Bài tập lớn môn học FMS
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (73.92 KB, 7 trang )
Tạ Trung Kiên Lớp CTM 5 K45
Cấp
phôi
Băng tải
sensor1
Thù ng đựng
sản phẩm
barie
Robot cấp phôi
controler
in put out put
sensor 2
controler
in put out put
pallet
Robot phục vụ
cho máy phay CNC
Eto
in put out put
Máy phay CNC
PLC
Computer cho máy CNC
Computer cho hệ thống CIM
in put
out put
valve
cylinder
Bài tập lớn môn học FMS
1.bố trí mặt bằnh hệ thống FMS và sơ đồ luồng
thông tin trong hệ
1
Bài tập lớn môn học FMS
1. lập lu đồ làm việc cho robot
13
14
6
5
Thù ng đựng
sản phẩm
7
2
11
10
8
1
12
9
3
4
Pallet
băng tải
Lu đồ làm việc của robot phục vụ cho máy phay
2
5
6
7
3
4
8
1
feeder
Pallet
băng tải
Lu đồ làm việc của robot cấp phôi
2. lập chơng trình cho robot làm việc
Chơng trình cho robot phục vụ máy phay:
Công tắc báo có phôi : input 9
SOL1 đóng mở êtô : output 3
Phát lệnh cho máy phay gia công : 2
Th viện điểm của robot
// 01 đợi băng tải
Tạ Trung Kiên Lớp CTM 5 K45
2
Bài tập lớn môn học FMS
// 02 trên pallet
// 03 trong pallet
// 04 kẹp trong pallet
// 05 đợi phay
// 06 trong máy phay
// 07 trên êtô
// 08 trong êtô
// 09 thả chi tiết vào êtô
// 10 kẹp chi tiết từ êtô
// 11 nâng chi tiết từ êtô
// 12 chi tiết ra khỏi êtô
// 13 trên thùng sản phẩm
// 14 trong thùng sản phẩm
LABEL 1:
WRITEO 3,1 // mở êto
WAITI 10,1 // chờ bấm nút
PMOVE PM[1]
WAITI 9,1//
đợi phôi
PMOVE PM[2]
PMOVE PM[4]
GRASP
SPEED 80
LMOVE PM[3]
SPEED 200
PMOVE PM[2]
PMOVE PM[1]
PMOVE PM[5]
PMOVE PM[6]
SPEED 80
PMOVE PM[7]
PMOVE PM[8]
PMOVE PM[9]
RELEASE
WRITEO 3,0 // kẹp êtô
PMOVE PM[7]
WRITEO 9,0// đã nhận phôi
WRITEO 2,1// phát lệnh cho máy phay CNC gia công
DELAY 150
WRITEO 2,0 // gia công xong ngừng gia công
WAITI 2,1
PMOVE PM[6]
PMOVE PM[7]
Tạ Trung Kiên Lớp CTM 5 K45
3
Bài tập lớn môn học FMS
PMOVE PM[10]
GRASP
WRITEO 3,1
DELAY 50
PMOVE PM[11]
PMOVE PM[12]
PMOVE PM[7]
PMOVE PM[6]
PMOVE PM[5]
PMOVE PM[1]
PMOVE PM[13]
PMOVE PM[14]
RELEASE
PMOVE PM[13]
PMOVE PM[1]
BRANCH LABEL 1
Chơng trình cho robot cấp phôi
Công tắc báo có pallet : input 8
Th viện điểm của robot :
// 01 đợi băng tải
// 02 trên feeder
// 03 trong feeder
// 04 vị trí kẹp phôi
// 05 điểm trung gian
// 06 trên pallet
// 07 trong pallet
// 08 vị trí nhả phôi
LABEL 2:
WRITEO 11,1 // nút bấm
PMOVE [1]
WAITI 8,1
PMOVE PM[2]
PMOVE PM[3]
PMOVE PM[4]
GRASP
SPEED 200
PMOVE PM[3]
PMOVE PM[2]
PMOVE PM[5]
PMOVE PM[6]
Tạ Trung Kiên Lớp CTM 5 K45
4
Bài tập lớn môn học FMS
SPEED 80
PMOVE PM[7]
PMOVE PM[8]
RELEASE
SPEED 200
PMOVE PM[7]
WRITEO 8,0// cấp xong phôi
PMOVE PM[6]
PMOVE PM[1]
BRANCH LABEL 2
3. bản vẽ chi tiết gia công
chi tiết dạng đảo hình chữ nhật
4. lập chơng trình nc để gia công chi tiết bằng máy
cnc của hệ FMS.
Chơng trình gia công NC dạng file NC (chứa trong đĩa
mềm).
6. lập trình plc để thực hiện nhiêm vụ của hệ thống
Tạ Trung Kiên Lớp CTM 5 K45
5
Bài tập lớn môn học FMS
Bớc
1
2
3
4
Input
Output
Sensor 1 - Sau 3 giây đẩy Barie 1 lên giữ
pallet lại
Phát lệnh cho robot phục vụ
Lấy xong phôi
máy phay làm việc
(robot)
- Hạ barie xuống cho pallet quay
về chỗ cấp phôi
Sensor
- Sau 3 giây đẩy Barie 2 lên giữ
2
pallet lại
Phát lệnh cho robot cấp phôi
làm việc
Đặt phôi xong
-Hạ barie xuống cho pallet chạy
(robot)
đến chỗ máy gia công
Các điều kiện khác :
Khi máy gia công CNC đang làm việc .
Nếu có pallet đến thì barie 2 không đẩy lên pallet tiếp
tuc chay qua, robot không hoạt động.
Nếu trên pallet đã có phôi rồi thì khi đến barie 1 nó sẽ
không hoạt động nữa.
Ta cho thêm tín hiệu của máy phay CNC.
Tạ Trung Kiên Lớp CTM 5 K45
6
Bµi tËp lín m«n häc FMS
T¹ Trung Kiªn – Líp CTM 5 – K45
7
