Mô phỏng động và khảo sát độ bền của tay thủy lực bốc dỡ gỗ lắp trên máy kéo shibaura SD 2843

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP
----------------------

ĐÀO THỊ THU HIỀN

MÔ PHỎNG ĐỘNG VÀ KHẢO SÁT ĐỘ BỀN CỦA TAY THUỶ LỰC
BỐC DỠ GỖ LẮP TRÊN MÁY KÉO SHIBAURA SD 2843

Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ khí
Mã số: 60.52.01.03

LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:
PGS.TS. NGUYỄN NHẬT CHIÊU

Hà Nội, 2013


i

LỜI CẢM ƠN
Trong suốt thời gian thực hiện luận văn tốt nghiệp cao học, tôi đã nhận
được rất nhiều sự quan tâm, giúp đỡ của nhiều tập thể và cá nhân. Nhân dịp
hoàn thành luận văn cho phép tôi được bày tỏ lòng biết ơn chân thành và sâu
sắc tới thầy giáo hướng dẫn khoa học PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu đã dành
nhiều thời gian chỉ bảo tận tình và cung cấp nhiều tài liệu có giá trị cho tôi

trong suốt thời gian thực hiện luận văn tốt nghiệp của mình.
Tôi chân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cùng cán bộ giáo viên, công
nhân viên chức Trường Đại học Lâm Nghiệp, Khoa Cơ điện và công trình
và các thầy cô giáo, các nhà khoa học ngoài trường đã giúp đỡ, tạo mọi điều
kiện thuận lợi nhất để tôi hoàn thành nhiệm vụ;
Xin chân thành cảm ơn Ban giám hiệu, các phòng ban cùng cán bộ giáo
viên, công nhân viên chức Trường Cao đẳng nghề Cơ Điện Tây Bắc đã
động viên và giúp đỡ tôi hoàn thành luận văn này;
Cuối cùng, tôi xin được lòng biết ơn sâu sắc đến Bố, Mẹ, Chồng cùng
gia đình đã thường xuyên quan tâm, động viên, tạo mọi điều kiện tốt nhất về
tinh thần cũng như vật chất cho tôi trong suốt thời gian vừa qua.
Tôi xin cam đoan số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và
chưa từng được công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Những nội dung
tham khảo, trích dẫn trong luận văn đều đã đựơc ghi rõ nguồn gốc.
Xin chân trọng cảm ơn!
Hà Nội, ngày 19 tháng 4 năm 2013
Tác giả

Đào Thị Thu Hiền


ii

MỤC LỤC
Trang
Trang phụ bìa
LỜI CẢM ƠN ............................................................................................ i
MỤC LỤC................................................................................................. ii
DANH MỤC CÁC HÌNH ........................................................................ iv
ĐẶT VẤN ĐỀ ........................................................................................... 1

Chương 1. TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU ........................ 3
1.1. Tổng quan về công nghệ khai thác gỗ và việc sử dụng tay bốc thuỷ lực. . 3
1.1.1. Tổng quan về công nghệ khai thác gỗ rừng trồng. ........................ 3
1.1.2. Tình hình ứng dụng tay bốc thuỷ lực trong công nghệ khai thác
gỗ ở một số nước trên thế giới ................................................................... 4
1.1.3. Tình hình ứng dụng tay bốc thuỷ lực trong công nghệ khai thác
gỗ ở Việt Nam. ............................................................................................ 5
1.2. Tình hình nghiên cứu về tay thuỷ lực............................................................. 8
1.2.1. Tình hình nghiên cứu về tay thuỷ lực trên thế giới. ...................... 8
1.2.2. Tình hình nghiên cứu về tay thuỷ lực ở Việt Nam....................... 10
1.3.Các phần mềm ứng dụng trong thiết kế, mô phỏng máy ..........................14
Chương 2. MỤC TIÊU, ĐỐI TƯỢNG, PHẠM VI, NỘI DUNG .......... 22
VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU.................................................... 22
2.1. Mục tiêu nghiên cứu ........................................................................................22
2.2. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu .................................................................22
2.2.1. Đối tượng nghiên cứu.................................................................... 22
2.2.2. Phạm vi nghiên cứu ....................................................................... 24
2.3. Nội dung nghiên cứu .......................................................................................24
2.4. Phương pháp nghiên cứu ...............................................................................24


iii

Chương 3. XÂY DỰNG MÔ HÌNH 3D CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC
DỠ GỖ .................................................................................................... 26
3.1. Xây dựng mô hình 3D của tay thuỷ lực lắp trên máy kéo Shibaura SD
2843............................................................................................................................26
3.1.1. Xây dựng mô hình 3D các chi tiết của tay bốc thuỷ lực. ............. 26
3.1.2. Xây dựng mô hình 3D toàn bộ kết cấu tay thuỷ lực..................... 41
3.2. Mô phỏng động tay thuỷ lực lắp trên máy kéo Shibaura SD 2843. ........42

3.2.1. Mô phỏng tháo, lắp tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ. ................................ 42
3.2.2. Mô phỏng động tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ......................................... 45
Chương 4. KHẢO SÁT ỨNG SUẤT, BIẾN DẠNG CỦA MỘT SỐ CHI
TIẾT CỦA TAY THUỶ LỰC ...................... Error! Bookmark not defined.
4.1. Cơ sở khảo sát ứng suất, biến dạng tay thuỷ lực ........ Error! Bookmark not
defined.
4.2. Khảo sát ứng suất biến dạng một số chi thiết chính của tay thuỷ lực.
...................................................................................... Error! Bookmark not defined.
4.2.1. Khảo sát ứng suất và biến dạng cẳng tay của tay thuỷ lực. .Error!
Bookmark not defined.
4.2.2. Khảo sát ứng suất và biến dạng cánh tay của tay thuỷ lực. .Error!
Bookmark not defined.
4.2.3. Khảo sát ứng suất và biến dạng trụ quay của tay thuỷ lực. .Error!
Bookmark not defined.
Chương 5. SO SÁNH KẾT QUẢ KHẢO SÁT VỚI KẾT QUẢ
NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM ................ Error! Bookmark not defined.
5.1. Những kết quả nghiên cứu thực nghiệm đã được tiến hành. .............Error!
Bookmark not defined.
5.2. So sánh kết quả khảo sát với kết quả nghiên cứu thực nghiệm. ........Error!
Bookmark not defined.


