có khả năng đưa con người tới các quỹ đạo và đưa
ngược trở lại trái đất. Tàu vũ trụ có các hệ thống có thể sử dụng nhiều lần là hệ
thống động cơ đẩy chính và các thiết bị hạ cánh.
1.2.9. Trạm vũ trụ là các cấu trúc do con người chế tạo, được thiết kế để con người
sống được trong vũ trụ. Một trạm vũ trụ được phân biệt với những tàu vũ trụ ở

điểm nó không có động cơ đẩy chính hay các thiết bị hạ cánh. Thay vào đó,
người ta dùng các thiết bị khác để vận chuyển người và phương tiện lên và
xuống trạm. Các trạm vũ trụ được thiết kế để có thể duy trì sự sống trong một
khoảng thời gian trung bình trên quỹ đạo, các khoảng thời gian có thể là tuần,
tháng, hay thậm chí là năm.
1.2.10.
Vệ tinh thời tiết là các vệ tinh có mục đích chính là để quan sát thời
tiết và khí hậu của Trái Đất.
1.2.11.
Vệ tinh nhỏ là các vệ tinh có trọng lượng và kích thước nhỏ hơn thông
thường. Những tiêu chí xếp hạng mới để đánh giá các vệ tinh đó: tiểu vệ tinh
(500–200 kg), vệ tinh siêu nhỏ (dưới 200 kg), vệ tinh cỡ nano (dưới 10 kg), vệ
tinh cỡ pico (dưới 1 kg) và vệ tinh cỡ femto (dưới 100 g).
1.2.12.
Vệ tinh sinh học là các vệ tinh có mang theo các sinh vật sống với mục
đích chủ yếu là để thực nghiệm khoa học.
Số
Mảnh Vỏ tên
Tổng
lượng
vỡ lửa đẩy

Loại vệ tinh
9


Sáng nhất

37

0

78

115

Trạm không gian quốc tế ISS

10

0

0

10

Thời tiết

80

0

0

80

NOAA (vệ tinh môi trường-thời tiết quỹ đạo
cực)

20

0

0

20

GOES (VT quỹ đạo đồng bộ trái đất, dùng để
phân tích dữ liệu địa hình, môi trường)

15

0

0

15

QS tài nguyên trái đất

109

0

0

109

Tìm kiếm và cứu hộ

15

0

0

15

Quan sát thảm họa

19

0

0

19

Hệ thống hiệu chỉnh quỹ đạo và dữ liệu
chậm

31

0

0

31

Địa tĩnh

799

0

0

799

Intelsat

68

0

0

68

Gorizont (VT thông tin quỹ đạo đồng bộ trái
đất của Nga)

33

0

0

33

Raduga (VT của Nga đảm bảo mạng truyền
hình, điện thoại, điện tín ở toàn bộ Đông
bán cầu)

44

0

0

44

Molniya (hệ thống VT quân sự của Nga)

44

0

0

44

Iridium (Hệ thống VT thông tin của Mỹ)

92

0

0

92

Orbcomm (công ty VT thông tin của Mỹ)

43

0

0

43

Globalstar (công ty VT thông tin của Mỹ)

84

0

0

84

Amateur radio (VT cho các nhà vô tuyến

76

0

0

76

10


điện nghiệp dư)
Thử nghiệm

59

0

0

59

GPS

63

0

0

63

GLONASS

128

0

0

128

Galileo

6

0

0

6

Hệ thống mở rộng

14

0

0

14

Hệ thống dẫn đường hải quân Mỹ

37

0

0

37

Hệ thống VT quỹ đạo thấp của Nga

16

0

0

16

VT khoa học không gian và trái đất

457

0

12

469

Đo đạc

25

0

0

25

Kỹ thuật

55

0

0

55

Giáo dục

17

0

0

17

Quân sự

541

0

0

541

Hiệu chỉnh rađa

22

0

0

22

Vệ tinh nhỏ

151

0

0

151

9

0

0

9

VT truyền hình

375

0

0

375

Hệ thống định vị Bắc Đẩu

20

0

0

20

Hệ thống VT trinh sát cảm ứng từ xa của
Trung Quốc Yaogan

25

0

0

25

48

0

0

48

Quan sát sao Thiên Lang

Westford Needles (1 dự án của Quân đội Mỹ
được thực hiện ở phòng thí nghiệm Lincoln
11


– Đại học công nghệ Massachusetts)
Parus(chùm VT thông tin và dẫn đường
quân sự của Nga)

