đồ án thiết kế hệ thống điện tử công suất(đc một chiều kích từ độc lập)

LỜI NÓI ĐẦU
Trong công cuộc xây dựng và phát triển đất nước ta đang bước vào thời kỳ
công nghiệp hoá - hiện đại hoá với những thành tựu đã đạt được cũng như những
khó khăn thách thức đang đặt ra. Ngày nay với sự phát triển mạnh của khoa học,
đặc biệt là nghành điện tử công suất có vai trò quan trọng trong hầu hết các lĩnh
vực sản xuất công nhiệp và trong đời sống hàng ngày. Các thiết bị Điện tử công
suất tham gia hầu hết các quá trình, bắt đầu từ sản xuất ra điện đến truyền tải,
phân phối và tiêu thụ điện năng. Điện tử công suất góp phần điều khiển các quá
trình biến đổi năng lượng từ điện sang điện, từ điện sang cơ, từ cơ sang điện, từ
điện sang các năng lượng khác, nhờ đó mà các quá trình hay hệ thống thiết bị có
thể hoạt động được một cách hiệu quả nhất.
Vì tính thực tiễn cao nên em đã được giao cho làm đồ án môn học với nội
dung đề tài “Thiết kế hệ thống truyền động van - động cơ một chiều kích từ
độc lập không đảo chiều quay”
Bản đồ án bao gồm 6 phần:
Chương I. Phân tích, lựa chọn phương án truyền động điện
Chương II. Chọn và phân tích mạch động lực
Chương III. Chọn và phân tích mạch điều khiển
Chương IV. Chọn thiết bị
Chương V. Xây dựng đặc tính tĩnh
Chương VI. Thuyết minh sơ đồ nguyên lý
Sau thời gian liên tục được sự hướng dẫn tận tình của cô giáo hướng dẫn và
thầy cô trong bộ môn, sự giúp đỡ của bạn bè trong lớp. Đến nay bản đồ án của
em đã hoàn thành.
Qua đồ án này em muốn gởi lời cảm ơn đến thầy cô trong bộ môn đã tần tình
hướng đẫn để em hoàn thành bản đồ án này. Đồng thời em muốn gởi lời cảm ơn


sâu sắc tới cô giáo Nguyễn Hải Bình người ra đề tài và hướng dẫn em trong
suốt thời gian qua.
Mặc dù được sự hướng dẫn chỉ bảo của thầy cô và sự cố gắng của bản thân.

Xong kiến thức còn hạn hẹp, điều kiện tiếp xúc thực tế chưa nhiều. Nên bản đồ
án này không tránh những thiếu sót nhất định. Em mong tiếp tục được sự chỉ bảo
của thầy cô cũng như là sự góp ý chân thành của các bạn.
Em xin chân thành cảm ơn!

Sinh viên
LÊ VĂN CƯỜNG



Chương I
PHÂN TÍCH, LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.1. GIỚI THIỆU CHUNG
 Truyền động điện là một hình thức tiêu thụ điện năng chủ yếu trong các
ngành sản suất và đặc biệt nó hầu như là nguồn động lực chính dùng trong công
nghiệp. Nó là phương tiện chủ yếu để giải phóng sức lao động cho người công
nhân.
 Giá thành điện năng rẻ hơn nhiều loại năng lượng khác nên cho phép
giảm giá thành trên các máy dùng truyền đông điện. Thông thường tiền tiêu hao
năng lượng chiếm khoảng 3-8% tổng số chi phí dùng để chế tạo ra sản phẩm
 Truyền động điện có ưu điểm tuyệt đối về khả năng tự động hoá. Do đó
hiện nay các máy dùng truyền động điện phần lớn là các máy tự động hoặc bán
tự động. Những máy này không những công suất cao, thao tác dễ, nhẹ và chất
lượng chính xác …
 Ngoài ra truyền động điện còn có ưu điểm về tính linh hoạt trong việc
phân phối năng lượng, truyền đạt năng lượng theo hai chiều giữa nguồn và tải,
độ tin cậy cao …
 Việc chọn được phương án truyền động phù hợp với yêu cầu công nghệ
là rất quan trọng vì sẽ giảm được chi phí lắp đặt, năng suất cao, ít tổn hao năng
lượng … Ngoài ra viêc chọn phương án truyền động phù hợp sẽ tạo ra những

sản phẩm có chất lượng cao, giải phóng sức lao động, giảm chi phí vận hành,
bảo dưỡng…
Qua phân tích ta thấy việc lựa chọn được phương án truyền đông điện hợp
lý là một khâu rất quan trọng trong việc thiết kế một hệ thống truyền động điện
1.2. GIỚI THIỆU MỘT SỐ LOẠI ĐỘNG CƠ
Động cơ điện gồm 2 loại chủ yếu là:
* Động cơ xoay chiều:
+ Động cơ Đồng bộ.
+ Đông cơ không Đồng bộ.
4