iv

5.3. Đề xuất một số giải pháp hoàn thiện thêm kết cấu của tay thuỷ lực. Error!
Bookmark not defined.
KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ ............... Error! Bookmark not defined.
TÀI LIỆU THAM KHẢO

v

DANH MỤC CÁC HÌNH
Tên hình

STT

Trang

1.1

Công nghệ khai thác gỗ

4

1.2

TTL trong công nghệ khai thác gỗ dài và gỗ ngắn

5

1.3

TTL lắp trên máy kéo Volvo thực hiện việc bốc gỗ

6

1.4

TTL lắp trên máy kéo Shibaura thực hiện việc bốc gỗ

7

2.1

TTL lắp trên máy kéo Shibaura

22

3.1

Bản vẽ 2D của TTL lắp sau máy kéo Shibaura3

27

3.2

Cấu trúc phân mảnh của cẳng tay thuỷ lực

29

3.3

Cẳng tay của tay thuỷ lực

30

3.4

Cấu trúc phân mảnh của cánh tay thuỷ lực

31

3.5

Cánh tay của tay thuỷ lực

32

3.6

Cấu trúc phân mảnh của trụ quay

33

3.7

Trụ quay

34

3.8

Cấu trúc phân mảnh của cụm ngoạm

35

3.9

Cụm ngoạm

36

3.10 Ghế ngồi

37

3.11 Xilanh thuỷ lực

39

3.12 Các loại chốt

40

3.13 Xe Shibaura

41

3.14 Tay thuỷ lực lắp sau máy kéo Shibaura

42

3.15 Mô phỏng tháo tay thuỷ lực

43

3.16 Mô phỏng tháo các bộ phận tay thuỷ lực

44

3.17 Mô hình TTL trong CosmosMotion sau khi tiến hành đầy đủ

47

các khai báo
3.18 Mô hình TTL trong CosmosMotion tiến hành mô phỏng quá

48

trình làm việc
4.1

Sơ đồ lực tác dụng lên TTL ở chế độ vươn xa nhất với tải

53


vi

trọng nâng là lớn nhất
4.2

Sơ đồ lực tác dụng lên TTL ở vị trí thấp nhất với tải trọng

54

nâng là lớn nhất
4.3

Sơ đồ lực tác dụng lên TTL ở vị trí cao nhất với tải trọng

55

nâng là lớn nhất
4.4

Kết quả mô phỏng ứng suất và biến dạng của cẳng TTL trong

58

trường hợp I
4.5

Kết quả mô phỏng ứng suất và biến dạng của cẳng TTL trong

59

trường hợp II
4.6

Kết quả mô phỏng ứng suất và biến dạng của cẳng TTL trong

60

trường hợp III
4.7

Kết quả mô phỏng ứng suất và biến dạng của cánh TTL trong

61

trường hợp I
4.8

Kết quả mô phỏng ứng suất và biến dạng của cánh TTL trong

62

trường hợp II
4.9

Kết quả mô phỏng ứng suất và biến dạng của cánh TTL trong

63

trường hợp III
4.10 Kết quả mô phỏng ứng suất và biến dạng của trụ quay TTL

64

trong trường hợp I
4.11 Kết quả mô phỏng ứng suất và biến dạng của trụ quay TTL

65

trong trường hợp II
4.12 Kết quả mô phỏng ứng suất và biến dạng của trụ quay TTL

66

trong trường hợp III
5.1

Bố trí cảm biến đo lực tác dụng lên đầu cần của TTL

67

5.2

Kết nối các thiết bị đo lường

68

5.3

Tiến hành đo các thông số

69

5.4

Kết quả đo lực đầu cần khi TTL bắt đầu nâng tải

70

5.5

Kết quả đo biến dạng cẳng tay khi TTL bắt đầu nâng tải

70

5.6

Kết quả đo biến dạng trụ quay khi TTL bắt đầu nâng tải

70


ĐẶT VẤN ĐỀ
Khai thác rừng là một công việc rất nặng nhọc, từ khâu chặt hạ cho đến
vận xuất, vận chuyển,… vì vậy việc đưa các loại máy móc hiện đại vào để cơ
giới hoá các khâu này là rất quan trọng. Đặc biệt khâu bốc dỡ gỗ cho các
phương tiện vận chuyển là khâu công việc rất nặng nhọc, chi phí rất nhiều
công lao động.
Xuất phát từ yêu cầu thực tế đó, năm 2005 đề tài nhánh cấp nhà nước
KC - 07 - 26 - 05 đã thiết kế, chế tạo và khảo nghiệm trong sản xuất tay thuỷ
lực bốc dỡ gỗ lắp trên máy kéo Shibaura SD 2843.
Sau khi thiết kế, các bản vẽ thiết kế là các bản vẽ AutoCad 2D nên gặp
rất nhiều khó khăn trong việc chế tạo và chuyển giao công nghệ. Trong quá
trình chế tạo và lắp ráp sẽ cần rất nhiều công trong việc giám sát và hướng
dẫn công nhân. Sau đó khi chuyển giao công nghệ và đưa vào thực tế sử dụng
cũng cần phải mất rất nhiều thời gian và công để có thể hướng dẫn cho công
nhân về cấu tạo và nguyên lý hoạt động, tháo, lắp, sử dụng và sửa chữa. Mặt
khác, đề tài đã tính toán thiết kế các kết cấu của tay thuỷ lực theo phương
pháp sức bền vật liệu với việc chọn các hệ số an toàn cao mà chưa nghiên cứu
sâu về động lực học dẫn đến còn một số chi tiết thừa bền.
Để khắc phục những nhược điểm còn tồn tại như trên đề tài cần phải có
các bản vẽ 3D dễ hiểu, có thể trình diễn việc tháo lắp và mô phỏng chuyển
động, đồng thời có thể phân tích ứng suất, biến dạng của các chi tiết phục vụ

cho việc chế tạo, chuyển giao công nghệ và hoàn thiện thêm thiết kế phục vụ
sản xuất.
Xuất phát từ những lý do trên, tôi chọn đề tài “Mô phỏng động và
khảo sát độ bền của tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ lắp trên máy kéo Shibaura SD
2843” làm đề tài nghiên cứu của mình.