95

0

0

95

Strela (chùm vệ tinh thông tin QS của
Ukraina)

543

0

0

543

Gonets (hệ thống VT thông tin dân dụng của
Nga)

12

0

0

12

Tsiklon (VT dẫn đường QS của Nga)

28

0

0

28

Tsikada (VT dẫn đường của Nga)

20

0

0

20

Sfera (Đội tàu vũ trụ của Nga)

17

0

0

17

Tselina (Hệ thống giám sát nguồn bức xạ
điện từ)

65

0

0

65

Celestis

0

0

2

2

257

10907

1904

13068

Các loại khác

Bảng 1.1. Số lượng các vệ tinh, mảnh vỡ, vỏ tên lửa đẩy hiện nay trên quỹ đạo
Vệ tinh sáng nhất là những vệ tinh có thể nhìn thấy được khi bầu trời tối và
những vệ tinh có thể phản xạ ánh sáng mặt trời ngược trở lại vị trí người quan
sát. Những điều kiện này thường được xảy ra trong khoảng 45 phút trước khi
mặt trời mọc (trước khi bầu trời trở nên quá sáng) và 45 phút sau khi mặt trời

lặn. Những VT này thường sáng hơn cấp sao biểu kiến 4 (người Hy Lạp cổ đại
phân chia các vì sao thành 6 mức độ sáng đối với mắt người, sao sáng nhất có m
= 1, còn sao tối nhất có m = 6, tương đương với giới hạn tối nhất mà mắt người
có thể cảm thụ, mỗi mức sáng được coi là sáng gấp đôi mức thấp hơn). Nếu vĩ độ
của người quan sát gần với hoặc ở bên dưới đường nghiêng của một VT, người
đó sẽ có thể quan sát thấy VT đó.
1.3. Các loại quỹ đạo
1.3.1.

Phân loại quỹ đạo theo tâm điểm

12


Đa số các vệ tinh thường được mô tả đặc điểm dựa theo quỹ đạo của
chúng. Quỹ đạo tâm điểm bao gồm các quỹ đạo phổ biến sau:
1.3.1.1. Quỹ đạo địa tâm
Là quỹ đạo chạy xung quanh trái đất như mặt trăng, hay các vệ tinh nhân
tạo. Hiện có khoảng 2500 vệ tinh nhân tạo đang quay quanh trái đất.
1.3.1.2. Quỹ đạo nhật tâm
Là quỹ đạo chạy xung quanh mặt trời. Trái đất của chúng ta, các sao chổi,
các hành tinh nhỏ khác trong hệ mặt trời cùng nhiều vệ tinh nhân tạo và rác vũ
trụ có quỹ đạo nhật tâm.
1.3.1.3. Quỹ đạo Sao hỏa tâm
Là quỹ đạo chạy quanh sao hỏa như các mặt trăng của sao hỏa và các vệ
tinh nhân tạo.
1.3.2. Phân loại quỹ đạo theo độ cao
Độ cao quỹ đạo của vệ tinh là một thông số quan trọng quyết định đến cấu
trúc và chức năng của vệ tinh. Quỹ đạo được phân loại theo độ cao như sau:

Hình 1.4. Tỷ lệ các quỹ đạo trái đất; màu lục lam tương ứng với quỹ đạo
trái đất tầm thấp, màu vàng tương ứng quỹ đạo trái đất tầm trung, các đường
đứt màu đen tương ứng với quỹ đạo đồng bộ trái đất, các đường đứt màu xanh
13


lá cây là quỹ đạo của hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu GPS, vàđường có các
chấm đỏ là quỹ đạo của trạm không gian quốc tế (ISS).
•

•

Quỹ đạo Trái Đất tầm thấp (LEO: độ cao dưới2000 km bên trên bề mặt
Trái Đất)
Quỹ đạo Trái Đất tầm trung (ICO hay MEO: từ 2000km đến 35786 km)
- Quỹ đạo đồng bộ Trái Đất (GSO: độ cao 35 786 km)
- Quỹ đạo địa tĩnh (GEO: quỹ đạo đồng bộ Trái Đấtkhông nghiêng)

•

Quỹ đạo Trái Đất tầm cao (HEO: có độ cao trên 35786 km)

Hình1.5. Độ cao và vận tốc của các vệ tinh nhân tạo
Mặt trăng
GEO
Navstar
Lageos
(VT laser
động)