* Động cơ 1 chiều:

5


+ Động cơ 1 chiều kích từ độc lập.

6


+ Đông cơ 1 chiều kích từ song song.

7


+ Động cơ 1 chiều kích từ nối tiếp.

8

Chọn động cơ chấp hành của hệ thống.

9


1.2.1 Động cơ điện xoay chiều(AC)

10


a. Động cơ không đồng bộ.

11


Sơ đồ nguyên lý

12


Động cơ không đông bộ được sử dụng rộng rãi trong thực tế. Ưu điểm nổi
bật
của loại động cơ này là: Cấu tạo đơn giản, vận hành tin cậy, chắc chắn,
giá thành hạ. Ngoài ra động cơ không đồng bộ dung trực tiếp lưới điện xoay
chiều ba pha nên không cần trang bị thêm các thiết bị biến đổi kèm theo.

13

Hình1.2 Đặc tính cơ của máy điện không đồng bộ

Hình 1.1 sơ đồ thay thế một pha của động cơ không đồnng bộ

Xét về cấu tạo người ta chia động cơ không đồng bộ làm hai loại: Động cơ
rôto dây quấn
s=1 và động cơ rôto lồng sóc.
Sơ đồ thay thế ĐCKĐ:
Phương=0trình đặc tính cơ:

M=

3U 2f 1 R 2'

s

R 2' 2
2
ω 1 s[(R1 + ) + X nm
]
s

(1-1)

Trong đó:
Uf: Điện áp pha đặt vào stato của động cơ
Xnm: Điện kháng ngắn mạch(Xnm=X1+X2’)
r1, X1: Điện trở và điện kháng mạch rô to.
R2’, X2’: Điện trở và điện kháng roto đã quy đổi về stato

: Điện kháng và trở kháng mạch từ hóa
ω1 =

: tốc độ không đồng bộ
sthF

2π f1
p

S=

ω1 − ω
ω1

S: hệ số trượt động cơ
: tốc độ làm việc của động cơ
Đồ thị đặc tính cơ động cơ không đồng bộ
Đường biểu diễn của nó chính là đường cong như hình 1.2
Trong đó:
Sth là độ trượt tới hạnMthF
Sth =

R2,

2
R12 + X nm

(1-2)

Mth mômen tới hạn

M th = ±

(

3.U 2f1

2
2.ω1 R1 + R12 + X nm

(+) trạng thái động cơ
(-) trạng thái máy phát
β=

Độ cứng của đặc tính cơ

)

M

(1-3)

∆M
∆ω

MthĐ

14

sthĐ

0

Ta thấy xu thế sử dụng rộng rãi loại động cơ này trong hầu hết các lĩnh
vực. Do cấu tạo đơn giản, đặc biệt là động cơ rôto lồng sóc, dùng trực tiếp lưới
điện xoay chiều mà không cần sử dụng đến bộ biến đổi. Mặt khác giá thành hạ,
1
vận hành tin cậy, chắc chắn.
Nhưng việc điều chỉnh tốc độ, khống chế quá trình là rất khó khăn do
mômen mở máy nhỏ, dòng lớn và tốc độ rất khó ổn định đặc biệt là trường hợp
tải Mc phản kháng.
b. Động cơ đồng bộ.
Động cơ đồng bộ được sử dụng khá rộng rãi trong những truyền động công
suất trung bình và lớn, có yêu cầu ổn định tốc độ cao. Động cơ đồng bộ thường
dùng cho máy bơm, quạt gió, hệ truyền động trong nhà máy luyện kim và cũng
thường dùng làm động cơ sơ cấp trong tổ máy phát –Động cơ công suất lớn.
Động cơ đồng bộ có độ ổn định tốc độ cao hệ số cos và hiệu suất lớn,vận
hành đáng tin cậy.
Đặc tính cơ