Ý nghĩa khoa học của đề tài
Chuyển bản vẽ thiết kế tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ lắp trên máy kéo
Shibaura SD 2843 từ bản vẽ Autocad 2D sang mô hình 3D bằng Solid works:
Ứng dụng Cosmos Motion trong việc mô phỏng động, mô phỏng tháo, lắp tay
thuỷ lực; Phân tích ứng suất, biến dạng của một số chi tiết của tay thuỷ lực lắp
trên máy kéo Shibaura SD 2843.
Ý nghĩa thực tiễn của đề tài
Kết quả nghiên cứu phục vụ cho việc chuyển giao công nghệ và hoàn thiện
thiết kế cấu trúc cơ khí của tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ lắp trên máy kéo Shibaura
SD 2843 theo hướng giảm trọng lượng, đảm bảo độ bền cho các chi tiết.


Chương 1
TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
1.1. Tổng quan về công nghệ khai thác gỗ và việc sử dụng tay bốc thuỷ lực.
1.1.1. Tổng quan về công nghệ khai thác gỗ rừng trồng.
Trên thế giới, rừng tự nhiên còn rất ít nhưng lại có ý nghĩa to lớn về
mặt môi trường, bảo tồn …nên người ta hạn chế khai thác rừng tự nhiên. Vì
vậy, đối tượng của khai thác gỗ hiện nay chủ yếu là gỗ rừng trồng. trong khai
thác gỗ rừng trồng người ta thường áp dụng các loại hình công nghệ sau:
Công nghệ khai thác gỗ nguyên cây (full – tree method):
Cây gỗ sau khi hạ được giữ nguyên cành lá rồi được vận xuất ra bãi gỗ.
Tại bãi gỗ người ta mới tiến hành cắt cành, cắt khúc theo quy cách sản phẩm,

bốc lên phương tiện và vận chuyển đến nơi tiêu thụ (hình 1.1.a)..
Công nghệ khai thác gỗ dài (tree – length method):
Cây gỗ sau khi hạ được cắt cành, cắt ngọn tại nơi chặt hạ rồi mới vận
xuất ra bãi gỗ. Tại bãi gỗ chúng được cắt khúc theo quy cách sản phẩm, bốc
lên phương tiện và vận chuyển đến nơi tiêu thụ(hình 1.1.b).
Công nghệ khai thác gỗ ngắn (shortwood method):
Trong công nghệ này toàn bộ các thao tác như hạ cây, cắt cành, cắt
ngọn và cắt khúc theo quy cách sản phẩm đều được thực hiện tại nơi chặt hạ.
Sau đó, các khúc gỗ được vận xuất đến các bãi gỗ rồi bốc lên các phương tiện
vận chuyển đưa về nơi tiêu thụ (hình 1.1.c).


(a)

(b)

(c)

Hình 1.1. Công nghệ khai thác gỗ
Việc áp dụng loại hình công nghệ này hay loại hình công nghệ kia cũng
như việc lựa chọn một công nghệ thích hợp trong khai thác rừng phụ thuộc
vào hàng loạt các yếu tố như: Việc cung cấp nhân lực và tiền công lao động,
cơ sở hạ tầng kỹ thuật, khả năng đầu tư, tính sẵn có của trang thiết bị, máy
móc và phụ tùng thay thế, điều kiện rừng, điều kiện kinh tế xã hội và vấn đề
bảo vệ môi trường sinh thái ở vùng khai thác.
1.1.2. Tình hình ứng dụng tay bốc thuỷ lực trong công nghệ khai thác gỗ ở
một số nước trên thế giới
Ở các nước phát triển trên thế giới, tay thuỷ lực (TTL) được ứng dụng
rộng rãi trong các liên hợp máy khai thác. Đặc biệt đối với các nước phát triển
như Phần Lan, Thuỵ Điển, Nga,…và các nước có tài nguyên rừng phong phú

như Brazin, Tanzania, Ethiopia,.. người ta đã thiết kế và chế tạo được nhiều
loại tay thuỷ lực sử dụng trong khai thác gỗ làm việc tin cậy với năng suất cao
và có thể vận dụng cho cả ba loại hình công nghệ khai thác gỗ nêu trên.
Tay thuỷ lực có thể thực hiện được một hoặc một số khâu công việc
trong công nghệ khai thác gỗ. Tương ứng với mỗi loại hình công nghệ người
ta có thể tạo ra các TTL có cấu tạo và chức năng phù hợp. Ngoài ra người ta
còn tạo ra các loại TTL có thể tham gia thực hiện một công việc cụ thể của tất
cả các loại hình công nghệ.
Trong công nghệ khai thác gỗ nguyên cây, cây gỗ có thể được hạ bằng


cách cắt gốc hoặc hạ cả gốc. Thông thường người ta dùng cưa xăng hạ cây
bằng cách cắt gốc và sử dụng liên hợp máy vận xuất gồm TTL có trang bị
ngoạm cỡ lớn lắp trên máy kéo để vận xuất gỗ từ nơi chặt hạ ra ngoài bãi gỗ.
Trong công nghệ khai thác gỗ dài và gỗ ngắn, TTL được áp dụng trong liên
hợp máy chặt hạ - cắt khúc và liên hợp máy bốc dỡ - vận xuất. Liên hợp máy chặt
hạ - cắt khúc cấu tạo gồm tay thuỷ lực có trang bị ngoạm lắp trên máy kéo, ngoạm
được trang bị bộ phận cắt để thực hiện việc hạ cây, cắt khúc và cắt cành, ngọn (hình
1.2.a,b). Liên hợp máy bốc dỡ - vận xuất có cấu tạo gồm các bộ phận tương tự như
TTL ở liên hợp máy chặt hạ - cắt khúc nhưng được trang bị rơ-moóc và ngoạm
không được trang bị bộ phận cắt (hình 1.2.c). Ngoài ra TTL của cả hai loại liên hợp
máy trên còn có thể thực hiện việc bốc dỡ gỗ cho các phương tiện khác.