Độ cao
Bán kính
385,000 km 391,370 km
100,000 km 106,370 km
35,800 km 42,170 km
20,200 km 26,570 km
10,000 km 16,370 km
địa 5,900 km

Tốc độ
1,01 km/s
1,94 km/s
3,07 km/s
3,87 km/s
4,93 km/s

Chu kỳ
27,3 ngày
4
ngày
1
ngày
12 giờ
5,8 giờ

12,270 km 5,70 km/s 3,8
14

giờ

2,000 km 8,370 km 6,90 km/s 2,1 giờ
1,000 km 7,370 km 7,35 km/s 105 phút
Hubble
600 km
6,970 km 7,56 km/s 97 phút
ISS
380 km
6,750 km 7,68 km/s 92 phút
200 km
6,570 km 7,78 km/s 89 phút
100 km
6,470 km 7,84 km/s 87 phút
Mực nước biển 0 km
6,370 km 7,90 km/s 84 phút
Bảng 1.2. Độ cao, bán kính so với tâm trái đất, vận tốc và chu kỳ của một số VT
1.3.2.1. Quỹ đạo trái đất thấp
Quỹ đạo trái đất thấp là quỹ đạo bao quanh trái đất với độ cao trong
khoảng từ 160 km (chu kỳ quay 88 phút) đến 2000 km (chu kỳ quay khoảng 127
phút). Các vật thể có độ cao quỹ đạo bay nhỏ hơn 160 km sẽ mất độ cao nhanh
chóng. Ngoại trừ các chuyến bay có người lái thám hiểm mặt trăng trong
chương trình Apollo của Mỹ, tất cả các chuyến bay không gian đều được thực
hiện ở quỹ đạo trái đất thấp. Độ cao kỷ lục cho một chuyến bay không gian có
người lái trên quỹ đạo trái đất thấp là 1 374,1 km được thực hiện bởi chuyến
bay Gemini 11 trong dự án Gemini của NASA. Cho tới ngày nay, tất cả các trạm
không gian có con người và phần lớn các vệ tinh nhân tạo đều đang hoạt động ở
quỹ đạo trái đất thấp.
Vệ tinh quỹ đạo Trái Đất thấp (Low Earth Orbit hay là LEO) có quỹ đạo tròn
điển hình cao 400 km so với bề mặt Trái Đất và tương ứng với chu kỳ (thời gian
quay quanh Trái Đất) là khoảng 90 phút. Vì độ cao thấp của nó, những vệ tinh

này chỉ có thể nhìn thấy trong vòng bán kính 1000 km từ điểm chiếu xuống của
vệ tinh. Thêm nữa, những vệ tinh thấp thay đổi vị trí của chúng so với bề mặt
Trái Đất rất nhanh. Vì vậy để cung cấp một ứng dụng tại một địa điểm, cần số
lượng lớn các vệ tinh này trong hệ thống để kết nối không bị ngắt quãng. Việc
phóng LEO không đắt bằng phóng vệ tinh địa tĩnh, và vì ở gần mặt đất nên
không đòi hỏi tín hiệu có cường độ lớn (nhớ rằng cường độ tín hiệu giảm tỉ lệ
với bình phương khoảng cách). Do vậy có một sự trao đổi giữa số lượng các vệ
tinh và giá cả.
Các vệ tinh quan sát trái đất và các vệ tinh trinh sát sử dụng quỹ đạo trái
đất thấp vì chúng có thể quan sát bề mặt trái đất tốt hơn do các lợi thế về
khoảng cách. Trạm không gian quốc tế nằm trên quỹ đạo trái đất thấp ở độ cao
khoảng 400 km so với bề mặt trái đất.
Một nhóm các vệ tinh làm việc nhịp nhàng được gọi là một chòm vệ tinh.
Hai chòm vệ tinh dự kiến sẽ cung cấp dịch vụ điện thoại vệ tinh, trực tiếp đến nơi
xa là hệ thống vệ tinh Iridium và Globarsatr. Hệ thống Iridium có 66 vệ tinh.
Chòm vệ tinh khác tên là Teledesic, đứng sau là chủ hãng Microsoft Paul Allen có
15


