Đồ án Nguyên lý máy thiết kế cơ cấu chính của động cơ nén khí

I. TÊN MÔN HỌC: Nguyên lý máy
II. NHIỆM VỤ:
“Thiết kế cơ cấu chính của động cơ nén khí”
Chương 1: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CHÍNH (Bản vẽ A0)
1. Phân tích cấu trúc cơ cấu chính (Giải thích công dụng của máy, cấu tạo,
nguyên lí làm việc, tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu).
2. Tổng hợp cơ cấu chính (xác định các thông số về kích thước và cách vẽ lược
đồ cơ cấu chính).
3. Họa đồ chuyển vị, họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc của cơ cấu tại 8 vị trí và
các vị trí bắt đầu xuất hiện và kết thúc lực cản.
Lưu ý: Khi vẽ họa đồ chuyển vị, góc quay khâu dẫn được chia đều thành 8
phần. Vị trí xuất phát (ký hiệu là vị trí 1) là thời điểm cơ cấu bắt đầu hành trình
làm việc (vị trí biên hay vị trí chết).
*Trong thuyết minh chỉ trình bày cho 1 vị trí. Vị trí = (PA – k.8), các vị trí
khác trình bày kết quả đạt được.
Chương 2: PHÂN TÍCH LỰC CƠ CẤU CHÍNH (Bản vẽ A1)
Tại 2 vị trí:
+ Vị trí thứ nhất = (PA – k.8)
+ Vị trí thứ nhất = (PA – k.8) + 1
1. Xác định áp lực khớp động trong cơ cấu
2. Xác định mômen cân bằng tác dụng lên khâu dẫn bằng hai phương pháp:
phương pháp tích phân lực và phương pháp di chuyển khả dĩ. Đánh giá kết
quả.
3. Xác định lực tác dụng giữa giá và khâu dẫn.
Chương 3. XÁC ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG THỰC VÀ LÀM ĐỀU CHUYỂN
ĐỘNG MÁY (Bản vẽ A1)
1. Xác định phương truyền chuyển động của máy.
2. Xác định chuyển động thực của máy
3. Làm đều chuyển động máy bằng biện pháp lắp bánh đà.
Chương 4. THIẾT KẾ CƠ CẤU CAM (Bản vẽ A1)
Cơ cấu cam cần đẩy đáy con lăn

1. Đồ thị chuyển vị, đồ thị vận tốc, đồ thị gia tốc của cần.
2. Tổng hợp động lực học (Xác định tâm cam).
3. Tổng hợp động học (Xác định biên dạng cam).
1


NHIỆM VỤ CỤ THỂ (phương án số 42)
Cho cơ cấu chính của động cơ nén khí như hình vẽ với các thông số như sau:

Bảng1. Vị trí của góc φ ở 8 vị trí
Vị trí 1
(điểm chết trên)

φ1=00

Vị trí 2

φ2=450

Vị trí 3

φ3=900

Vị trí 4

φ4=1350

vị trí 5
(điểm chết dưới)

φ5=1800

Vị trí 6

φ6=2250

Vị trí 7

φ7=2700

Vị trí 8

φ8=3050

Hình 0.1. Cơ cấu chính động cơ nén
khí

* Trên các khâu lần lượt có:
- Khối lượng:
+ m1 = 12 kg
+ m2 = 15 kg
+ m4 = 3 kg
+ m5 = 10 kg
+ m7 = 13 kg
- Trọng tâm các khâu nằm ở giữa khâu
- Mômen quán tính đối với trọng tâm
2

+ m3 = 20 kg
+ m6 = 7 kg

+ JS1 = 0,16 kg/m 2
+ JS2 = 0,8 kg/m 2
+ JS4 = 0,6 kg/m 2
+ JS5 = 1,1 kg/m 2
+ JS6 = 1,3 kg/m 2
* Các thông số của cơ cấu:
+ P1
là lực tác dụng lên piston của động cơ.
+ P2 là lực tác dụng lên piston của bộ phận nén cơ khí.
+ H1 = 605 mm
là động trình của piston động cơ.
+ n1 = 800 vg/ph là số vòng quay khâu 1.
+ s
là hành trình đẩy của cần trong cơ cấu cam.
+ e là tõm sai trong cơ cấu cam.
0
+ [α max ] = 39
là góc áp lực cực đại cho phép trong cơ cấu cam.
ϕ X ,ϕV
+ φđ ,
lần lượt là các góc định kì của cơ cấu cam.
+ Quy luật gia tốc theo hình cosin là quy luật của động cơ
+ [δ] = 1/91
là hệ số không đều cho phép
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 10/9/2014
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ:
V. GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN:

