Đề cương bài giảng kỹ thuật điều khiển thủy lực khí nén

Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
Ch-ơng I: Lý thuyết cơ bản thủy lực - KHI NEN
1.1. Lí THUYT C BN V THY LC HC
1.1. 1. Đại c-ơng về chất lỏng
1.1.1.1. Định nghĩa và phân loại.
Chất lỏng là những thể vật chất có những tính chất sau:
Tính chảy (dễ di động) là tính chất đặc tr-ng nhất của chất lỏng
Tính liên tục: Môi tr-ờng của chất lỏng đ-ợc xem nh- tập hợp của vô số các phần
tử chất lỏng choán đầy (không có lỗ hổng) miền đ-ợc nghiên cứu.
Tính đẳng h-ớng: Sự biến đổi tính chất vật lý của chất lỏng theo các ph-ơng là nh- nhau.
Khi chất lỏng ở trạng thái cân bằng thì trên bất cứ mặt nào, trong đó chỉ có lực
pháp tuyến chứ không có lực tiếp tuyến.
Tính chảy của chất lỏng làm cho nó luôn luôn lấy đ-ợc hình dạng của bình chứa nó.

1.1.1.2. Tính chất vật lý của chất lỏng
Tính chống lực cắt và lực kéo kém.
Tính khụng chịu nén cao.
Có tính nhớt
Có khối l-ợng và trọng l-ợng

Khối l-ợng riêng

M
(kg/m3 )
W

M - Khối l-ợng chất lỏng có trong thể tích W
W - Thể tích chất lỏng có Khối l-ợng M

Trọng l-ợng ri êng :

G
W

( N/m3 )

G - Trọng l-ợng chất lỏng có trong thể tích W
W - Thể tích chất lỏng có Trọng l-ợng G
Ta có : .g
g - Gia tốc trọng tr-ờng: g = 9,81 (m/s2).
Tỉ trọng:



cl
.
n

Tính liên tục.
Có sức căng bề mặt
Tính xâm thực.
Thay đổi thể tích khi áp suất và nhiệt độ thay đổi.
Hệ số thay đổi thể tích

W

1 W
W P

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

1


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
1.1.1.3. Lực tác dụng lên chất lỏng
Dù ở trạng thái tĩnh hay trạng thái động mỗi phần tử chất lỏng, luôn chịu tác dụng
của hai loại lực:
Lực bề mặt: Là lực từ ngoài tác dụng lên các phần tử chất lỏng qua mặt tiếp xúc, tỷ
lệ với diện tích mặt tiếp xúc: VD: Lực khí quyển tác dụng lên mặt thoáng của chất
lỏng; áp lực Piston tác dụng lên mặt trong của xilanh.
Lực khối l-ợng: Là lực tỷ lệ với khối khối l-ợng chất lỏng tác dụng lên mỗi phần
tử chất lỏng nh-: trọng lực, lực quán tính, lực điện từ.

1.1.1.4. Chất lỏng thực và chất lỏng lý t-ởng
Trong thực tế, các tính chất của chất lỏng gây ra rất nhiều khó khăn trong tính toán
thuỷ lực. Vì vậy để đơn giản trong quá trình tính toán, ng-ời ta đ-a vào khái niệm chất
lỏng lý t-ởng mà đặc tr-ng quan trọng nhất là không có tính nhớt. Chất lỏng lý t-ởng là
chất lỏng có tính chất:
Di động tuyệt đối.
Tuyệt đối không nén đ-ợc.
Tuyệt đối không giãn nở đ-ợc khi thay đổi nhiệt độ.
Hoàn toàn không có khả năng chống lại lực kéo, lực cắt.

1.1. 2. áp suất thuỷ tĩnh
1.1.2.1. Định nghĩa áp suất thuỷ tĩnh
Do tác dụng của lực ngoài ( Lực bề
mặt và lực khối) nên nội bộ của chất
lỏng xuất hiện những ứng xuất. Ta gọi
những ứng xuất đó là áp suất thuỷ tĩnh.

Xét trên mặt phẳng w chịu lực P
tác dụng áp suất thuỷ tĩnh trung bình:

Xét một vùng w chịu một lực tác

Hình 2.1: áp suất thuỷ tĩnh

dụng p, áp suất tại một điểm sẽ bằng:

1.1.2.2. Tính chất của áp suất thuỷ tĩnh.
áp suất thuỷ tĩnh luôn luôn vuông góc với diện tích chịu lực và h-ớng vào diện
tích chịu lực .

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

2


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
áp suất thuỷ tĩnh tại một điểm theo mọi ph-ơng đều bằng nhau.
Trong các chất lỏng, áp suất do trọng l-ợng và áp suất do ngoại lực tác động lên mỗi phần
tử chất lỏng không phụ thuộc vào hình dạng thùng chứa và đ-ợc tính theo công thức
P = Po+ h

= Po+ gh

Hình2.2: áp suất thuỷ tĩnh theo
mọi ph-ơng đều bằng nhau

Hình2.3: áp suất thuỷ tĩnh không
phụ thuộc vào hình dạng thùng chứa

1.1. 3. Đơn vị đo và các đại l-ợng cơ bản
Để thống nhất trong tính toán trên cơ sở hệ thống đơn vị đo l-ờng tiêu chuẩn, ta xét
đến một số đơn vị th-ờng dùng trong thuỷ lực:

1.1.3.1. áp suất.
Trong thuỷ lực đơn vị cơ bản của áp suất theo hệ đo l-ờng SI là Pascal: 1Pascal(Pa)
là áp suất phân bố đều trên diện tích 1 m 2 d-ới tác dụng của một lực thẳng góc có
giá trị bằng 1 Newton (N). 1(Pa) = 1 (N/m2)
1 Pa = 1 kg /m.s2
Megapascal (MPa) là bội số của
= 1.000.000 Pa.