trên 840 vệ tinh. Chòm này sau này được giảm xuống còn 288 vệ tinh và đến
cuối cùng kết thúc chỉ có một vệ tinh thử nghiệm được phóng. Người ta còn có
khả năng yêu cầu gián đoạn việc đưa tin, sử dụng một vệ tinh quỹ đạo thấp của
việc lưu dữ liệu nhận được trong khi đi ngang qua một phần của Trái Đất và
chuyển nó muộn hơn trong khi nó sang phần kia của Trái Đất. Đó là hệ thống
CASCADE của CASSIOPE Canada. Một hệ thống khác sử dụng phương pháp này
là Orbcomm.
1.3.2.2. Quỹ đạo trái đất tầm trung
Quỹ đạo trái đất trung bình là khu vực không gian xung quanh trái đất ở
độ cao từ 2000 km đến 35 786 km. Ứng dụng phổ biến cho các vệ tinh ở độ
cao này là định vị, thông tin liên lạc và nghiên cứu khoa học. Hệ thống GPS

của Mỹ nằm ở quỹ đạo trái đất trung bình với độ cao 20 200 km. Hệ thống
Glonass ở độ cao 19130 km. Các vệ tinh thông tin bao phủ cực Bắc và cực
Nam cũng nằm trên quỹ đạo này.
1.3.2.3. Quỹ đạo địa tĩnh
Quỹ đạo địa tĩnh là quỹ đạo tròn ngay phía trên xích đạoTrái Đất (vĩ độ 0º).
Bất kỳ điểm nào trên mặt phẳng xích đạo đều quay tròn xung quanh Trái Đất
theo cùng một hướng và với cùng một chu kỳ (vận tốc góc) giống như sự tự
quay của Trái Đất. Nó là trường hợp đặc biệt của quỹ đạo địa đồng bộ, và là quỹ
đạo được những người khai thác hoạt động của vệ tinh nhân tạo ưa thích (bao
gồm các vệ tinh viễn thông và truyền hình). Các vị trí vệ tinh chỉ có thể khác
nhau theo kinh độ.
Ý tưởng về vệ tinh địa đồng bộ cho mục đích viễn thông đã được Herman
Potocnik đưa ra lần đầu tiên năm 1928. Các quỹ đạo địa đồng bộ và địa tĩnh
cũng đã được Arthur C. Clarke, tác giả truyện khoa học viễn tưởng phổ biến lần
đầu tiên năm 1945 như là các quỹ đạo có ích cho các vệ tinh viễn thông. Do đó,
đôi khi các quỹ đạo này còn được nói đến như là các quỹ đạo Clarke. Tương tự,
"vành đai Clarke" là một phần của khoảng không vũ trụ nằm phía trên mực
nước biển trung bình khoảng 35.786 km trong mặt phẳng xích đạo, trong đó các
quỹ đạo gần-địa tĩnh có thể đạt được.
Các quỹ đạo địa tĩnh là hữu ích do chúng làm cho vệ tinh dường như là tĩnh
đối với điểm cố định nào đó trên Trái Đất. Kết quả là các ăng ten có thể hướng
tới theo một phương cố định mà vẫn duy trì được kết nối với vệ tinh. Vệ tinh
quay trên quỹ đạo theo hướng tự quay của Trái Đất ở độ cao khoảng 35.786 km
phía trên mặt đất. Độ cao này là đáng chú ý do nó tạo ra chu kỳ quỹ đạo bằng
với chu kỳ tự quay của Trái Đất, còn được biết đến như là ngày thiên văn.
16


Hình 1.6. Quỹ đạo vệ tinh địa tĩnh
Quỹ đạo địa tĩnh dùng cho ứng dụng liên lạc vì mặt đất được bố trí những

ăngten trực tiếp hướng tới vệ tinh, có thể tổ chức điều hành hiệu quả không cần
những thiết bị đắt tiền để theo dõi chuyển động của vệ tinh. Đây là lời giải cho
những bài toán thực tế với yêu cầu số lượng lớn các ăng ten mặt đất như
(truyền hình trực tiếp TV), tiết kiệm được các thiết bị mặt đất sẽ hiệu quả hơn
nhiều so với chi phí đưa vệ tinh lên quỹ đạo địa tĩnh cao.
Vệ tinh địa tĩnh đầu tiên thực sự được phóng lên quỹ đạo là Syncom 3, được
phóng vào ngày 19 tháng 8 năm 1964. Nó được đặt vào quỹ đạo 180° đông
(kinh độ), phía trên đường thời gian quốc tế (international date line). Nó được
sử dụng trong năm đó để tiếp âm cho việc đưa tin truyền hình thí nghiệm của
thế vận hội mùa hè năm 1964 ở Tokyo tới Mĩ, đây là thế vận hội đầu tiên được
phát sóng quốc tế. Mặc dù Syncom 3 một vài lần được tán thành cùng với
chương trình phát sóng tivi đầu tiên qua Thái Bình Dương, nhưng vệ tinh Relay
1 đã phát sóng từ Mĩ đến Nhật vào 22 tháng 11 năm 1963.
Thời gian ngắn sau Syncom 3, Intelsat I, Early Bird được phóng lên vào
ngày 6 tháng 4 năm 1965 và được đặt ở quỹ đạo 28° kinh độ tây. Nó là vệ tinh
địa tĩnh đầu tiên dùng cho liên lạc viễn thông qua Đại Tây Dương. Ngày 9 tháng
11 năm 1972, vệ tinh địa tĩnh đầu tiên phục vụ cho liên lạc bên trong lục địa
17