Hình1.3. sơ đường đặc tính cơ động cơ đồng bộ

Nhận xét chung:

Khi đóng stato của động cơ đồng bộ vào lưới điện xoay chiều có tần số
f=const động cơ sẽ làm việc với tốc độ đồng bộ = không phụ thuộc vào tính chất
của tải.
15

Trong phạm vi mômen cho phép Mkhi M>Mmax thì động cơ sẽ mất đồng bộ.
Động cơ này là việc động cơ tốc độ gặp khó khăn do chỉ có phương pháp
duy nhất là biến tần nguồn điện .Tuy nhiên ,do gặp sự phát triển mạnh mẽ của kỹ
thuật điện tử thì nhược điểm này đã được khắc phục bằng các bộ biến tần công
nghiệp cảu các hãng sản xuất thiết bị điện tử công nghiệp nỗi tiếng trên thế giới
như SIEMENT (Đức),OMRON(Pháp)…nhưng do giá thành còn cao và hầu hết
các công nghệ hiện nay chưa có hệ thống tuyền động thích hợp với loại động cơ
này vì vậy mà động cơ đồng bộ chưa thông dụng ở nước ta.
Ưu điểm nổi bật của động cơ này là có đặc tính cơ tuyệt đối cứng, như vậy
về phương diện nào đó có thể kết luận được nó đáp ứng tốt về yêu cầu công
nghệ.
Nhưng việc chế tạo rất phức tạp, gặp nhiều khó khăn, thường chế tạo máy
có công suất trung bình và lớn, giá thành cao. Đặc biệt là quá trình điều chỉnh
tốc độ là rất khó khăn, luôn luôn cần có bộ biến tần đi kèm.
Như vậy, loại động cơ này có yêu cầu cao về chỉ tiêu kỹ thuật, công nghệ
cũng như về chỉ tiêu kinh tế nên không phù hợp với yêu cầu của đề tài.
c. Kết luận.
- Động cơ không đồng bộ:
Ưu điểm: Có cấu tạo đơn giản đặc biệt là động cơ rô to lồng sóc, có kích
thước nhỏ làm việc tin cậy, trọng lượng nhỏ dễ sử dụng, vận hành sửa chữa, làm
việc trực tiếp với lưới điện 3 pha, giá thành đầu tư rẻ.
Nhược điểm: Hệ số cos và hiệu suất không cao, dải điều chỉnh hẹp, độ sụt
tốc độ lớn khi điều chỉnh.
-Động cơ đồng bộ:
Ưu điểm: Dùng cho các hệ truyền động yêu cầu có công suất trung bình và
lớn, yêu cầu độ ổn định tốc độ cao, hiệu suất và hệ số cos cao.
Nhược điểm: Việc chế tạo rất phức tạp, gặp nhiều khó khăn, thường chế tạo
máy có công suất trung bình và lớn, giá thành cao. Đặc biệt là quá trình điều
chỉnh tốc độ là rất khó khăn, luôn luôn cần có bộ biến tần đi kèm. Loại động cơ

này có yêu cầu cao về chỉ tiêu kỹ thuật, công nghệ cũng như về chỉ tiêu kinh tế
nên không phù hợp với yêu cầu của đề tài.
1.2.2. Động cơ một chiều.
16


Động cơ một chiều được ra đời từ rất sớm và loại động cơ này khá hoàn
chỉnh. Hiện nay nó được ứng dụng trong các hệ truyền động điện từ công suất
nhỏ đến công suất lớn. Đây là động cơ sử dụng năng lượng điện một chiều. Gồm
được chia làm:
+ Động cơ một chiều kích từ nối tiếp
+ Động cơ một chiều kích từ độc lập
+ Động cơ một chiều kích từ song song
a. Động cơ một chiều kích từ nối tiếp
Đặc điểm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp là cuộn dây kích từ mắc
nối tiếp với cuộn dây phần ứng, nên cuộn dây kích từ có tiết diện lớn, điện trở
nhỏ, số vòng ít, chế tạo dễ dàng.
Sơ đồ nguyên lý

ω=

Phương trình đặc tính

U u Ru
−
Iu
Kφ K φ

(1-3)

Phương trình đặc tính cơ
ω=

Uu
Ru
−
M
K φ ( Kφ ) 2

(1-4)

Trong các phương trình trên từ thông φ biến đổi phụ thuộc vào dòng điện
trong mạch kích từ theo đặc tính từ hóa.
Để đơn giản khi thành lập phương trình các đặc tính ta giả thiết từ thông phụ
thuộc tuyến tính với dòng kích từ
φ = C.Ikt

với C là hệ số tỉ lệ.