Ngày tháng năm 2014
Giáo viên hướng dẫn

3


LỜI NÓI ĐẦU
Đất nước ta đang trên con đường công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước theo
chủ nghĩa xã hội. Trong đó ngành công nghiệp đóng một vai trò hết sức quan
trọng. Các hệ thống máy móc ngày càng trở nên phổ biến, hiện đại và dần dần
thay thế sức lao động của con người. Để tạo ra và làm chủ các loại máy móc
như thế ngành cơ khí cần đẩy mạnh đào tạo đội ngũ cán bộ kỹ thuật có trình độ
chuyên môn cao đồng thời phải đáp ứng được yêu cầu của công nghệ sản xuất
tiên tiến.
Môn học nguyên lý máy là một trong những môn học cơ sở không thể thiếu
được đối với các ngành kỹ thuật, vì thế làm bài tập lớn nguyên lý máy là công
việc rất quan trọng và cần thiết để hiểu sâu, hiểu rộng những kiến thức đã
được học ở cả lý thuyết lẫn thực tiễn, tạo tiền đề cho những môn học sau này.
Đối với bản thân tôi, trải qua thời gian thực hiện đồ án đã giúp tôi hiểu biết
thêm được nhiều điều có ích để bổ sung vào vốn kiến thức của mình.
Trong quá trình làm đồ án môn học, tôi luôn được sự hướng dẫn giúp đỡ của
các giáo viên đặc biệt là các thầy thuộc khoa kỹ thuật cơ sở. Trong đó có sự chỉ
bảo rất tận tình và chu đáo của thầy ở Bộ môn Nguyên lý thuộc khoa và các
đồng chí đồng đội cùng lớp, cùng đơn vị. Tuy nhiên đây là lần đầu tiên làm Đồ
án nên không tránh khỏi những thiếu sót, rất mong được sự góp ý của các thầy
để đồ án môn học của tôi được hoàn thiện hơn.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng 11 năm 2014
Học viên thực hiện:

4

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU .................................................................................................5
CHƯƠNG 1.

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CHÍNH

1.1. Phân tích cấu trúc cơ cấu chính...............................................................6
1.1.1. Cấu tạo cơ cấu...............................................................................6
1.1.2. Nguyên lý hoạt động và công dụng của cơ cấu..........................7
1.1.3. Tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu ...............................................8
1.2. Tổng hợp cơ cấu chính.............................................................................9
1.3. Họa đồ chuyển vị, họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc...........................11
1.3.1. Họa đồ chuyển vị.........................................................................11
1.3.2. Họa đồ vận tốc, gia tốc của cơ cấu tại 8 vị trí..........................12
1.4. Bài toán vận tốc......................................................................................12
1.5. Bài toán gia tốc.......................................................................................17

5


CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CHÍNH
1.1. Phân tích cấu trúc cơ cấu chính (Giải thích công dụng của máy, cấu
tạo, nguyên lí làm việc, tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu).
1.1.1. Cấu tạo cơ cấu
Cơ cấu đã cho bao gồm:
Các khâu:
- Khâu dẫn 1 – Tay quay OA
- Khâu 2 – Thanh truyền chính

AB
- Khâu 3 – Con trượt động cơ
- Khâu 4 – Thanh CD
- Khâu 5 – Thanh ED
- Khâu 6 – Thanh truyền phụ
EF
- Khâu 7 – Con trượt bơm dầu
Các khớp:
-

Hình 1.1. Cơ cấu chính động cơ nén khí

6

Hình 1.1. Cơ cấu chính động cơ nén

Khớp bản lề O
Khớp bản lề A
Khớp bản lề B
Khớp bản lề C
Khớp bản lề D
Khớp bản lề O1
Khớp bản lề E
Khớp bản lè F
Khớp trượt tại B
Khớp trượt tại F