Anik A1 được phóng lên bởi Telesat Canada, cùng với Mĩ phóng Westar 1 bởi
Western Union vào 13 tháng 4 năm 1974.
Sau khi phóng Telstar, Syncom3, Early Bird, Anik A1 và Westar 1, RCA
Americon (Sau GE americom bây giờ là SES Americom) Satcom 1 được phóng
năm 1975. Nó là phương tiện cáp sơm giúp các kênh TV như HBO, CBN, ABC
Family và kênh thời tiết (của Mĩ) trở nên thành công, bởi vì những kênh này
phát các chương trình của họ đến tất cả các cáp TV địa phương sử dụng vệ tinh.
Thêm nữa, đó là vệ tinh phát sóng lần đầu được sử dụng bởi mạng phát tivi ở
Mĩ, giống như ABC, NBC, CBS, để đưa các kênh tới các trạm chi nhánh. Satcom 1
được sử dụng rộng rãi vì gấp đôi khả năng liên lạc của Competing Westar 1 ở

Mĩ, kết quả là giá thành hệ thống nhận phát tín hiệu rẻ hơn. Vệ tinh trong thập
kỷ sau đó còn có nhiều hơn những hệ thống nhận phát.
Hughes Space and Communications (bây giờ là Boeing Satellite
Development Center) là công ty lớn nhất trong lĩnh vực thiết kế và chế tạo các vệ
tinh địa tĩnh, tính đến nay đã xây dựng gần 40% VT địa tĩnh đang hoạt động
toàn cầu. Các nhà sản xuất VT lớn khác gồm có Space Systems/Loral, Lockheed
Martin Space Systems, Northrop Grumman, Alcetel Space, bây giờ là Thales
Alenia Space, cùng với dòng Spacebus, và EADS Astrium.
1.3.2.4. Quỹ đạo trái đất cao
Quỹ đạo trái đất cao có độ cao quỹ đạo so với mặt đất lớn hơn 35 687 km. Chu
kỳ quay của một vệ tinh trên quỹ đạo này lớn hơn 24 giờ và do vậy nếu vệ tinh
quay cùng chiều với trái đất, chúng ta sẽ có cảm nhận nó đang di chuyển về
phía tây của bề mặt trái đất.
1.3.3. Phân loại theo độ nghiêng
Quỹ đạo nghiêng là quỹ đạo mà mặt phẳng chuyển độngcủa nó có độ
nghiêng nhất định so với mặt phẳng xích đạo trái đất.
- Quỹ đạo cực: là quỹ đạo đi qua hoặc đi gần qua hai cực của trái đất trên mỗi
vòng quay. Do đó quỹ đạo cực có độ nghiêng bằng (hoặc gần bằng) 90 độ.
- Quỹ đạo cực đồng bộ mặt trời: là quỹ đạo cực có đặc thù luôn đi qua các đường
vĩ tuyến vào một thời gian địa phương cố định.
- Quỹ đạo địa tĩnh có độ nghiêng bằng không do các vệ tinh địa tĩnh có quỹ đạo
nằm trên mặt phẳng xích đạo trái đất.
1.3.4. Phân loại theo độ lệch tâm
1.3.4.1. Quỹ đạo tròn
18


Quỹ đạo tròn là quỹ đạo có độ lệch tâm bằng 0 và đường đi của nó vẽ lên
một hình tròn.
Quỹ đạo trung chuyển Hohmann là một quỹ đạo elip dùng để trung chuyển

giữa hai quỹ đạo tròn ở các độ cao khác nhau trên cùng một mặt phẳng.
Quá trình vận động để hình thành trung chuyển Hohmann dùng tới hai
động cơ đẩy, một để dịch chuyển tàu không gian lên tới quỹ đạo trung chuyển và
một để thoát ra khỏi nó. Hiện tượng vận động này được đặt theo tên của Walter
Hohmann, nhà khoa học Đức đã công bố sự mô tả này trong cuốn sách của ông
năm 1925 “The Accessibility of Celestial Bodies” (tạm dịch: Chạm tới những vật
thể trên bầu trời).