(a)

(b)

(c)

Hình 1.2. TTL trong công nghệ khai thác gỗ dài và gỗ ngắn

Trong các loại TTL thì TTL trong liên hợp máy bốc dỡ - vận xuất được
sử dụng rộng rãi hơn cả vì có tính cơ động cao. Khi trang bị cho liên hợp máy
này một ro- moóc thì TTL dùng để tự bốc dỡ và vận xuất gỗ; khi không trang
bị rơ moóc thì TTL được dùng để bốc dỡ gỗ cho các phương tiện khác. Vì
vậy, liên hợp máy có trang bị TTL loại này có thể sử dụng cho cả ba loại hình
công nghệ khai thác gỗ ở trên.
1.1.3. Tình hình ứng dụng tay bốc thuỷ lực trong công nghệ khai thác gỗ ở
Việt Nam.
Ở Việt Nam, loại hình công nghệ khai thác gỗ phổ biến là khai thác gỗ
ngắn. Gỗ được chặt hạ bằng phương pháp thủ công hoặc cưa xăng và được


vận xuất ra ven đường hoặc bãi bỗ bằng phương pháp thủ công ( vác vai, lao
xeo) hoặc trâu kéo. Cho đến nay, việc bốc gỗ từ bãi gỗ lên phương tiện vận
chuyển, dù là một công việc có tính chất nặng nhọc và nguy hiểm nhưng vẫn
chủ yếu được thực hiện bằng phương pháp thủ công.
Từ những năm 1990, tại một số tỉnh miền núi phía bắc ( Yên Bái,
Tuyên Quang, Hà Giang, Phú Thọ, Vĩnh Phúc,…) là vùng chuyên canh
nguyên liệu giấy cho Nhà máy giấy Bãi Bằng, đã được chính phủ Thuỵ Điển
tài trợ hàng loạt liên hợp máy bốc dỡ gỗ và rơ – moóc (thường được gọi tắt là
Volvo). Ở điều kiện làm việc cho phép thì Volvo là phương tiện đắc lực cho
công tác bốc dỡ và vận xuất, nó làm việc tin cậy, cho năng suất cao và điều
kiện làm việc của người lao động được đảm bảo.
Kể từ khi không được chính phủ Thuỵ Điển tài trợ, theo thời gian, số
lượng Volvo giảm dần vì hỏng hóc mà phụ tùng thay thế lại rất khan hiếm.
Đến nay, chỉ còn một số ít Volvo vẫn hoạt động được. Trên hình 1.3 là TTL
lắp trên máy kéo Volvo đang thực hiện việc bốc gỗ lên phương tiện vận
chuyển tại lâm trường Hàm Yên – Tuyên Quang.

Hình 1.3. TTL lắp trên máy kéo Volvo thực hiện việc bốc gỗ

Volvo và một số liên hợp máy sử dụng trong khai thác gỗ hiện có trên
thế giới là những thiết bị có khả năng cơ giới hoá cao, dùng để sản xuất với quy
mô lớn nên giá thành của thiết bị rất cao, đòi hỏi vốn đầu tư lớn, điều này không
phù hợp với quy mô và khả năng tài chính của các doanh nghiệp trong nước.
Với mong muốn tạo ra một thiết bị cơ giới hoá khâu bốc dỡ gỗ thay thế
Volvo mà lại phù hợp với điều kiện thực tiễn ở Việt Nam, một trong những
nội dung của đề tài nhánh cấp Nhà nước KC 07-26-05 là tính toán thiết kế,
chế tạo và khảo nghiệm thiết bị bốc dỡ - vận xuất gỗ rừng trồng cự ly ngắn.
Trong đó thiết bị bốc dỡ gỗ là TTL lắp sau máy kéo Shibaura (hình 1.4).

Hình 1.4: TTL lắp sau máy kéo Shibaura
Qua khảo nghiệm cho thấy TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo Shibaura
làm việc đạt yêu cầu đặt ra. Tuy nhiên, năng suất và tính cơ động của thiết bị
chưa thực sự cao. Nếu khắc phục được tồn tại này thì đây sẽ là một thiết bị cơ
giới hoá bốc dỡ gỗ phù hợp với hoạt động quy mô vừa và nhỏ của các doanh
nghiệp, các hộ gia đình; góp phần nâng cao năng suất lao động và cải thiện
điều kiện làm việc nặng nhọc cho người lao động.
Qua tìm hiểu tình hình ứng dụng TTL trong công nghệ khai thác gỗ cho


thấy: Tay thuỷ lực được sử dụng trong tất cả các loại hình công nghệ khai
thác gỗ. Ở các nước trên thế giới, người ta đã tính toán thiết kế và chế tạo
được nhiều loại TTL làm việc tin cậy với năng suất cao. Ở nước ta, cho đến
nay, TTL duy nhất sử dụng hiệu quả trong bốc dỡ gỗ là một thiết bị nhập
ngoại (TTL lắp trên máy kéo Volvo) nhưng hiện nay thiết bị này còn rất ít và
nó cũng không thực sự phù hợp với thực tiễn Việt Nam. Gần đây, các nhà
khoa học của chúng ta đã thiết kế và chế tạo thành công TTL bốc dỡ gỗ lắp
sau máy kéo Shibaura. Tuy nhiên, để tiến tới sản xuất hàng loạt và vận dụng

rộng rãi thiết bị này vào thực tiễn sản xuất ta cần thực hiện công tác hoàn
thiện thiết kế và đề ra một số chế độ làm việc hợp lý.
1.2. Tình hình nghiên cứu về tay thuỷ lực
1.2.1. Tình hình nghiên cứu về tay thuỷ lực trên thế giới.
Tay thuỷ lực được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực sản xuất để
bốc dỡ hàng hoá. Như đã đề cập ở trên, trong lâm nghiệp TTL được sử dụng
rất phổ biến ở các nước có nền kinh tế phát triển và có quy mô sản xuất lớn,
còn ở những nước đang hoặc chưa phát triển thì việc áp dụng loại thiết bị này
còn rất hạn chế. Vì những lý do trên nên phần lớn những nghiên cứu về TTL
cũng tập trung ở các nước có nền công nghiệp tiên tiến. Tiêu biểu trong lĩnh
vực này là những nhà khoa học người Nga (Liên Xô cũ), có thể kể ra một số
công trình tiêu biểu như sau:
Tác giả Alecxangdrov V .A (người Nga) đã đánh giá về sự chịu tải của
máy móc lâm nghiệp ở các quá trình quá độ [27], theo đó tác giả đã nhận định
rằng tải trọng động lực học (ĐLH) ảnh hưởng đáng kể đến máy móc thiết bị ở
các giai đoạn quá độ như lúc mở máy, phanh hãm, lấy đà,…bằng thực nghiệm
trên một số máy khai thác có TTL tác giả thấy rằng khi khối lượng gỗ càng
tăng thì hệ số tải trọng ĐLH càng giảm, ngược lại khi vận tốc nâng càng tăng
thì hệ số tải trọng ĐLH càng tăng.