1.1.2. Nguyên lý hoạt động và công dụng của cơ cấu
1.1.2.1. Nguyên lý hoạt động

Khi tay quay OA (1) xoay quanh trục O với vận tốc gốc ω1, thanh truyền
AB (2) truyền chuyển động cho con trượt (3), con trượt (3) di chuyển theo trục
thẳng đứng. Song thanh CD (4) được liên kết với thanh truyển AB (2) bằng một
khớp bản lề, thanh truyền AB (2) truyền chuyển động cho thanh CD (4), thanh
CD (4) chuyển truyển động cho thanh ED (5), thanh ED (5) truyền chuyển
động cho thanh truyền phụ EF (6), thanh truyền EF (6) truyền chuyển động làm
con trượt (7) chuyển động lên xuống theo trục đứng như hình 1.2

Hình 1.2.Lược đồ động cơ cấu chính động cơ nén
khí
7


1.1.2.2. Công dụng của cơ cấu
Cơ cấu chính của động cơ máy bơm khí nén được hình thành từ cơ cấu
tay quay con trượt như hình 1.2. Công dụng của cơ cấu là biến chuyển động
quay của bộ phận dẫn động (thường là các loại động cơ) thành chuyển động
tịnh tuyến dọc trục của bộ phận công tác (con trượt 1,2). Trên các con trượt 1,2
ta lắp các piston để thực hiện bơm
nén khí.
1.1.3. Tính bậc tự do và xếp
loại cơ cấu
1.1.3.1. Bậc tự do
- Số khâu động: n=7 bao gồm
các khâu:
khâu 1,2,3,4,5,6,7
- Số khớp loại 5: p 5 = 10 bao
gồm các khớp:
khớp xoay: O,O 1, A, B, C, D,
F

khớp trượt tại B,F
- Số khớp loại 4: p 4 =0;
- Số ràng buộc thừa: R th =0;
- Số ràng buộc trùng: R tr=0;
- Số bậc tự do thừa: W th=0;
- Áp dụng công thức tính bậc
do
o W= 3n – (2p5 + 2p 4 –
– Rtr) – Wth
Như vậy cơ cấu có bậc
do:
W=3.5 – (2.10 + 0 – 0
0) – 0 = 1
Cơ cấu có 1 bậc tự do

E,

tự
Rth
tự
–

Hình 1.3. Xếp loại cơ
cấu

8


1.1.3.2. Xếp loại cơ cấu
Chia cơ cấu ra làm các nhóm như hình 1.3,ta được 3 nhóm loại 2 bao gồm:

Nhóm 1: gồm các khâu 2,3 và các khớp xoay A, B cùng khớp trượt tại B
Nhóm 2: gồm các khâu 4,5 và các khớp xoay C, O 1, E.
Nhóm 3: gồm các khâu 6,7 và các khớp xoay E, F cùng khớp trượt tại F
Như vậy xếp loại cơ cấu là cơ cấu loại 2
1.2. Tổng hợp cơ cấu chính
1.2.1. Xác định các thông số kích thước
Từ giả thuyết ta có H 1=605 mm là động trình của piston, vì piston duy chuyển
H 605
lOA = 1 =
= 302,5 mm
2
2
tịnh tiến dọc trục đứng chính tâm nên H 1=2.lOA. Vậy
Dựa vào bảng thông số đã cho:
Bảng 2. Số liệu phương án số 42 đề tài 1

n1 (vg/pt)

lAB
lOA

lAC
l AB

a
(mm)

b
(mm)

800

4,1

0,7

360

310

lO1E

(m
m)

215

lO1D
lO1E

lCD
lO1E

l EF
lO1E

2,1

1,10

4,0

Ta xác định được thông số các khâu còn lại như sau:
- lAB= 1240,25 mm);
- lO1E=215 mm ;
- lAC= 868,175 mm;
- lO1D= 451,5 mm;
- lCD= 496,65 mm;
- lEF= 860 mm.
- lED = 666,5 mm
Khoảng cách hai trục xoay O 1O là: a= 360 mm; b=310 mm.
Khoảng cách hai trục đứng được xác định sao cho việc truyền lực là tốt nhất.
Nó là đường thẳng nằm giữa các đường thẳng đứng mà điểm E di chuyển
Như vậy khoảng cách giữa hai trục đứng là 493,99 mm.
Các thống số khác:
Góc φ được xác định theo Bảng 1.
Vận tốc góc khâu dẫn:
2πn1 2π.800
ω1 =
=
≈ 83,77 (rad/s)
60
60
1.2.2. Cách vẽ lược đồ cơ cấu chính (Tại vị trí 2)