Hình 1.7. Quỹ đạo trung chuyển Hohmann, được đánh dấu số 2, chuyển từ
quỹ đạo thấp (1) lên quỹ đạo cao hơn (3)
1.3.4.2. Quỹ đạo elip
Quỹ đạo elip là quỹ đạo với độ lệch tâm lớn hơn 0 và nhỏ hơn 1 mà đường
đi của nó vẽ lên một đường elip.
1.3.4.3. Quỹ đạo trung chuyển đồng bộ trái đất
là một quỹ đạo elip có cận điểm nằm trên độ cao quỹ đạo thấp của trái đất
(LEO) và viễn điểm nằm trên độ cao quỹ đạo đồng bộ trái đất.
1.3.4.4. Quỹ đạo trung chuyển địa tĩnh:
là một quỹ đạo elip có cận điểm ở độ cao quỹ đạo thấp của trái đất (LEO)
và viễn điểm ở độ cao của quỹ đạo địa tĩnh.
1.3.4.5. Quỹ đạo Molniya:

19


quỹ đạo elip cao với độ nghiêng 63,4 0 và chu kỳ quỹ đạo là 12 tiếng. Những
vệ tinh chuyển động theo quỹ đạo này sử dụng phần lớn thời gian của nó đi qua
hai khu vực đã được lựa chọn của trái đất (đặc biệt là Nga và Mỹ).
1.3.4.6. Quỹ đạo Tundra:
là một quỹ đạo elip cao với độ lệch 63,40 và chu kỳ quỹ đạo là một ngày
đêm (24 tiếng). Vệ tinh có quỹ đạo Tundra sử dụng hầu hết thời gian để quét

qua một khu vực được lựa chọn trước của trái đất.
1.3.5. Phân loại theo tính đồng bộ
1.3.5.1. Quỹ đạo đồng bộ
Quỹ đạo đồng bộlà quỹ đạo mà vệ tinh chuyển động trên đó có chu kỳ bằng
với chu kỳ quay trung bình của vật thể mà vệ tinh đó quay quanh (đối với trái
đất là 23 giờ, 56 phút, 4,091 giây) và có cùng hướng quay với vật thể đó. Đối với
một vật quan sát trên mặt đất thì vệ tinh này sẽ vẽ ra một đường đi có hình
analemma (hình số 8) trên bầu trời.
1.3.5.2. Quỹ đạo bán đồng bộ
Quỹ đạo bán đồng bộ là quỹ đạo ở độ cao xấp xỉ 20 200 km và chu kỳ quay
bằng ½ chu kỳ quay trung bình của vật thể được quay quanh (với trái đất là 12
giờ).
1.3.5.3. Quỹ đạo đồng bộ trái đất
Quỹ đạo đồng bộ trái đất là các quỹ đạo ở độ cao xấp xỉ 35 786 km. Vệ tinh
này sẽ vạch ra một đường số 8 trên bầu trời.
1.3.5.4. Quỹ đạo địa tĩnh
Một quỹ đạo địa tĩnh sẽ có độ nghiêng bằng 0. Đối với một người quan sát
trên mặt đất vệ tinh địa tĩnh sẽ là các điểm cố định trên bầu trời. Quỹ đạo địa
tĩnh đôi khi còn được gọi theo tên của nhà khoa học và nhà văn Arthur C. Clarke.
1.3.5.5. Quỹ đạo siêu đồng bộ
Quỹ đạo siêu đồng bộ là quỹ đạo bất kỳ mà trên đó chu kỳ quay của vệ tinh
lớn hơn chu kỳ quay của vật thể được quay quanh.Các vệ tinh trên quỹ đạo này
sẽ trôi về phía tây. Mặt trăng của trái đất có quỹ đạo siêu đồng bộ.
1.3.5.6. Quỹ đạo dưới đồng bộ
20