Cũng tác giả Alecxangdrov V.A trong tài liệu [28] đã nghiên cứu về
dao động góc của đầu máy dưới tác động của gió khi bốc dỡ gỗ bằng TTL.
Qua tính toán tác giả đã rút ra được ảnh hưởng của các yếu tố như tầm vươn
của TTL (l1), khoảng cách giữa hai cầu (l2), chiều cao trọng tâm cây gỗ (ht)
lực tác dụng của gió đến dịch chuyển góc của đầu máy (φ1).
Trong quá trình nghiên cứu về dao động của máy kéo với TTL, tác giả
Alecxangdrov V.A cũng đã kết luận: Bộ phận đàn hồi của cơ cấu ngoạm gỗ
đã được nghiên cứu trong một số tài liệu đã khẳng định rằng việc sử dụng bộ
phận nối đàn hồi này thực tế đã làm giảm được tải trọng bổ sung lên tay bốc

thuỷ lực và khung của máy kéo, cũng vì thế mà làm giảm được dao động đối
với người lái- tính an toàn cao hơn. Tuy nhiên, tác giả mới đưa ra mô hình bố
trí bộ phận nối đàn hồi có giảm chấn mà chưa tính toán cụ thể đến các hệ số
độ cứng và hệ số cản giảm chấn của bộ phận nối đàn hồi có giảm chấn.
Năm 1973 tại học viện kỹ thuật Lâm nghiệp Leningrad, nhà khoa học
người Nga Liamin I.V đã có công trình nghiên cứu về quá trình gom gỗ khi
chặt chọn bằng TTL [29], sau đó hai năm tác giả đã công bố tiếp công trình
“Phân tích lực của TTL máy kéo có kết cấu đặc biệt” [30]. Với hai công trình
này tác giả đã chọn ra được TTL kiểu mới cho việc gom gỗ trong khai thác
chọn và cách phân tích lực cho TTL.
Năm 1977, giáo sư Barinop K.N đã “ phân tích quy luật chuyển động
của máy lâm nghiệp với TTL khi làm việc”. Với kết quả của công trình
nghiên cứu này, tác giả đã đưa ra được cơ sở lý thuyết cho việc bố trí các chi
tiết và thiết bị công tác trên máy kéo lâm nghiệp.
Năm 1978 hai tác giả Venlicôc G.M và Kusliaev V.F đã tiến hành
nghiên cứu và đưa ra cơ sở để áp dụng máy khai thác gỗ kiểu tay thuỷ lực ở
trên các khu khai thác [31].
Năm 1981 Phó giáo sư Artamônôp Iu.G đã nghiên cứu thiết kế và tính


toán TTL lắp trên máy kéo lâm nghiệp để bốc dỡ gỗ [32]. Cũng vào năm này
tác giả Kusliaev V.F có nghiên cứu về tổng quan các loại máy khai thác gỗ
kiểu TTL [33].
Tầm vươn của TTL ảnh hưởng lớn đến năng suất của máy khai thác, cụ
thể vấn đề này đựơc tác giả Mensikop rất quan tâm và đã có kết quả nghiên
cứu vào năm 1982 tại Học viện Kỹ thuật Lâm nghiệp Lêningrad [34].
Bằng phương pháp lý thuyết và thực nghiệm, năm 1982 tác giả
Antômônốp đã xác định được những thông số cơ bản của hệ thống máy kéo
bánh hơi với TTL [35].
Vấn đề ổn định của máy là yếu tố rất quan trọng, nó quyết định tới khả

năng làm việc của máy và sự an toàn trong lao động. Với những máy có trang
bị TTL thì vấn đề ổn định được nhiều nhà khoa học quan tâm, trong đó có tác
giả người Nga Ciunhep V.C với đề tài: “Phương pháp đánh giá ổn định của
máy kéo bánh hơi khung gập với TTL” [36].
Tại Học viện kỹ thuật Lâm nghiệp Lêningrad năm 1983, luận án tiến sĩ
của tác giả Nguyễn Nhật Chiêu đã nghiên cứu tải trọng của máy kéo bánh hơi
khung gập với TTL khi gom và vận xuất gỗ trên sườn dốc.
Năm 1985, nhà khoa học Nga Picunôp thực hiện nghiên cứu “Sự ảnh
hưởng của các thông số động học cơ cấu nâng đến tải trọng của TTL lắp trên
máy kéo cỡ lớn dùng trong bốc dỡ gỗ”. Đóng góp đáng kể nhất của công trình
này là đã tìm ra được một chế độ sử dụng hợp lý cho LHM bốc dỡ gỗ [37].
1.2.2. Tình hình nghiên cứu về tay thuỷ lực ở Việt Nam.
Hiện nay, ở Việt Nam TTL được sử dụng có hiệu quả trong bốc dỡ gỗ
nhưng chủ yếu là thiết bị nhập ngoại (TTL lắp trên máy kéo Volvo), nhưng
hiện nay loại thiết bị này còn rất ít do bị hỏng hóc và thiếu thiết bị thay thế,
mặt khác nó cũng không thực sự phù hợp với điều kiện sản xuất thực tiễn ở
Việt Nam. Chính vì những lý do trên mà hiện nay ở Việt Nam cũng đã có


không ít những đề tài nghiên cứu về TTL như:
Năm 2006, đề tài nhánh cấp nhà nước, mã số: 07-26-05 “Nghiên cứu
lựa chọn công nghệ và hệ thống thiết bị để cơ giới hoá khai thác gỗ rừng trồng
trên độ dốc 10-200”, do PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu chủ trì cùng một số cán
bộ trong khoa Công Nghiệp – Trường Đại học Lâm Nghiệp đã được thực
hiện[2]. Một trong những sản phẩm của đề tài là tay bốc thuỷ lực lắp trên máy
kéo Shibaura 2843 để bốc dỡ gỗ rừng trồng. Mẫu máy này đã được khảo
nghiệm và đánh giá là hướng đi rất phù hợp. Tuy nhiên đề tài chưa nghiên
cứu sâu về động lực học mà nhân với hệ số động theo kinh nghiệm khi tính
toán nên các kết cấu kim loại còn nặng có thể do thừa bền dẫn đến giảm tải
trọng hữu ích và cũng có thể có những chi tiết chưa đủ bền, đặc biệt khi tay