Pascal:

1 MPa

1 Newton

Ngoài ra còn dùng đơn vị bar:1 bar = 105 Pa.
Đơn vị kp/cm2 theo tiêu chuẩn DIN (CHLB Đức):

1m
1m

1 m2

1 kp/cm2 = 0.981 bar

Atmotfe, là áp suất bằng 9,81.104N/2.
9,81.104N/m2.

1 at =

Minimét thuỷ ngân (mmHg) (còn gọi là Tor) là áp
suất d-ới một cột thuỷ ngân cao 1mm có khối
l-ợng riêng 13595kg/m3 ở nhiệt độ 00C với gia tốc
trọng tr-ờng là 9,81 m/s2. Ta có: 1mmHg = 133,3
N/m2.
Psi - Đơn vị đo áp suất theo đơn vị đo độ dài của
Anh - Mỹ ta có:
1 (Psi) = 0.06895 bar

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

LựC

DIệN TíCH

áP SUấT

3


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
1.1.3.2. Lực
Đơn vị đo lực là: Newton (N).
Ngoài đơn vị Newton, ng-ời ta còn sử dụng một số đơn vị khác về lực: 1N = 105 dyn
= 0,102 kp = 1,02.10-4 Mp = 102 p.

1.1.3.3. Công
Đơn vị của công là Joule(J) là công sinh ra d-ới tác động của lực 1N để vật dịch
chuyển quãng đ-ờng 1m. 1J = 1Nm. 1J = 1m2kg/a2.

1.1.3.4. Công suất
Đơn vị của công suất là Watt (W). 1 Watt là công suất trong thời gian 1s, sinh ra
năng l-ợng 1J; 1 W = 1Nm/s ; 1 W = 1 m2 kg/s3.

1.1.3.5. Vận tốc
Vận tốc của chất lỏngchảy trong ống dẫn là vận tốc trung bình của tất cả các phần tử
chất lỏng. Đơn vị là: m/s.

1.1.3.6. Thể tích và L-u l-ợng
Đơn vị đo thể tích của chất lỏng là m3 hoặc
(lit). kí hiệu là: V (m3).
Q: L-u l-ợng - là l-ợng chất lỏng chảy qua
một tiết diện trong một đơn vị thời gian.
Đơn vị đo l-u l-ợng là m3/phút hoặc l/ phút
Trong cơ cấu biến đổi năng l-ợng thuỷ lực (bơm dầu hay động cơ dầu) cũng có thể
dùng đơn vị là l-ợng dầu chảy qua cơ cấu khi nó quay 1 vòng, gọi là l-u l-ợng riêng.

1.1.3.7. Độ nhớt
Là lực ma sát sinh ra bên trong của chất lỏng khi các phần tử chất lỏng chuyển động
t-ơng đối với nhau. Nó là một đặc tính quan trọng của chất lỏng (cụ thể ở đây là dầu thuỷ
lực) ảnh h-ởng đến tổn thất ma sát và độ dò dầu trong các hệ thống thuỷ lực.


- Hệ số nhớt động lực:

Trong đó:



T
- ( N.s/m 2 )
du
S.
dn

T - Lực nhớt trên diện tích S.
S - Diện tích tiếp xúc giữa hai lớp chất lỏng trên đó xảy ra hiện t-ợng nội ma sát .
du
- Gradien vận tốc theo ph-ơng n thẳng góc với h-ớng dòng chảy.
dn

: Có đơn vị là P (Poadơ) l P =



1
(Ns/m2).
10

- Hệ số nhớt động học: là tỷ số giữa hệ số nhớt động lực và khối l-ợng riêng

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

4

Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn


2
(m /s)


: có dơn vị là St (Stốc) l St = 1 cm2/s = 10-4m2/s.

Ví dụ: Dầu AK15 là dầu bôi trơn cho ô tô máy kéo có độ nhớt động là :

50 = 15 (cSt)

(1cSt =

1
St)
100

cSt: Centistốc

Chỉ số độ nhớt: Số đặc tr-ng cho sự thay đổi độ nhớt khi dầu thay đổi nhiệt độ.
Thông th-ờng chỉ số độ nhớt đ-ợc biểu thị bằng th-ơng số độ nhớt động của dầu
ở 500C và 1000C và có đơn vị là cSt.



iv=

v50
v100

Độ nhớt Engler ( E0)

Trong thực tế độ nhớt của chất lỏng đ-ợc xác định bằng dụng cụ đo độ nhớt theo
nguyên lý so sánh thời gian chảy của 200 cm3 chất lỏng qua lỗ
gian chảy của 200 cm3 n-ớc qua lỗ đó ở nhiệt độ 20oC : E0 =

2.8 mm với thời

t
tn

1.1.4. Các định luật và ph-ơng trình cơ bản
1.1.4.1. Ph-ơng trình l-u l-ợng không đổi (Ph-ơng trình liên tục).
Trong chuyển động ổn định của chất lỏng không nén đ-ợc L-u l-ợng tại các mặt
cắt -ớt của dòng cháy đều nh- nhau.
Q1
Nếu gọi Q là l-u l-ợng với tiết diện chảy
A Ta có ph-ơng trình đ-ợc viết nh- sau:
Q = Q1 = Q2 = A1.v1= A2. v2 = Constan.