Nếu phản ứng phần ứng được bù đủ: φ = C.Iư
17


(b)

Thế vào phương trình (*) ta nhận được:phương trình đặc tính cơ
ω=

R
Uu

A
−
= 1 −B
K .C.I u K .C
I

M

; Iư =

NT
K
C
(Rf .0)

trong đó :đặt A1 =

Uu
K .C

;B=

R
K .C

Đường đặc tính cơ có dạng hypebol và mềm ở phạm vi dòng điện có giá trị
nhỏ hơn dòng điện định mức. Ở vùng dòng điện lớn, do mạch từ bão hòa nên từ
thông không đổi và đặc tính cơ có dạng tuyến tính.
Trong thực tế những hệ thống truyền động có yêu cầu thay đổi tốc độ theo
phụ tải thì không nên sử dụng loại động cơ này.

Ta thấy loại này có cuộn kích từ nối tiếp với phần ứng động cơ nên dòng
kích từ chính là dòng phần ứng động cơ (Iư = Ikt).
Do vậy khi Iư biến đổi thì từ thông Φ cũng biến đổi sẽ gây ra hiện tượng
từ dư (tổn thất phụ) lớn.
TN
Φdư = (2 ÷ 10).Φđm

(Rf = 0)

Mà động cơ một chiều kích từ nối tiếp có đặc tính cơ ở dạng phi tuyến
(hypecbol), nên đặc tính cơ mềm và độ cứng lại thay đổi theo phụ tải.
Trong thực tế những hệ thống truyền động có yêu cầu thay đổi tốc độ theo
phụ tải thì không nên sử dụng loại động cơ này.
Tốc độ càng giảm thì độ cứng đặc tính cơ càng tăng.
Điện trở phụ càng tăng thì độ cứng đặc tính cơ càng giảm.

18


Loại động cơ này có khả năng quá tải về Mômen nhờ kích từ nối tiếp, do
0
đó ở vùng Iư lớn hơn định mức thì Mômen tăng nhanh hơn sự tăng của dòng do
đó nó có khả năng khởi động tốt và làm việc quá tải.
Động cơ được làm việc ở chế độ không tải M = 0, tốc độ động cơ tăng lên M
rất nhiều so với tốc độ định mức làm cho độ bền của máy và cổ góp giảm vì vậy
động cơ luôn phải làm việc với tải lớn hơn (15-20) % tải định mức.
Mặt khác, từ thông của động cơ phụ thuộc vào dòng phần ứng nên khả
năng chịu tải của động cơ bị ảnh hưởng rất lớn của điện áp lưới. Điều này gây
khó khăn trong quá trình điều chỉnh và ổn định tốc độ, quá trình này chỉ có hiệu
quả ở tốc độ rất thấp và hiệu quả không cao, ở tốc độ cao đạt được điều này là

rất khó khăn.
Do vậy, động cơ này không phù hợp với yêu cầu.
b. Động cơ một chiều kích từ độc lập.

Đặc điểm của động cơ một chiều kích từ độc lập có cuộn dây kích từ mắc
vào nguồn một chiều độc lập (nguồn có công suất không đủ lớn) và cũng có thể
cuộn kích từ mắc song song với mạch phần ứng (nguồn có công suất vô cùng
lớn)

.
Hình 1.6. Sơ đồ nguyên lí động cơ kích từ độc lập
Do mạch kích từ nằm độc lập với mạch
phần ứng nên từ thông kích từ = const khi
tải thay đổi.
Phương trình đặc tính cơ:
19


= (1-5)
Từ thông sinh ra trong động cơ không phụ thuộc vào tính chất của tải mà chỉ
phụ thuộc vào điện áp và điện trở mạch kích từ. Vì vậy có thể thay đổi từ thông
để điều chỉnh tốc độ.
0
đm