thuỷ lực làm việc ở giai đoạn quá độ (bắt dầu nâng tải, hạ tải và phanh, bắt
dầu quay).
Năm 2006, Đồ án tốt nghiệp của sinh viên Đỗ Ngọc Đức đã nghiên cứu,
thiết kế bộ phận tăng ổn định chống lật cho máy kéo Shibaura khi lắp TTL bốc dỡ
gỗ[3]. Tác giả đã đưa ra kết luận: khi máy kéo chưa lắp thêm hệ thống chân chống
và đối trọng để đảm bảo ổn định chống lật thì TTL chỉ có thể bốc dỡ được tải
trọng tối đa là 1851 N ở tầm vươn tối đa là 3,8m. Khi lắp thêm hệ thống chân
chống và đối trọng để nâng cao ổn định chống lật thì TTL bốc được tải trọng tối
đa là 4766,5 N ở tầm vươn tối đa là 3,8m. Đồng thời qua tính toán cũng xác định
được trọng lượng đối trọng cần lắp thêm là 11000N.
Năm 2007, tại trường Đại học Lâm nghiệp, Trần Lý Tưởng bảo vệ
thành công luận văn thạc sỹ “Nghiên cứu tải trọng động lực học tác dụng lên
TTL lắp sau máy kéo bánh hơi khi bốc dỡ gỗ” [4]. Bằng phần mềm
Matlab_Simulink tác giả đã xác định được các thông số như: tải trọng động
lực học, sự biến dạng của TTL, các lực tác dụng lên các cơ cấu, bộ phận chi
tiết của TTL ở 3 giai đoạn làm việc của TTL. Mặt khác tác giả đã rút ra được


kết luận: Hệ số tải trọng động lực học tỷ lệ nghịch với khối lượng nâng, độ
cứng quy đổi của đầu máy và độ cứng quy đổi giữa gỗ và ngoạm tỷ lệ thuận
với độ cứng quy đổi của TTL và vận tốc nâng [19].
Năm 2008, đồ án tốt nghiệp của sinh viên Ngô Việt Phong Trường Đại
học Bách khoa Hà Nội “Thiết kế và tính toán tay thuỷ lực bốc xếp gỗ lắp sau
máy kéo cỡ nhỏ” [5]. Tác giả đã đề xuất được phương án thiết kế xe chuyên
dụng bốc dỡ gỗ lấy cơ sở nguồn động lực là máy kéo Shibaura trong nông
nghiệp để bốc dỡ gỗ rừng trồng. Bằng phần mềm Solidwork và
Cosmosmotion, tác giả đã mô phỏng động hoạt động của liên hợp máy tay
thuỷ lực lắp trên máy kéo Sibaura.
Năm 2008, tại trường Đại học Lâm nghiệp, Lương Ngọc Hoàn bảo vệ
thành công luận văn thạc sỹ “Nghiên cứu động lực học của tay thuỷ lực bốc

dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh hơi khi xoay cần” [6]. Tác giả đã lập được sơ đồ
tính toán động lực học của TTL lắp sau máy kéo Shibaura ở giai đoạn khởi
động xoay cần và xác định được đầy đủ các tham số động lực học đặc trưng,
làm thông số đầu vào các tính toán tiếp theo. Bằng phần mềm Solidwords tác
giả đã xác định mômen quán tính và toạ độ trọng tâm của các khối lượng. Tác
giả cũng đã ứng dụng thành công phần mềm Matlab & Simulink trong việc
mô phỏng các biến dạng tương đối, mômen động và hệ số tải trọng động lực
học. Thiết lập và giải được các phương trình vi phân mô tả biến dạng tương
đối của trụ xoay và của cụm cánh tay – cẳng tay, làm cơ sở cho việc xác định
các mômen động tác dụng lên hệ và các hệ số tải trọng động lực hoc. Khai
thác và sử dụng thành công phần mềm Adams (Phần mềm chuyên dùng trong
mô phỏng động lực học mới được sử dụng ở Việt Nam) để mô phỏng động
lực học quá trình xoay của TTL. Kêt quả cho thấy, khi TTL xoay đồng thời
với nâng – hạ thì các quy luật biến đổi động lực học phức tạp và ở mức lớn
hơn so với trường hợp TTL xoay độc lập với nâng – hạ.


Năm 2008, tại trường Đại học Lâm nghiệp, Đào Sỹ Tam bảo vệ thành
công luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật “Nghiên cứu một số giải pháp nâng
cao khả năng ổn định chống lật của máy kéo Shibaura khi tay thuỷ lực bốc
gỗ”[7]. Đề tài đã xác định được khả năng ổn định chống lật dọc tĩnh của máy
kéo Shibaura SD 2843 với TTL bốc gỗ trong trường hợp đầu cần TTL và
ngoạm gỗ được nối cứng. Đồng thời đã đề xuất được giải pháp lắp thêm bộ
phận đàn hồi có giảm chấn giữa đầu cần TTL và ngoạm gỗ nhằm nâng cao
khả năng ổn định chống lật của liên hợp máy khi bốc dỡ gỗ. Trong đề tài, tác
giả đã xây dựng được mô hình động lực học của liên hợp máy khi TTL nhấc
tải và bằng việc áp dụng phương trình Lagranger loại II đề tài đã thiết lập
được hệ phương trình vi phân mô tả dao động của liên hợp máy khi TTL nhấc
tải. Tác giả đã ứng dụng thành công phần mềm Matlab-Simulink để giải và
mô phỏng hệ phương trình vi phân, tìm ra các dịch chuyển, vận tốc và gia tốc

khi TTL nhấc tải trong trường hợp đầu cần TTL và ngoạm gỗ được nối cứng
cũng như trong trường hợp nối đàn hồi có giảm chấn.
Năm 2009, tại trường Đại học Lâm nghiệp, Đinh Thị Hợi đã bảo vệ
thành công luận văn thạc sỹ “Nghiên cứu ứng suất và biến dạng của tay thuỷ
lực khi làm việc ở giai đoạn quá độ” [ 8]. Đề tài đã ứng dụng phương pháp
phần tử hữu hạn với phần mềm Ansys mô phỏng, xác định được ứng suất và
biến dạng một số bộ phận chính của TTL khi làm việc ở giai đoạn quá độ (bắt
đầu nâng tải, hạ tải và phanh, bắt đầu quay). Trên cơ sở kết quả ứng suất và
biến dạng của TTL khi làm việc ở giai đoạn quá độ, tác giả đã so sánh với kết
quả tính toán trước đây trong quá trình thiết kế và đã đưa ra được những
thông số tối ưu làm cơ sở cho việc hoàn thiện thiết kế theo hướng giảm trọng
lượng của một số chi tiết và tăng tải trọng hữu ích của tay thuỷ lực, chọn ra
được chế độ làm việc hợp lý.