Q2

d1 v1

d2

v2

Với v là vận tốc dòng chảy qua tiết diện A.
Nếu tiết diện chảy là hình tròn ta có:
Q2 = A1.V1 = A2.V2 = V1 .

d12 .
d 2 .
V2 . 2
4
4

v1 Vận tốc dòng chảy tại mặt cắtA1(m/s)
v2 Vận tốc dòng chảy tại mặt cắt A2(m/s)

A2 Tiết diện dòng chảy tại mặt
cắt 2(m2)

A1 Tiết diện dòng chảy tại mặt cắt 1(m2)

d1,d2 - Đ-ờng kính tại mặt cắt 1, 2.

1.1.4.2. Ph-ơng trình Bernulli.
Ph-ơng trình Bernulli là ph-ơng trình cơ bản của thủy động lực học. Ph-ơng trình có thể
phát biểu nh- sau: Trong dòng chảy chất lỏng thực chảy ổn định, thay đổi dần, Năng
l-ợng tại các điểm là một hằng số

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

5

Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
h1

h



P



.v 2
2g

P1



v1 2
2g

h2

P2



2 2 2

2g

p1

Const

p2

h1

et - Năng l-ợng thuỷ tĩnh.

v2

h2
ed - Năng l-ợng thuỷ động.

Hình2.5: Ph-ơng trình Bernulli

1.1.4.3. Định luật Pascals.

áp suất do ngoại lực tác dụng lên mặt thoáng đ-ợc truyền đi nguyên vẹn tới mọi
điểm trong lòng chất lỏng.
F

Giả sử ta có một bình chứa chất
lỏng dạng kín vói pittông có thể di
chuyển, có áp suất trên mặt thoáng

Khi đó áp suất tại hai điểm A và B sẽ
là:

P +Po

P
hA

o

hB hA

A

hB

A
B

Nếu ta tăng áp suất trên mặt thoáng thêm một l-ợng
thì áp suất tại A và B sẽ tăng lên:

o

B
bằng cách tác động vào pittông,

Rõ ràng sự tăng áp suất
trên mặt thoáng đã đ-ợc truyền nguyên vẹn tới hai điểm
A và B. Vì A và B lấy bất kỳ nên kết luận đúng cho mọi điểm khác.

1.1.4.4. ứng dụng định luật Pascal's
Khuyếch đại lực:Dựa vào định luật Pascals ta có thể chế tạo các thiết bị khuyếch
đại lực tác động:
Ta có: P1

F1
A1

; P2



F2
A2

Theo Pascals P1= P2
F1

Nên ta có: A1



F2
A2

Hay: F 2

F1 A2
A1

Khuyếch đại đ-ờng đi
Khuyếch đại áp suất

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

6


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
1.2. những vấn đề chung về khí nén và công nghệ khí nén
1.2.1. Vài nét về sự phát triển của kỹ thuật khí nén
ứng dụng khí nén bắt đầu từ tr-ớc công nguyên. Ví dụ: nhà triết học ng-ời Hi Lạp
Ktesibios (năm 140, tr-ớc Công nguyên) và học trò của ông là Heron (năm 100, tr-ớc
Công nguyên) đã chế tạo ra thiết bị bắn tên hay ném đá khí nén (hình l.l). Dây cung
đ-ợc căng bằng áp suất khí trong 2 xilanh thông qua 2 đòn bẩy nối với 2 Piston của 2
xilanh đó. Khi buông dây cung ra, áp suất của không khí nén làm tăng vận tốc bay của
mũi tên. Sau đó một số phát minh sáng
chế của Klesibios và Heron nh-: thiết bị
đóng, mở cửa bằng khí nén; Bơm súng
phun lửa cũng đ-ợc sáng chế trong thời
kỳ này. Khái niệm ''Pneumatica'' cũng
đ-ợc dùng trong thập kỷ này. Từ
"Pneumatic" xuất phát từ tiếng cổ Hy
Lạp có nghĩa là "gió", "hơi thở", còn
trong triết học có nghĩa là "linh hồn".
Thuật ngữ "Pneuma" để chỉ một ngành
khoa học về khí động học và các hiện
t-ợng liên quan đã đ-ợc đúc kết.

Hình 1.1. Thiết bị bắn tên

Tuy nhiên sự phát triển của khoa học kĩ thuật thời đó không đồng bộ, nhất là sự kết
hợp các kiến thức về cơ học, vật lí, vật liệu còn thiếu, cho nên phạm vi ứng dụng của khí
nén còn rất hạn chế. Mãi cho đến thế kỷ 17, kĩ s- chế tạo ng-ời Đức Otto von Guerike
(1602-1686), nhà toán học và triết học ng-ời Pháp Blaise Pascal (1623-1662), cũng
nh- nhà vật lí ng-ời Pháp Denis Papin (1647-1712) đã xây dựng nên nền tảng cơ bản
ứng dụng khí nén. Trong thế kỷ 19, các máy móc thiết bị sử dụng năng l-ợng khí nén
lần l-ợt đ-ợc phát minh, nh-. th- vận chuyển trong ống bằng khí nén (1835) của Josef
Ritter (Austria), phanh bằng khí nén (1880), búa tán đinh bằng khí nén (1861). Trong
lĩnh vực xây dựng đ-ờng hầm xuyên dãy núi Alpes ở Thụy Sĩ (1857) lần đầu tiên ng-ời
ta sử dụng khí nén với công suất lớn. Vào những năm 70 của thế kỷ 19 xuất hiện ở Pari
một trung tâm sử dụng năng l-ợng khí nén lớn với công suất 7350kW. Khí nén đ-ợc
vận chuyển tới nơi tiêu thụ trong đ-ờng ống với đ-ờng kính 500 mm và dài nhiều km.
Tại đó khí nén đ-ợc nung nóng lên nhiệt độ từ 500 C đến 1500 C để tăng công suất
truyền động động cơ, các thiết bị búa hơi...
Với sự phát triển mạnh mẽ của năng l-ợng điện, vai trò sử dụng năng l-ợng bằng
khí nén bị giảm dần. Tuy nhiên việc sử dụng năng l-ợng bằng khí nén vẫn đóng một vai
trò cốt yếu ở những lĩnh vực, mà khi sử dụng năng l-ợng điện sẽ nguy hiểm, sử dụng
năng l-ợng bằng khí nén ở những dụng cụ nhỏ, nh-ng truyền động với vận tốc lớn, sử