Quỹ đạo dưới đồng bộ hay còn gọi là quỹ đạo trôi dạt, là quỹ đạo gần với
nhưng dưới quỹ đạo địa tĩnh. Các vệ tinh sẽ trôi về phía đông.
1.3.5.7. Quỹ đạo nghĩa địa

Là quỹ đạo có độ cao vài trăm mét bên trên quỹ đạo đồng bộ trái đất mà
trên đó các vệ tinh chuyển động những vòng cuối cùng trong quá trình phục vụ
của nó. Nó có tên khác nữa là quỹ đạo chôn.
1.3.5.8. Quỹ đạo đồng bộ sao hỏa
Quỹ đạo đồng bộ sao hỏa là quỹ đạo đồng bộ xung quanh hành tinh sao hỏa
với chu kỳ quay bằng một ngày thiên văn của sao hỏa (24, 6229 giờ).
1.3.5.9. Quỹ đạo tĩnh sao hỏa
Quỹ đạo tĩnh sao hỏa là một quỹ đạo tròn đồng bộ sao hỏa trên mặt phẳng
xích đạo ở độ cao khoảng 17000 km. Đối với một người quan sát trên bề mặt thì
vệ tinh này có vị trí cố định trên bầu trời.
1.3.5.10. Quỹ đạo đồng bộ mặt trời
Quỹ đạo đồng bộ mặt trời (Sun-synchronous orbit) là một quỹ đạo cực kết
hợp được độ cao và độ nghiêng sao cho vệ tinh luôn đi ngang qua các đường vĩ
tuyến trái đất vào một thời gian địa phương nhất định.
Khi hoạt động trên quỹ đạo đồng bộ mặt trời một vệ tinh sẽ luôn quan sát
một vị trí trên mặt đất ở cùng điều kiện ánh sáng mặt trời, do đó phù hợp với
các công việc chụp ảnh, trinh sát và dự báo thời tiết.Một ví dụ cho vệ tinh hoạt
động trên quỹ đạo đồng bộ mặt trời là vệ tinh Terra. Nó luôn đi qua xích đạo ở
Brazil vào lúc 10h30 và sau khi quay được một vòng quanh trái đất mất khoảng
99 phút, nó lại cắt đường xích đạo ở Ecuador hoặc Colombia vào lúc 10h30 theo
giờ địa phương.

21


Hình 1.8.Ba quỹ đạo liên tiếp của một vệ tinh đồng bộ mặt trời
1.4.

Vệ tinh nhân tạo của các quốc gia trên thế giới

Tính tới thời điểm hiện tại, trên thế giới chưa có nhiều quốc gia có khả
năng độc lập phóng vệ tinh lên quỹ đạo, bao gồm việc tự chế tạo vệ tinh và sản
xuất ra khí cụ cần thiết để phóng. Có nhiều quốc gia hiện có khả năng thiết kế,
chế tạo vệ tinh - việc này không tốn nhiều tiền và cũng không đòi hỏi năng lực
khoa học và kỹ thuật lớn – nhưng không thể phóng chúng lên, thay vào đó họ
dùng các dịch vụ phóng vệ tinh của nước ngoài.
Thứ tự

Quốc

1

Liên bang Xô viết

2

Mỹ

3

Pháp

4

Nhật Bản

5

Trung Quốc

6

Anh

—

European Space Agency

7

Ấn Độ

8

Israel
22


—

Ukraine

—

Nga

9

Iran

10

Bắc Triều Tiên
Bảng 1.3. Danh sách các quốc gia có khả năng tự phóng VTNT

Cả Bắc Triều Tiên và Iraq đã tuyên bố những vụ phóng vệ tinh lên quỹ đạo
nhưng điều này còn chưa được thẩm định. Tới năm 2014, chỉ có mười quốc gia
đã phóng các vệ tinh lên quỹ đạo một cách độc lập bằng phương tiện phóng của
chính họ chế tạo – theo thứ tự thời gian: Liên bang Xô viết, Hoa Kỳ, Pháp, Nhật
Bản, Trung Quốc, Anh, Ấn Độ và Israel, Iran và Bắc Triều Tiên. Nhiều quốc gia
khác như Nam Triều Tiên, Pakistan và Brasil đang ở giai đoạn đầu chương trình
phát triển khả năng phóng vệ tinh ở mức độ nhỏ của họ, và đang tìm cách trở
thành các tiểu cường quốc vũ trụ. Ngoài ra nhiều quốc gia khác có thể có khả
năng về khoa học và công nghệ, nhưng không có khả năng kinh tế hay không có
tham vọng về chính trị.