1.3.Các phần mềm ứng dụng trong thiết kế, mô phỏng máy
Hiện nay, việc mô hình hoá trên máy tính các kết cấu, chi tiết
máy,…đang là một nhu cầu ngày càng tăng trong các lĩnh vực sản xuất cũng
như trong công tác đào tạo và nghiên cứu khoa học. nhiều phần mềm nổi
tiếng đã ra đời nhằm đáp ứng nhu cầu này. Tuy nhiên mỗi phần mềm lại có
những mặt mạnh riêng cũng như có những mặt hạn chế của nó. Do đó nhiệm
vụ của nhà thiết kế là phải biết rõ các ưu điểm và nhược điểm của các phần
mềm này để vận dụng vào công việc vủa mình.
Phần mềm AutoCAD
Phần mềm AutoCAD là một trong những phần mềm phổ biến và được
nhiều người sử dụng trong các phần mềm trợ giúp thiết kế CAD [21]. Phần
mềm AutoCAD là phần mềm dùng để thực hiện các bản vẽ kỹ thuật trong các
ngành: Xây dựng, Cơ khí, Kiến trúc, Điện, Bản đồ,…AutoCAD là công cụ hỗ
trợ đắc lực cho các cán bộ kỹ thuật, kiến trúc sư, kỹ thuật viên, công nhân kỹ
thuật, hoạ viên,…hoàn thành các sản phẩm thiết kế của mình.

Sử dụng phần mềm AutoCad chúng ta có thể vẽ thiết kế các bản vẽ hai
chiều 2D, thiết kế mô hình 3 chiều 3D, tô bóng các vật thể. Phần mềm này có
các đặc điểm nổi bật là: chính xác, năng suất cao nhờ các lệnh sao chép (thực
hiện bản vẽ nhanh); dễ dàng trao đổi dữ liệu với các phần mềm khác.
AutoCAD là môt trong các phần mềm thiết kế sử dụng cho máy tính cá
nhân. Đây là phần mềm có tính chính xác cao, lưu trữ dữ liệu chính xác. Sử
dụng phần mềm AutoCAD để trao đổi dữ liệu bản vẽ với các đồng nghiệp,
khách hàng… Phần mềm AutoCAD tương thích với các phần cứng và phần
mềm phổ biến trên thị trường. Sự phát triển của phần mềm gắn với sự phát
triển nhanh chóng của ngành công nghệ thông tin.


Phần mềm Autodesk Inventor
Phần mềm Autodesk Inventor đã thể hiện được các mặt mạnh của một
phần mềm CAD từ lĩnh vực mô hình hoá 3D đến việc xây dựng các bản vẽ kỹ
thuật [25].
Phần mềm Autodesk Inventor là hệ thống thiết kế cơ khí 3D được xây
dựng với công nghệ thích nghi (adaptive technology) cùng với các khả năng
mô hình hoá khối rắn. Phần mềm Autodesk Inventor cung cấp các công cụ
cần thiết để thực hiện các dự án thiết kế, từ việc vẽ phác ban đầu cho đến việc
hình thành các bản vẽ kỹ thuật cuối cùng.
Phần mềm Autodesk Inventor gồm có các công cụ tạo mô hình 3D,
quản lý thông tin, làm việc nhóm và các hỗ trợ kỹ thuật. Với Phần mềm
Autodesk Inventor, ta có thể: Tạo các mô hình 3D và các bản vẽ 2D; tạo các
chi tiết thích nghi; các chi tiết và các bản vẽ lắp nhóm; quản lý hàng ngàn các
chi tiết và các mô hình lắp ghép lớn; sử dụng các ứng dụng third-party với
chương trình dao diện API (Application Program Interface); sử dụng VBA để
truy cập Autodesk Inventor API. Tạo các chương trình thực hiện các chức
năng có tính lặp. Từ thực đơn Help, chọn programmer Help; nhập các file
SAT, STEP, AutoCAD, Autodesk Mechanical Desktop để dùng cho Autodesk

Inventor. Xuất các file Autodesk Inventor sang AutoCAD, Autodesk
Mechanical Desktop và các file IGES; làm việc nhóm với nhiều thành viên
thiết kế trong quá trình xây dựng mô hình; liên kết với các công cụ Wed để
truy cập các nguồn tài nguyên công nghiệp, dùng chung dữ liệu với các cộng
sự; Autodesk Inventor là một công cụ mô hình hoá các khối rắn dựa trên các
đối tượng. Từ đó các nhà thiết kế có thể tạo các mô hình cơ khí 3D.
Phần mềm Adams
Phần mềm Adams (Automatic