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

7


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
dụng năng l-ợng bằng khí nén ở những thiết bị nh- búa hơi, dụng cụ dập, tán đinh... và
nhiều nhất là các dụng cụ, đồ gá kẹp chặt trong các máy.
Thời gian sau chiến tranh Thế giới thứ 2, việc ứng dụng năng l-ợng bằng khí nén

trong kĩ thuật điều khiển phát triển khá mạnh mẽ. Với những dụng cụ, thiết bị, phần tử
khí nén mới đ-ợc sáng chế và đ-ợc ứng dụng vào nhiều lĩnh vực khác nhau, sự kết hợp
khí nén với điện-điện tử là nhân tố quyết định cho sự phát triển của kĩ thuật điều khiển
trong t-ơng lai. Hãng FESTO (Đức) có những ch-ơng trình phát triển hệ thống điều
khiển bằng khí nén rất đa dạng, không những phục vụ cho công nghiệp, mà còn phục vụ
cho sự phát triển các ph-ơng tiện dạy học (Didactic).
1.2.2. Khả năng ứng dụng của khí nén

1.2.2. 1. Trong lĩnh vực điều khiển
- Sau chiến tranh Thế giới thứ 2, nhất là vào những năm 50 và 60 của thế ký 20 này,
là thời gian phát triển mạnh mẽ của kĩ thuật điều khiển bằng khí nén. giai đoạn tự động
hóa quá trình sản xuất đ-ợc phát triển rộng rãi và đa dạng trong nhiều lĩnh vực khác
nhau. Chỉ riêng ở Cộng hòa Liên bang Đức dã có 60 hãng chuyên sản xuất các phân tử
điều khiển bằng khí nén. Hệ thống điều khiển bằng khí nén đ-ợc sử dụng ở những lĩnh
vực mà ở đó dễ xảy ra các vụ cháy nổ, các thiết bị phun sơn; các loại đồ gá kẹp các chi
tiết nhựa, chất dẻo; hoặc là đ-ợc sử dụng cho lĩnh vực sản xuất các thiết bị điện tử, vì
các thiết bị khí nén có thể đảm bảo điều kiện vệ sinh môi tr-ờng rất tốt và an toàn cao.
Ngoài ra hệ thống điều khiển bằng khí nén đ-ợc sử dụng trong các dây chuyền rửa tự
động; trong các thiết bị vận chuyển và kiểm tra của thiết bị lò hơi, thiết bị mạ điện,
đóng gói, bao bì và trong công nghiệp hóa chất.

1.2.2.2. Hệ thống truyền động
Các dụng cụ, thiết bị máy va đập

- Các thiết bị, máy móc trong lĩnh vực khai thác, nh- khai thác đá, khai thác than;
trong các công trình xây dựng, nh- xây dựng hầm mỏ, đ-ờng hầm,....
Truyền động quay

- Truyền động động cơ quay với công suất lớn bằng năng l-ợng khí nén giá thành
rất cao. Nếu so sánh giá thành tiêu thụ điện của một động cơ quay bằng năng l-ợng khí

nén và một động cơ điện có cùng một công suất, thì giá thành tiêu thụ điện của một
động cơ quay bằng năng l-ợng khí nén cao hơn 10 đến 15 lần so với động cơ điện.
Nh-ng ng-ợc lại thể tích và trọng l-ợng nhỏ hơn 30% so với động cơ điện có cùng công
suất. Những dụng cụ vặn vít từ M4 đến M300; máy khoan, công suất khoảng 3,5 kw;
máy mài, công suất khoảng 2,5 kw, cũng nh- những láy mài với công suất nhỏ, nh-ng

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

8


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
với số vòng quay cao 100.000 vòng/phút thì khả năng sử dụng động cơ truyền động
bằng khí nén là phù hợp.
Truyền động thẳng

- Vận dụng truyền động bằng áp suất khí nén cho chuyển động thẳng trong các dụng
cụ, đồ gá kẹp chặt chi tiết, trong các thiết bị đông gói, trong các loại máy gia công gỗ,
trong các thiết bị làm lạnh, cũng nh- trong hệ thống phanh hãm của ô tô.
Trong các hệ thống đo và kiểm tra.

- Dùng trong các thiết bị đo và kiểm tra chất l-ợng sản phẩm.
1.2. 3. -u nh-ợc điểm của hệ thống truyền động khí nén
a) -u điểm

Do khả năng chịu nén của không khí, cho nên có thể tích chứa khí nén một cách thuận
lợi. Nh- vậy có khả năng ứng dụng để thành lập một trạm tích chứa khí nén.
Có khả năng truyền tải năng l-ợng xa, bởi vì độ nhớt động học của khí nén nhỏ và tổn
thất áp suất trên đ-ờng dẫn ít.
Đ-ờng dẫn khí nén ra (thải ra) không cần thiết (ra ngoài không khí).