Mnm

Mđm

0

M

Hình 1.7. Đặc tính cơ của ĐC một chiều
kích từ độc lập

Đường đặc tính cơ là đường thẳng và động cơ làm việc ổn định khi tốc độ
không đổi thì mômen trên trục động cơ, điểm làm việc trên đặc tính tương ứng
với giao điểm đặc tính tải với đặc tính cơ tự nhiên.
Phạm vi điều chỉnh tốc độ phụ thuộc vào nhiều yếu tố như độ bền cơ khí kết
cấu cơ của máy, khả năng chuyển mạch cổ góp, độ duy trì tốc độ đặt dưới sự dao
động của phụ tải tĩnh.
c. Động cơ một chiều kích từ hỗn hợp
Loại động cơ này có 2 cuộn dây kích từ một cuộn mắc song song ,một mắc
nối tiếp với phần ứng động cơ vì vậy nó tận dụng được các ưu điểm của động
cơ một chiều kích từ nối tiếp và kích từ độc lập.
Sơ đồ nguyên lý:
I¦

I kt

Hình 1.8 sơ đồ động cơ một chiều kích từ hỗn hợp
Đặc tính cơ:
-Đặc tính cơ có dạng trung gian đặc tính cơ động cơ kích từ nối tiếp và kích từ
độc lập.
- Từ thông chính của động cơ phụ thuộc vào tính chất của tải
20


- Đường đặc tính cơ mềm có thể chạy ở tốc độ không tải .

- Loại động cơ này có cấu tạo phức tạp và giá thành cao nên ít được sử dụng
trong thực tế.

Hình 1.9 Đặc tính cơ động cơ một chiều kích từ hỗn hợp
c. Kết luận.
Động cơ một chiều:
Ưu điểm: Dải điều chỉnh rộng, điều chỉnh thuận lợi dễ dàng khi thay đổi
một trong các thông số vật lý của động cơ, có thể điều chỉnh vô cấp, mômen
khởi động lớn, quá trình khởi động êm, thời gian khởi động nhỏ hệ số quá tải
lớn.
Nhược điểm: Có cấu tạo phức tạp giá thành cao gặp khó khăn trong vận
hành, sửa chữa, bảo dưỡng, phải có bộ biến đổi kèm theo làm tăng chi phí đầu
tư.
1.2.3. Kết luận chung.
Qua phân tích và các nhận xét về các loại động cơ ta thấy mỗi loại động cơ
có những ưu điểm riêng cho từng loại phụ tải giá thành và môi trường làm việc.
Căn cứ vào yêu cầu thiết kế của đề tài thấy động cơ một chiều có nhiều ưu điểm
hơn động cơ xoay chiều.
Vì vậy em chọn động cơ một chiều làm động cơ truyền động
Qua phân tích về các loại kích từ của động cơ điện một chiều ta thấy loại
động cơ điện một chiều kích từ song song có kết cấu phức tạp giá thành cao nên
ít được sử dụng. Kích từ nối tiếp thì cho đặc tính cơ mềm, từ thông phụ thuộc
21


vào dòng điện tải, tiết diện dây lớn, độ ổn định tốc độ kém thay đổi nhanh khi tải
thay đổi. Kích từ độc lập thì từ thông chính không phụ thuộc vào tải, tiết diện
dây kích từ nhỏ, có thể điều chỉnh tăng giảm từ thông theo ý muốn, dải điều
chỉnh tốc độ cao, có thể điều chỉnh trơn. Từ sự so sánh tương qua trên em chọn
loại kích từ độc lập.

=>>Chọn động cơ một chiều kích từ độc lập.
1.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ 1 CHIỀU VÀ CHỌN
PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ CHO HỆ THỐNG.