9


 m 
0,01 

÷
 mm 

Chọn tỉ lệ xích µL=
- Đặt hệ trục Oxy tại vị trí O (Oy là phương đứng, Ox là phương ngang). Xác
định các trục đứng theo phương Oy theo các tư liệu đã biết ở phần 1.2.1.
- Từ các số liệu đã biết ta xác định tay quay OA (1) hợp với phương thẳng
đứng một góc φ3=450.
- Từ A vẽ đường tròn bán kính AB, đường tròn cắt trục đứng chính tâm thứ
nhất ở đâu thì xác định điểm B tại đó. Vẽ AB
- Tiêp tục xác định C trên trên AB theo kích thước đã biết. Từ C vẽ đường tròn
bán kính CD.
- Trên trục quay O 1 vẽ đường tròn đường kính O 1D. Đường tròn này cắt đường
tròn (C;CD) ở đầu thì xác định điểm D ở đó, từ đó vẽ O 1D và CD.
- Vẽ đường tròn tâm O 1 , bán kính O 1 E. Từ O 1D đã vẽ được, nối dài cắt đường
tròn (O1,O1E) ở đâu thì xác định điểm E ở đó. Vẽ O 1E
- Từ điểm E, vẽ đường tròn tâm E, bán kính EF. Đường tròn này cắt trục đứng
thứ hai ở đâu thì xác định điểm F ở đó. Vẽ EF.
- Tiếp tục vẽ con trượt (3) và con trượt (7) tại B và F
Như vậy ta xác định được cơ cấu tại vị trí 2 như hình:

10

Hình 1.4. Cơ cấu chính động cơ nén khí tại vị trí
2


1.3. Họa đồ chuyển vị, họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc.
1.3.1. Họa đồ chuyển vị (Bản vẽ A 0 kèm theo)

Hình 1.5. Họa đồ chuyển vị cơ
cấu tại 8 vị trí

11


1.3.2 Họa đồ vận tốc, gia tốc của cơ cấu tại 8 vị trí (thể hiện trên bản
vẽ A0 kèm theo).
1.4 Bài toán vận tốc (vị trí 2)
Ta có:
vOA = ω1.lOA = 83,77.0,3025 ≈ 25,34( m / s)

Cần Xác định

uu
r uur uur uu
r uur
VB ,VC ,VD ,VE ,VF

và

uur uu
r uuu
r uur
ω2 , ω3 , ω5 ,ω6

Ta có phương trình vận tốc điểm B:
r
r
VB

=
VA

Phương,chiều: //
Độ lớn:

uuur
BO, BO

VB = µv . pb
uur
pb

+

ur
⊥ OA, ω

?
r
VBA

(1.1)

⊥ AB,?

ω1.lOA

=25,34(m/s)
uur

pa

VTBD:

?,

(ω2 .l AB )
uur
ab

Vẽ họa đồ vận tốc theo phương trình (1.1): chọn điểm p làm gốc và biểu diễn
r
VA
bằng đoạn pa=101,316 (mm) có phương vuông góc OA, chiều phù hợp chiều
quay ω1.

µv =
Vậy tỉ lệ xích của họa đồ vận tốc là:
Từ a vẽ đường thẳng

∆1

VA
25,34
 m 
=
= 0,25 
÷
pa 101,316
 mm.s 

vuông góc AB biểu diễn cho phương của

Từ p vẽ đường thẳng song song với OB biểu diễn cho phương của
12


Giao điểm b của

∆1

và chính là mút của và

Trên họa đồ vận tốc (hình 1-6b), ta có:
- biểu thị cho
- biểu thị cho
- biểu thị cho
*:
*:
Xác định điểm

C bằng định lí tam giác đồng dạng thuận.Ta có tỉ số

ac l AC
=
= 0,7 ⇒ ac = 0,7.ab = 0,7.72,731 = 50,912
ab l AB
*:
* Phương trình vận tốc điểm D:
=

Phương,chiều:

+

⊥ O1D, ω5

Độ lớn:

⊥ DC ,?

?,(ω5 .lO1D )

?,(ω4 .lDC )

VTBD:
- Vẽ họa đồ vận tốc xác định :
Từ c vẽ đường thẳng
Từ p vẽ đường thẳng
Giao điểm d của

∆3

∆3
∆4

và

⊥ CD biểu diễn cho phương của
⊥ O1D biểu diễn cho phương của

∆4

chính mút của và .
13


Trên họa đồ vận tốc (hình 1-6b), ta có:
- biểu thị cho
- biểu thị cho
*:
*:
Xác định điểm e bằng định lí tam giác đồng dạng thuận.Ta có tỉ số:
pd lO1D
pd 73,327
=
= 2,1 ⇒ pe =
=
≈ 34,917(mm)
pe lO1E
2,1
2,1
⇒

Ta xác định được điểm e.