Chi phí thấp để thiết lập một hệ thống truyền động bằng khí nén, bởi vì phần lớn trong
các xí nghiệp hệ thống đ-ờng dẫn khí nén đã có sẵn.
Hệ thống phòng ngừa quá áp suất giới hạn đ-ợc đảm bảo.
b) Nh-ợc điểm

Lực truyền tải trọng thấp.
Khi tải trọng trong hệ thống thay đổi, thì vận tốc truyền cũng thay đổi, bởi vì khả năng
đần hồi của khí nén lớn, cho nên không thể thực hiện những chuyển động thẳng
hoặc quay đều.
Dòng khí nén thoát ra ở đ-ờng dẫn ra gây nên tiếng ồn.
- Hiện nay, trong Lĩnh vực điều khiển, ng-ời ta th-ờng kết hợp hệ thống điều khiển
bằng khí nén với cơ, hoặc với điện, điện tử. Cho nên rất khó xác định một cách chính
xác rõ ràng -u nh-ợc điểm của từng hệ thống điều khiển.

1.2. 4. Đặc điểm của không khí nén.
Số l-ợng: có thể coi là vô tận.
Việc vận chuyển: có thể đ-ợc l-u thông dễ dàng trong các đ-ờng ống dẫn, với một
khoảng cách nhất định. Đ-ờng hồi về không cần thiết vì khí nén sau khi công tác
đ-ợc thoát ra ngoài môi tr-ờng.

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

9


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
L-u trữ dễ dàng: Máy nén khí không nhất thiết phải hoạt động liên tục. Không khí nén
đ-ợc l-u trữ trong các bình chứa, đ-ợc lắp nối trong hệ thống ống dẫn để cung cấp
cho sử dụng khi cần thiết.
ảnh h-ởng nhiệt độ: Không khí nén ít bị thay đổi theo nhiệt độ.

Khả năng chống cháy nổ cao: Không có nguy cơ gây cháy bởi khí nén nên không tốn
phí về phòng cháy. Hoạt động với áp suất khoảng 6 - 7 bar nên việc phòng nổ không
quá phức tạp.
Mức độ sạch cao: Không khí nén sạch ngay cả trong tr-ờng hợp l-u thông trong các
đ-ờng ống hay thiết bị. Không một nguy cơ gây bẩn nào phải lo tới. Điều này đặc
biệt cần thiết trong các ngành công nghiệp thực phẩm, vải sợi, lâm sản, thuộc da
Cấu tạo trang thiết bị: Đơn giản nên có giá thành thấp.
Vận tốc làm việc lớn: Không khí nén có thể l-u thông với tốc độ rất cao. Vận tốc công
tác của các xilanh khí nén th-ờng trong khoảng 1 đến 2 m/s, trong một số tr-ờng
hợp có thể đạt 5 m/s.
Dễ điều chỉnh: Vận tốc và áp lực của những thiết bị công tác dùng khí nén đ-ợc điều
chỉnh một cách vô cấp.
Xử lý vấn đề quá tảiđơn giản: Các công cụ và thiết bị khí nén đảm nhận tải trọng cho
đến khi chúng dừng hẳn, cho nên sẽ không xảy ra quá tải.
Giá thành: Không khí nén là một nguồn năng l-ợng dồi dào, đơn giản và sẵn có nên hệ
thống sử dụng có giá thành thấp.
Để sử dụng khí nén trong các lĩnh vực áp dụng kỹ thuật khí nén, cần phải chú trọng
đến một số l-u ý sau đây:
Cách xử lý: Không khí nén phải đ-ợc chuẩn bị sao cho không chứa bụi bẩn, tạp chất
và n-ớc vì chúng làm cho các phần tử khí nén chóng mòn.
Tính chịu nén: Không khí có tính nén đ-ợc, cho phép thay đổi và điều chỉnh vận tốc
của Piston.
Lực tác dụng: Không khí đ-ợc nén sẽ không kinh tế nếu ch-a đạt đ-ợc một công suất
nhất định, áp suất làm việc th-ờng đ-ợc chấp nhận là 7 bar. Lực tác dụng đ-ợc giới
hạn trong khoảng 20000 đến 30000 N (2000 đến 3000 kp). Độ lớn của lực tác dụng
còn phụ thuộc vào vận tốc và hành trình.
Thoát khí: Không khí nén xả ra ngoài tạo âm thanh gây ồn, nh-ng nhờ các bộ giảm
thanh gắn ở từng đ-ờng thoát nên vấn đề này đã đ-ợc giải quyết.
1.2.5. Các đại l-ợng vật lý và đơn vị đo.

Không khí trong bầu khí quyển là một hỗn hợp các khí nh-:
Nitơ chiếm khoảng 78% thể tích

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

10


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
ôxy chiếm khoảng 21% còn lại là một số khí nh-: Cacbonic, Acgông, Hyđrô, Nêông,
Hêli, Criptông, Xênon,
- Để hiểu rõ thêm các định luật về động lực học và trạng thái của không khí, d-ới đây
liệt kê các thông số vật lý và các hệ thống đo l-ờng.
- Trong thực tế ng-ời ta th-ờng dùng hai hệ thống đo l-ờng thuận lợi trong việc
nghiên cứu và ứng dụng là hệ kỹ thuật và hệ SI.
a. Các thông số cơ bản:

Thông số

Ký

Hệ kỹ thuật

Hệ SI

hiệu
Chiều dài

L

mét (m)

mét (m)

Khối l-ợng

m

kp.s2/m

kg

Thời gian

t

giây (s)

giây (s)

Nhiệt độ

T

C-ờng độ dòng điện

I

0

C

K

Ampe

A

C-ờng độ ánh sáng

Candela (Cd)

b- Các thông số dẫn xuất:

Thông số

Ký

Hệ kỹ thuật

Hệ SI

hiệu
Lực

F

kp = kg.f = 9,8 N

1 N = 1 kg.m/s2

Diện tích

A

m2

m2

Thể tích

V

m3

m3

L-u l-ợng

Q

m3/s

m3/s

áp suất

p

at (kỹ thuật)

Pa (1 Pa = 1 N/m2)

kp/cm2

bar (1 bar = 105 Pa)

Công thức Niutơn:
ở đây:

F=m.a

(1-1)

m - Khối l-ợng.
a - Gia tốc
g - Gia tốc trọng tr-ờng (g = 9,81 m/s2).