Dynamic

Anlysis

of

Mechanical

Systerms) là phần mềm chuyên dùng trong việc mô phỏng động lực học cơ hệ


nhiều vật. Đặc biệt Adams được ứng dụng rộng rãi trong lĩnh vực động lực
học xe máy, va chạm, người máy, công nghệ vũ trụ,…Chương trình này giúp
người sử dụng giải quyết các vấn đề nghiên cứu khoa học của mình mà không
cần biết sâu về các thuật toán sử dụng trong Adams. Adams cho phép nhập
mô hình hình học từ hầu hết các mô hình Cad, Adams sẽ chuyển dữ liệu từ
các file này vào các file dữ liệu chuẩn trong Adams. Ý nghĩa của việc nhập
các mô hình cần mô phỏng rất phức tạp, vì thế nếu xây dựng trực tiếp chúng
trong Adams thì sẽ mất rất nhiều thời gian vì đây không phải là phần mềm
chuyên về Cad. Do vậy đối với các mô hình phức tạp thường được xây dựng
trên các phần mềm chuyên dùng về Cad như: Catia, ProEngineer,…Sau khi

xây dựng xong, mô hình này được xuất ra các file có một trong các định dạng
trên (Prasolid, igbs,step hoặc dxf/dwg) và được nhập vào Adams để tiến hành
các bước tiếp theo. Thư viện rộng lớn về các khớp nối và ràng buộc có sẵn
trong Adams cho phép người sử dụng tạo được các khớp nối động học của cơ
hệ. Khi mô hình đã thiết lập xong, Adams kiểm tra mô hình và chạy mô
phỏng bằng cách giải các phương trình động lực học.
Phần mềm Ansys
Phần mềm Ansys là một gói phần mềm phân tích phần tử hữu hạn hoàn
chỉnh dùng để mô phỏng, tính toán thiết kế trong công nghiệp [26]. Ansys đã
và đang được sử dụng rộng rãi trên thế giới trong hầu hết các lĩnh vực kỹ
thuật như: kết cấu, nhiệt, điện từ, thuỷ khí, va chạm, âm thanh (tiếng ồn),
tương tác giữa các trường vật lý (ví dụ vừa điện vừa cơ khí trong piezo), và
đặc biệt là các chức năng nâng cao cho phép tối ưu hoá trong thiết kế. Một số
điểm mạnh của phần mềm này là:
- Ansys có khả năng giao tiếp với các phần mềm thiết kế thông dụng
hiện nay như Autocad, Solidworks,…cho phép tận dụng được những điểm
mạnh của các phần mềm này.


- Ansys cho phép nhập giá trị cho các tham số dạng hàm và dạng bảng
từ file, xuất dữ liệu kết quả ra file và khai thác kết quả dưới nhiều hình thức
khác nhau (biểu đồ, đồ thị, hoạt hình,…).
- Ansys cho phép lập trình bằng ngôn ngữ dạng Script, giúp mở rộng
khả năng linh hoạt trong thiết lập mô hình, điều kiện biên, đặt tải và khai thác
kết quả tính toán.
- Ansys có khả năng ghép nối song song nhiều máy tính (xử lý song
song) để tăng tốc độ tính toán giải quyết các bài toán phức tạp.
- Ansys –Multiphysics là sản phẩm tổng quát nhất của Ansys, nó chứa
tất cả các khả năng của Ansys và bao trùm tất cả các lĩnh vực kỹ thuật.
Về mặt cấu trúc, phần mềm Ansys chia thành 3 môđun lớn:

- Môđun tiền xử lý
- Mô đun giải
- Mô đun xuất và xử lí kết quả
Phần mềm Solidworks và Cosmos motion
Trong nhóm các phần mềm tự động hoá thiết kế 3D [10], [11], [12],
[13] (trong không gian ba chiều) phổ biến, phần mềm Solidworks đã và đang
khẳng định vị trí vững chắc dẫn đầu thế giới cho phép người sử dụng xây
dựng mô hình 3D cho các chi tiết, lắp ghép chúng thành một sản phẩm hoàn
chỉnh, kiểm tra động học, cung cấp thông tin về vật liệu,…Hơn thế nữa, tính
mở và tính tương thích của Solidworks cho phép nhiều phần mềm ứng dụng
nổi tiếng khác chạy trực tiếp trên môi trường của nó; Solidworks cũng kết
xuất ra các file dữ liệu định dạng chuẩn để người sử dụng có thể khai thác mô
hình trong môi trường các phần mềm phân tích khác. Ví dụ: các phần mềm
Ansys, MSC,…có thể kiểm tra mô hình về phương diện ứng suất, biến dạng,
nhiệt; xác định tần số dao động riêng; mô phỏng tương tác của dòng chảy khí
(hoặc chất lỏng) với mô hình. Các phần mềm Cosmos, Adams,…có thể kiểm


tra các thông số động học hay động lực học của mô hình, các phần mềm ZCasting, Pro-Casting,…có thể mô phỏng quá trình đúc sản phẩm. Đây là phần
mềm thể hiện tư duy thiết kế và công nghệ lập trình mới.
Solidworks là một công cụ đắc lực cho việc thiết kế tự động các vật thể
3 chiều (3D), giúp các kỹ sư tự thể hiện các ý tưởng sáng tạo của mình trong
thiết kế một cách trực quan tối đa ngay trên chi tiết 3D mà lúc đầu không
quan tâm đến kích thước cụ thể của chi tiết, nhanh chóng thể hiện chi tiết đã
thiết kế thành bản vẽ kỹ thuật truyền thống (2D), thiết kế tạo khuôn, tạo mẫu
cho lĩnh vực đúc một cách nhanh chóng từ các chi tiết đã được thiết kế.
Sau khi dựng được mô hình 3D và gán vật liệu cho các đối tượng ta có
thể chọn Assembly để tiến hành lắp ghép các chi tiết thành cụm chi tiết hoặc
thành một cơ cấu hoặc một máy hoàn chỉnh theo đúng thiết kế. Trong
Solidworks việc lắp ghép các chi tiết được thực hiện một cách dễ dàng nhờ

lệnh Mate với đầy đủ các ràng buộc song song (Parallel), vuông góc
(perpendicular), tiếp xúc (Tangent), đồng tâm (Concentric), khoảng cách
(Distance), góc (Angle), trùng hợp (Coincident).
Trình tự tiến hành mô phỏng động học trong Cosmos Motion:
- Trước tiên, khởi động phần mềm Solidworks.
- Vào môi trường Part của Solidworks, sử dụng các lệnh trong môi
trường này để vẽ mô hình hoá các chi tiết.
Sau khi mô hình hoá các chi tiết, tiến hành vào môi trường lắp ráp
Assembly. Sử dụng các lệnh trên thanh công cụ Assembly hoặc menu Insert
để lắp ráp các chi tiết.
- Sau khi lắp ráp các chi tiết, tiến hành chọn bảng Motion trong cây phả
hệ để vào môi trường mô phỏng động học.
- Tiếp theo ta phải xác định đối tượng nào là đối tượng cố định, đối
tượng nào là đối tượng di động. Sau khi đã xác định được các đối tượng cố