*:
* Phương trình vận tốc điểm F:

Phương, chiều:
Độ lớn:

// OB,

=
uuu
r
OB

?

+
⊥ FE,?
(m/s)

VTBD:
- Vẽ họa đồ vận tốc xác định :
Từ e vẽ đường thẳng
Từ p vẽ đường thẳng
Giao điểm f của

∆5

∆5
∆6

và

⊥ EF biểu diễn cho phương của
// O1B biểu diễn cho phương của

∆6

chính ngọn của véc tơ và

Trên họa đồ vận tốc (hình 1-6b), ta có:
- biểu diễn cho
14

?

(ω6 .lFE )


uur
pf

-

biểu diễn cho

*:
*:
Tương tự với cách tính toán như trên ta có bảng giá trị vận tốc của cơ cấu tại 8
vị trí (bảng 3).
Bảng 3: Giá trị vận tốc của cơ cấu tại 8 vị trí.
Vị
tr
í

VA

VB

VC

VD

VE

VF

Họa
đồ
(mm)

Thực
tế
(m/s)

Họa
đồ
(mm)

Thực
tế
(m/s)

Họa
đồ
(mm)

Thực
tế
(m/s)

Họa
đồ
(mm)

Thực
tế
(m/s)

Họa
đồ
(mm)

Thực
tế
(m/s)

Họa
đồ
(mm)

Thực
tế
(m/s)

1

101,31
6

25,32
9

0

0

30,385

7,599

1,179

0,295

0,56

0,14

0,422

0,105

2

101,31

6

25,32
9

84,185

21,04
6

83,218

20,80
4

73,327

18,33
2

35,16
9

8,792

30,14
5

7,536

3

101,31
6

25,32
9

101,31
6

25,32
9

101,31
6

25,32
9

97,020

24,25
5

46,2

11,5

45,77

5

11,444

4

101,31
6

25,32
9

59,098

14,77
4

66,433

16,60
8

92,193

23,04
8

43,90
2

10,97
5

40,32
3

10,081

5

101,31
6

25,32
9

0

0

30,395

7,60

3,098

0,775

1,475

0,369

1,132

0,283

6

101,31
6

25,32
9

59,098

14,77
4

66,433

16,60
8

72,147

18,03
7

33,49

1

8,373

29,56
0

7,390

7

101,31
6

25,32
9

101,31
6

25,32
9

101,31
6

25,32
9

101,63

2

25,40
8

48,39
6

12,09
9

48,72
8

12,107

8

101,31
6

25,32
9

84,185

21,12
1

83,056

20,76
4

90,060

22,51
5

42,88
6

10,72
1

48,63
8

12,159

15


(b)
Họa đồ vận tốc với µV=0,25(m/s.mm)

(a)
Họa đồ cơ cấu với µL=0,01(m/mm)

(c)

Họa đồ gia tốc với µa=26,54(m/mm)
Hình 1-6
Họa đồ cơ cấu, vận tốc, gia tốc động cơ nén khí

1.5 Bài toán gia tốc (vị trí 2)
Ta có:
16


= ω12 . lOA = (83,77)2 . 0,3025 = 2122,77 (m/s2)
uur uur uur uur
uur
aB , aC , aD , aE
aF
Cần xác định gia tốc
và
* Phương trình gia tốc điểm B:

=

+

=

+

Phương, chiều: //OB,?
Độ lớn:

?

uuuur
p 'b '

+

A O

B A
2

2122,77 (m/s )
uuuur
p 'a '

VTBD:

(1.2)
⊥ BA
2

266,541(m/s )
uuuuur
a ' nBA

?