Quan hệ giữa các thông số trên nh- sau:

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

11


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
Khối l-ợng

1 kg = 1 kp.s2/9,81.m

Lực

1 kp = 9,81 N

Để đơn giản tính toán ta lấy 1 kp = 10 N.
00C = 2730 K,

Nhiệt độ ở điểm 0:

T = 273 + t

nghĩa là

c. Đơn vị đo áp suất

- Đơn vị cơ bản của áp suất theo Hệ đo l-ờng SI lâ Pascal.
- áp suất là lực tác dụng của các phân tử theo ph-ơng pháp tuyến lên một đơn vị diện
tích thành bình chứa khí hoặc chất lỏng đó. áp suất đ-ợc kí hiệu là: p

p
Trong đó:

F
A

; N/m2

(1-2)

F - Lực tác dụng của các phân tử khí hoặc chất lỏng (N)

A Diện tích thành bình (m2)

(Một Pascal là áp suất phân bố đều lên bề mặt có diện tích 1m2 với lực tác động vuông
góc lên bề mặt đó là 1 Newton N)
Đơn vị đo áp suất là N/m2 hoặc Pa (Pascal) và bar, ta có:
l Pascal (Pa) = l N/m2
1 Pa = 1 kg m/s2/m2 =1 kg/ms2
Trong thực tế ng-ời ta dùng đơn vị bội số của Pascal là Megapascal (MPa).
1MPa = l.000.000 Pa = 106 Pa
Ngoài ra còn dùng đơn vị bar:
1 bar = 105 Pa = 100.000 Pa
và đơn vị kp/cm2 (theo DIN - Tiêu chuẩn của Càng hòa Liên bang Đức)
1 kp/cm2 = 0,980665 bar
1 bar

= 0,981 bar

= 1,01972kp/cm2 = 1,02 kp/cm2

Trong thực tế ng-ời ta coi:
1 bar = 1 kp/cm2 = 1 at
(1 at = 0,98 bar = 735,5 mm Hg = 10 mm H2O)
Các quy đổi trên đúng trong tr-ờng hợp chiều cao cột chất lỏng ở 00C.
Ngoài ra một sô n-ớc (Anh, Mỹ) còn sử dụng đơn vị đo áp suất:
Pound (0,45336kg) per Square Inch (6,4521 cm2)
Kí hiệu Ibf/in2 (psi).

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

12

Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
1 bar = 14,5 psi

1psi = 0,06895 bar

ở Việt nam quen dùng đơn vị kG/cm2 t-ơng đ-ơng với kp/cm2.
áp suất thật của chất khí đ-ợc gọi là áp suất tuyệt đối (Hình 1..2), kí hiệu là p và nó là
một thông số trạng thái. áp suất tuyệt đối của khí quyển kí hiệu là p. Phần áp suất
của chất khí lớn hơn áp suất khí quyển gọi là áp suất d-, kí hiệu là pd và áp suất khí
quyển là po ta có:

p d p p0

(1-3)

Phần áp suất nhỏ hơn áp suất khí quyển gọi là áp suất chân không, kí hiệu là pck.

p pd pck

(1-4)

Thông th-ờng trong khí nén các đại l-ợng (nhiệt độ, áp suất) đ-ợc quy chuẩn theo
DIN 1343 nh- sau:
Trạng thái chuẩn kỹ thuật:
- Nhiệt độ:

T 293,15 K ; t 20 0 C .

- áp suất:

p 98066 ,5Pa 98066 ,5N / m 2 0,980665 bar .

Trạng thái chuẩn vật lý:
- Nhiệt độ:

T 273,15 K ; t 0 0 C .

- áp suất:

p 101 .325 Pa 101325 N / m 2 1,01325 bar .

Dụng cụ đo áp suất gọi chung là áp kế. Có nhiều loại áp kế: áp kế chất lỏng, áp kế
lò xo... áp kế dùng để đo áp suất tuyệt đối của khí quyển gọi là baromet, áp kế dùng để
đo áp suất d- gọi là manomet, áp kế dùng đo độ chân không gọi là chân không kế.
áp suất sử dụng trên tất cả các thiết bị là áp suất d-.

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

13


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
1.2.6. Các tính chất và các định luật cơ bản của chất khí
a) Không khí có tính chịu nén.

- Không khí là một hỗn hợp khí xác định gồm nhiều thành phần nh- ôxy, hyđrô, nitơ,
hơi nước, nên có thể nén và giãn nở được.
* Định luật Boyle Mariotte.

- Định luật Boyle Mariotte đã phát biểu: Một l-ợng khí nhất định ở nhiệt độ không thay
đổi thì áp suất tuyệt đối tỉ lệ nghịch với thể tích (V) hoặc thể tích riêng (v).

t (T) = Const
ta có:

p.V = Const

(1-5)

p .v = Const

hoặc

(1-6)

- Điều đó có nghĩa là tích giữa áp suất và thể tích là hằng số đối với một l-ợng khí xác
định (p tăng thì V giảm).

p1 .V1 = p2 .V2 = p3 .V31 = Const

(1-7)

b) Thể tích không khí thay đổi theo nhiệt độ.