23


STT
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

11.
12.
13.
14.
15.

Quốc gia

Năm

Soviet
Union 1957
( Russia)
(1992)
United States
1958
United Kingdom
1962
Canada
1962
Italy
1964
France
1965
Australia
1967
Germany
1969
Japan
1970

China
1970
Netherlands
1974
Spain
1974
India
1975
Indonesia
1976
Czechoslovakia
1978

16.

Bulgaria

1981

17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.

28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.

Saudi Arabia
Brazil
Mexico
Sweden
Israel
Luxembourg
Argentina
Pakistan
South Korea
Portugal
Thailand
Turkey
Ukraine
Malaysia
Norway
Philippines
Egypt
Chile

1985
1985
1985

1986
1988
1988
1990
1990
1992
1993
1993
1994
1995
1996
1997
1997
1998
1998

Vệ tinh đầu tiên
Sputnik 1
(Kosmos 2175)
Explorer 1
Ariel 1
Alouette 1
San Marco 1
Astérix
WRESAT
Azur
Ōsumi
Dong Fang Hong I
ANS
Intasat

Aryabhata
Palapa A1
Magion 1
Intercosmos
Bulgaria
1300
Arabsat-1A
Brasilsat A1
Morelos 1
Viking
Ofeq 1
Astra 1A
Lusat
Badr-1
Kitsat A
PoSAT-1
Thaicom 1
Turksat 1B
Sich-1
MEASAT
Thor 2
Mabuhay 1
Nilesat 101
FASat-Bravo
24

Vệ tinh trên
quỹ đạo
1457
1110

30
34
22
57
12
42
134
140
4
9
54
12
4
1
12
13
7
11
11
5
9
3
11
1
7
8
6
6
3
2

4
2


Bảng 1.4. VT đầu tiên của các quốc gia
Nước/
Số lượng VT
tổ chức Trên
Đang
quỹ Hỏng Tổng hoạt
đạo
động
1
AB
12
1
13
5
2
ABS
6
0
6
6
3
AC
5
0
5
4

4
ALG
2
0
2
1
5
ARGN 11
2
13
7
6
ASRA 2
0
2
2
7
AUS 12
2
14
5
8
AZER 1
0
1
1
9
BELA 1
0
1

1
10 BERM 0
0
0
0
11
BOL
1
0
1
1
12 BRAZ 13
0
13
8
13
CA
38
1
39
22
14 CHBZ 3
0
3
0
15 CHLE 2
0
2
1
16

CIS 1468 1955 3423 131
17
COL
1
0
1
0
18 CZCH 4
2
6
0
19 DEN
6
0
6
4
20
ECU
2
0
2
2
21 EGYP 4
0
4
2
22
ESA 55
12
67

26
23 ESRO 0
7
7
0
24
EST
1
0
1
1
25 EUME 7
0
7
6
26 EUTE 43
0
43
30
27 FGER 2
0
2
0
28
FR
57
9
66
18
29 FRIT

1
0
1
1
30
GER 48
15
63
24
31 GLOB 84
0
84
47
32 GREC 2
0
2
1
33 HUN
1
0
1
1
34
IM
14
0
14
11

Mảnh vỡ

Tổng

Trên
Trên
quỹ Hỏng Tổng quỹ Hỏng Tổng
đạo
đạo
0
0
0
12
1
13
0
0
0
6
0
6
0
0
0
5
0
5
0
0
0
2

0
2
0
0
0
11
2
13
0
0
0
2
0
2
2
0
2
14
2
16
0
0
0
1
0
1
0
0
0
1

0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
13
0
13
3
2
5
41
3
44
69
18
87
72

18
90
0
0
0
2
0
2
4772 12646 17418 6240 14601 20841
0
0
0
1
0
1
0
0
0
4
2
6
0
0
0
6
0
6
0
0
0

2
0
2
0
0
0
4
0
4
46
21
67
101
33
134
0
3
3
0
10
10
0
0
0
1
0
1
2
0
2

9
0
9
0
0
0
43
0
43
0
0
0
2
0
2
449 688 1137 506 697 1203
0
0
0
1
0
1
1
1
2
49
16
65
1
1

2
85
1
86
0
0
0
2
0
2
0
0
0
1
0
1
0
0
0
14
0
14
25