Trước hết, ta thấy được về phương diện điều chỉnh tốc độ thì động cơ 1
chiều có nhiều ưu việt hơn so với các loại động cơ khác. Nó không những có khả
năng điều chỉnh tốc độ dễ dàng mà cấu trúc mạch động lực, mạch điều khiển
đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng điều chỉnh cao, trong giải điều chỉnh
tốc độ rộng.
Trong thực tế đối với động cơ điện một chiều kích từ độc lập thường có 3
phương án điều chỉnh tốc độ sau:
+) Thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng
+) Điều chỉnh điện áp cung cấp cho mạch phần ứng
+) Điều chỉnh từ thông kích từ
1.3.1Thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng
_
0

TN
Rf=0
Rf1
Rf2
Rf3
M
0

Mc

Rf4

Hình 1.10. Các đặc tính cơ của ĐC một chiều kích từ độc lập khi thay đổi (tăng) điện trở phụ

22


Giả thiết:
U=Uđm=const; ;R=var
Phương trình đặc tính cơ:

= (1-6)
Khi thay đổi điện trở mạch phần ứng ta có dạng đặc tính cơ như hình 1.8
Khi tăng Rf thì :
Đặc tính cơ mền đi
∆ω =

Độ sụt tốc độ

R + Rf

( Kφdm )

2

.M

( Kφdm )
β=
Độ cứng đặc tính cơ

R + Rf

tăng lên
2

giảm

Mức độ phù hợp tải P = U.I = const , M = K Φ .Iư = const

Nhận xét :
Phương pháp này có độ sụt tốc độ lớn khi điều chỉnh hay điều chỉnh số cấp,
độ trơn điều chỉnh lớn.
Mômen khởi động và dòng khởi động giảm nhỏ. Khi điện trở phụ đưa vào
càng lớn thì đặc tính cơ càng mềm.
Phương pháp này cho phép điều chỉnh tốc độ dưới tốc độ cơ bản.
Phương pháp này gây tổn hao lớn về mặt năng lượng, làm giảm hiệu suất
biến đổi năng lượng của hệ.
Phương pháp này dễ dàng thực hiện khi hệ thống không yêu cầu cao về
điều chỉnh tốc độ.
1.3.2. Thay đổi điện áp cấp cho mạch phần ứng
23


0

TN

1

Uđm

2

U1

3

U2

4

U3
U4

Mc
M, I
0
Hình 1.11: Các đặc tính cơ giảm áp của ĐC một chiều kích từ độc lập

Giả thiết :
U=Var; ;R=const
Phương trình đặc tính cơ:

= (1-7)
Khi thay đổi điện áp theo hướng giảm so với Uđm các thông số đặc tính cơ
như sau:
+ Tốc độ không tải:

ω ox =

Ux

= var
Kφ dm

β =−

+ Độ cứng đặc tính cơ:

( Kφ ) 2
Ru

= const

+ Mômen ngắn mạch: Mnm = KφIư , mômen ngắn mạch giảm dần khi ta giảm
điện áp
Nhận xét:
Điện áp đặt vào mạch phần ứng động cơ có thể điều chỉnh được tùy ý do
vậy dải điều chỉnh tốc độ rộng, điều chỉnh trơn và vô cấp.
24


Sai số tốc độ nhỏ, để tự động hóa.
Khả năng quá tải lớn và tổn thất năng lượng nhỏ.
Phương pháp điều chỉnh điện áp mạch phần ứng là phương pháp triệt để kể
cả khi không tải lý tưởng và điều chỉnh tốc độ ở bất kỳ vùng tải nào.
1.3.3. Thay đổi từ thông kích từ
Khi thay đổi từ thông kích từ động cơ một chiều kích từ độc lập chính là
điều chỉnh mômen điện từ của động cơ M=K. và điều chỉnh sức điện động quay
E= K. của động cơ.Do kết cấu của máy điện ta thường giảm từ thông .
Ta xét ảnh hưởng của từ thông với các thông số như sau:
Uư = Uđm

φ = var
R = Rư = const
Để thay đổi từ thông φ, ta phải thay đổi dòng điện kích từ nhờ biến trở R kt mắc ở
mạch kích từ của động cơ. Vì chỉ có thể tăng điện trở mạch kích từ nhờ R kt nên
từ thông kích từ chỉ có thể thay đổi về phía giảm so với từ thông định mức. Các
thông số đặc tính cơ thay đổi như sau:
Tốc độ không tải:

ωox =

Độ cứng đặc tính cơ:

U đm
= var
Kφ x

( Kφ x ) 2
β =−
= var
Ru

U dm
= const
R
u
Dòng điện ngắn mạch: Inm =

Mômen ngắn mạch: Mnm = KφxInm=var
Trường hợp này, cả tốc độ không tải lý tưởng và độ dốc đặc tính cơ đều thay
đổi.

25