- Với một l-ợng áp suất d- không đổi và nhiệt độ tăng 1 K thì thể tích không khí tăng
thêm 1/273 thể tích của chính nó.
* Định luật Gay Lussac 1:
Định luật: Một l-ợng khí nhất định ở điều kiện áp suất không đổi thì thể tích
(V) hay thể tích riêng (v) và nhiệt độ tuyệt đối (T) tỉ lệ thuận với nhau.

p = Const
Ta có:

V
= Const
T

hay

(1-8)

V1 T1
=
V2 T2

(1-9)

Sự thay đổi thể tích V là:

V V2 V2 V1 .

Ta có:

(T2 T1 )
T1
V2 V1 V V1

V1
(T2 T1 )

T1

(1-10)

* Định luật Gay Lussac 2:
Định luật: Một l-ợng khí nhất định ở điều kiện thể tích (V) không đổi thì áp
suất (p) và nhiệt độ tuyệt đối (T) tỉ lệ thuận với nhau (p tăng thì T tăng).

V = Const
B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

(1-11)

14


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn

p
= Const
T

Ta có:

hay

p1 T1
=
p 2 T2

(1-12)

Ví dụ: Trong bình chứa khí có thể tích 2 m3 đ-ợc nén lên áp suất 7 bar, ở nhiệt độ

298K (250C). Hãy xác định thể tích khí ban đầu là bao nhiêu?
Giải :
- V1: Thể tích tại áp suất p1.
- p1 = 1 bar (áp suất khí quyển).
- V2 = 2 m3.
- p2 = 7 bar (áp suất tuyệt đối).
áp dụng định luật Boy Mariotte và coi T1 = T2 = const

p1 .V1 p2 .V2

Tại nhiệt độ 250C:

V1

p2 .V2 7bar.2m 3

14 m 3
p1
1bar

Sau khi làm lạnh xuống nhiệt độ 00C (T1 T2):
áp dụng định luật Gay Lusac ta có :

V1
14 m 3
3

V0 V1 (T2 T1 ) 14 m
.( 273 K 298 K ) 12,7m 3
T1
273 K
Vậy khối khí đó ở nhiệt độ 250C là 14m3 và ở 00C là 12,7m3.
c) Ph-ơng trình trạng thái của chất khí.

Ph-ơng trình trạng thái của chất khí thể hiện mối quan hệ giữa các thông số trạng thái
(p, v, T)
Giả thiết là khí nén trong hệ thống gần nh- là khí lý t-ởng: Ph-ơng trình trạng thái
tổng quát là:

p.v R.T
Trong đó:

(1-13)

p (N/m2) - áp suất tuyệt đối.
v (m3/kg) - Thể tích riêng.

=

1
kg/m3
v

(kg/m3) - khối l-ợng riêng của chất khí.
R (J/kgK) Hằng số khí (của không khí là 29,27)
T (K)

- Nhiệt độ tuyệt đối (độ Kelvin)

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

15


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
- Đối với khối khí có khối l-ợng là G kg, sau khi nhân hai vế của ph-ơng trình (1-12)
với G, ta có:

p.v.G = G.R.T hay
Trong đó:

p.V = G.R.T

G (kg) - Khối l-ợng (v.G = V)
V (m3) - Thể tích của khối khí

- Vậy ph-ơng trình trạng thái đối với chất khí có khối l-ợng khí G bất kỳ, có dạng:

p.V = G.R.T

(1-14)

d) Các tổn thất trong hệ thống khí nén.

+ Tổn thất cơ khí C: Là tổn thất do ma sát giữa các chi tiết cơ khí trong khi
chuyển động t-ơng đối với nhau.
+ Tổn thất thể tích V: Là tổn thất rò rỉ không khí khi di chuyển qua các chỗ (chi

tiết) ghép nối.

p 10.

+ Tổn thất áp suất P:
Trong đó:


2g

v2

(N/m2)

(1-15)

- Khối l-ợng riêng (kg/m3)
v - Vận tốc trung bình (m/s)
- Hệ số tổn thất cục bộ, phụ thuộc vào thực nghiệm, số
ReynoldRe, nhiệt độ, vận tốc, h-ớng chảy, hình dạng, tiết
diện.
g - Gia tốc trọng tr-ờng.

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

16


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
1.2. 7. Hệ thống kí hiệu mạch khí nén.

1.2. 7.1. Cấu trúc của hệ thống điều khiển khí nén theo tiêu chuẩn DIN
- Xi lanh khí nén
Cơ cấu chấp hành