(ε 2 .l AB )

uuuuu
r

nBAb '

Để giải phương trình (1.2) ta sử dụng phương pháp họa đồ gia tốc:
- Chọn làm gốc của họa đồ. Từ vẽ =80 (mm) phương // OA, chiều hướng từ A
O biểu diễn cho = 2122,77 (m/s 2).
Tỷ lệ xích của họa đồ gia tốc là:

µa =

a A 2122,77
=
= 26,54
p 'a '
80

()

Từ vẽ có phương // BA, chiều hướng từ B A biểu diễn cho
đã biết và có độ lớn 10,043 (mm).
Từ vẽ đường thẳng x 1 ⊥ BA biểu diễn cho phương của
Từ vẽ đường thẳng x2 // OA biểu diễn cho phương của
Giao điểm của x 1 và x2 chính là mút của và
Trên họa đồ gia tốc (hình 1-6c), ta có:

17


uuur
p 'b '
biểu thị cho

biểu thị cho
*:
*:
* Phương trình gia tốc điểm D:
=
=
Phương, chiều:

+

+

+
⊥ O1D

D O1

Độ lớn 744,898 ?
uuuuuu
r
'
p nDO1
VTBD:

D C

(ε 5 .lDO1 )

478,967
uuuuuu

r
nDO1 d '

?

⊥ CD

(ε 4 .lCD )
uuuuur
c ' nCD

uuuuur
nCD d '

Từ c’ ta vẽ =18,05 (mm) có chiều từ D C biểu diễn cho .
Qua ta vẽ đường thẳng x 3⊥ CD biểu diễn cho phương của
Từ p’ ta vẽ =28,067 (mm) có chiều từ D O1 biểu diễn cho .
Qua ta vẽ đường thẳng x 4⊥ DO1 biểu diễn cho phương của .
Hai đường thẳng x 3 và x4 cắt nhau tại điểm d’.

Sử dụng định lý tam giác đồng dạng thuận trong gia tốc, ta có:

p 'd' O1D
p ' d ' 45,015
=
= 2,1 ⇒ p ' e ' =
=
≈ 21,436(mm)
p 'e' O1E
2,1

2,1
điểm e’.

18

từ đó ta xác định được


* Phương trình gia tốc điểm F:
a

n
FE

(vFE ) 2 (4,528) 2
=
=
≈ 23,84(m/ s 2 )
lFE
0,86

=
Phương, chiều:

+
uuuu
r
p 'e '

+

F E

⊥ FE,?

?
uuuur
e'nFE

uuuuur
nFE f '

// BO,?
23,84(m/ s 2 )

Độ lớn:

?
uuuur
p' f '

uuuu
r
p 'e '

VTBD:
Vẽ họa đồ gia tốc xác định

Từ e’ vẽ =0,898 (mm) có phương // EF, chiều từ F E biểu diễn cho
Từ vẽ đường thẳng y 1 ⊥ FE biểu diễn cho phương của
Từ vẽ đường thẳng y2 // AE biểu diễn cho phương của

uuuuur
uuuur
'
nFE f '
f
p' f '
Giao điểm
của y1 và y2 chính là ngọn của véc tơ
và
.
Trên họa đồ gia tốc (hình 1-6c), ta có:
biểu diễn cho
*:
Tương tự với cách giải như vậy ta có bảng các giá trị gia tốc của cơ cấu
tại 8 vị trí như sau:
Bảng 4: Giá trị gia tốc của cơ cấu tại 8 vị trí
Vị
trí

aA
Họa

aB
Thực

Họa

Thực tế

aC

Họa

aD

Thực tế

19

Họa

Thực tế

aE
Họa

Thực tế

aF
Họa

Thực tế


đồ
(mm)

tế
(m/s 2 )

đồ

(mm)

(m/s 2 )

đồ
(mm)

(m/s 2 )

đồ
(mm)

(m/s 2)

đồ

(m/s 2)

đồ

(m/s 2 )

1

80

2123,2

99,49

2640,52

93,64

2485,31

132,51

3516,68

63,10

1674,59

47,60

1263,20

2

80

2123,2

56,86

1562,14

59,24

1572,31

45,02

1194,70

21,43

568,88

20,36

540,30

3

80

2123,2

80

2123,2

80

2123,2

77,30

2051,44

1,73

46,02

1,38

36,76

4

80

2123,2

56,27

149,54

58,86

1562,22

66,57

1766,79

31,70

841,32

30,69

814,41

5

80

2123,2

60,51

1605,88

66,36

1761,09

99,07

2629,32

47,18

1252,10

35,20

934,15

6

80

2123,2

76,67

2034,85

72,68

1929,06

73,18

1942,30

34,85

924,92

35,53

942,99

7

80

2123,2

80

2123,2

80

2123,2

53,91

1430,90

25,67

681,39

0,262

6,593

8

80

2123,2

56,86

1562,20

59,26

1572,31

57,86

1535,58

27,55

731,23

24,721

656,09

20


21


22