- Động cơ khí nén
- Bộ phận hiểm thị

Phần tử điều khiển

- Van đảo chiều
- Van tiết l-u
- Van Logic

Phần tử xử lý tín hiệu

- Van rơle thời gian

- Van đảo chiều
Phần tử tạo tín hiệu

- Cảm biến

Phần tử cung cấp
năng l-ợng

- Máy nén khí
- Thiết bị xử lí khí nén

Cấu trúc của mạch điều khiển và các phần tử
Cơ cấu chấp hành

Phần tử điều khiển
Phần tử xử lí tín hiệu
Phần tử tạo tín hiệu

Phần tử cung cấp năng l-ợng

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

17


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
- Một hệ thống điều khiển bao gồm ít nhất là một mạch điều khiển ngoại trừ phần tử
cung cấp năng l-ợng, nó bao gồm các phần tử.
Phần tử tạo tín hiệu: Nhân những giá trị của đại l-ợng vất lí nh- là đại l-ợng vào, là
phần tử đấu tiên của mạch điều khiển. Ví dụ nh-: Van đảo chiều, rơ le áp suất...
Phần tử xử lý tín hiệu: Xử lý tín hiệu nhận vào theo một quy tắc xác định, làm thay
đổi trạng thái của phần tử điều khiển. Ví dụ nh-: Van tiết l-u, van đảo chiều, van
logic ...
Phần tử điều khiển: Điều khiển dòng năng l-ợng theo yêu cầu, thay đổi trạng thái của
cơ cấu chấp hành.
Cơ cấu chấp hành: Thay đổi trạng thái của đối t-ợng điều khiển, là đại l-ợng ra của
mạch điều khiển. Ví dụ nh- xilanh, động cơ ...
1.2.7.2. Kí hiệu trong mạch khí nén (DIN ISO 1219)
1. Nguồn khí nén.
o Máy nén khí

Nguồn khí nén

o Bình chứa khí
o Nguồn áp suất
o Lọc khí
o Bộ tách n-ớc xả n-ớc bằng tay
o Bộ tách n-ớc xả n-ớc tự động
o Bộ phận bôi trơn
o Bộ phận điều áp
Nhóm thiết bị xử lý khí
nén

- Lọc khí
- Điều chỉnh áp suất
- Đồng hồ báo áp
suất
- Bôi trơn.

o Nhóm thiết bị xử lý khí nén có bôi trơn.
o Nhóm thiết bị xử lý khí nén không bôi trơn

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

18


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
2. Van điều khiển.
o Hình vuông biểu diễn vị trí của van
o Số l-ợng ô vuông biểu diễn số vị trí của
van.
o Mũi tên chỉ h-ớng đi của dòng khí.

o Một gạch dọc và ngang bên trong hình
vuông biểu diễn dòng khí bị ngăn.
o Đ-ờng ống dẫn đ-ợc biểu diễn bằng
gạch phía ngoài hình vuông.
a) Kí hiệu một số loại van thông dụng

Số cổng (số đ-ờng ống nối)
Số vị trí của van
2/2

o Van 2/2 th-ờng mở

3/2

o Van 3/2 th-ờng đóng

3/2

o Van 3/2 th-ờng mở

4/2

o Van 4/2

5/2

o Van 5/2

5/3

o Van 5/3 vị trí giữa đóng

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

19


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
b) Kí hiệu điều khiển van (theo DIN ISO 1219).
Tác động bằng tay

- Kí hiệu chung
- Nút bấm
- Cần gạt
- Cần gạt đảo chiều
có định vị.
- Bàn đạp

Tác dộng bằng cơ khí

- Chốt điều khiển
- Cữ chặn bằng con lăn,
tác dụng 2 chiều.
- Cữ chặn bằng con lăn,
tác dụng 1 chiều.
- Tác động bằng lò xo
- Lò xo định vị trung
gian

Tác động bằng khí nén

- Trực tiếp bằng khí nén
- Gián tiếp bằng khí nén
có van phụ trợ.

Tác động bằng điện từ

- Van điện từ đơn (1 đầu)
- Van điện từ đôi (2 đầu)

Tác động hỗn hợp

- Điện, khí, tay
3. Van tiết l-u.
- Van tiết l-u

- Van tiết l-u một chiều

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

20


Bài giảng Kỹ thuật điều khiển Thủy lực - Khí nén
4. Van ch¾n.
- Van mét chiÒu
- Van mét chiÒu cã lß xo

- Van logic “OR”

- Van logic “AND”

- Van x¶ khÝ nhanh

5. Van ¸p suÊt.
- Van an toµn kh«ng cã cöa x¶

- Van an toµn cã cöa x¶

- Van ¸p suÊt ®iÒu khiÓn tõ xa

- Van trµn

- Van ¸p suÊt ®iÒu
khiÓn tõ xa t¸c ®éng
gi¸n tiÕp qua van
trµn.

Bộ môn Cơ điện lạnh và ĐHKK_Khoa C¬ khÝ §éng lùc

21


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
6. Cơ cấu chấp hành.
a) Xi lanh khí nén.

- Xi lanh tác động đơn hồi vị bằng lò xo.
- Xi lanh tác động kép không có giảm chấn.

- Xi lanh tác động kép hai đầu đòn.

- Xi lanh tác động kép, giảm chấn một chiều
không điều chỉnh đ-ợc.
- Xi lanh tác động kép, giảm chấn một chiều
điều chỉnh đ-ợc.
- Xi lanh tác động kép, giảm chấn hai chiều
điều chỉnh đ-ợc.
- Xi lanh có bộ li hợp bằng nam châm, giảm
chấn hai chiều điều chỉnh đ-ợc.

b) Cơ cấu chấp hành dạng quay.

- Động cơ khí nén quay một chiều, không điều chỉnh
đ-ợc.

- Động cơ khí nén quay một chiều, điều chỉnh đ-ợc.
- Động cơ khí nén quay hai chiều, điều chỉnh đ-ợc.

- Xi lanh quay hai chiều.

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

22


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
7. Một số kí hiệu khác.
- Cửa xả khí cố định.
- Cửa xả khí không cố định.

- Cửa xả khí có giảm thanh.
- Đ-ờng nối

- Đ-ờng cắt qua không nối.
- Đồng hồ báo áp suất.

- Thiết bị báo (đèn, cửa sổ...).
1.2.7.3. Quy định đánh số kí hiệu trong mạch khí nén.
a) Đánh số các phần tử.

Loại phần tử

DIN ISO 1219-2

Kí hiệu bằng số

Phần tử cung cấp năng l-ợng

0Z1, 0Z2 ...

0.1, 0.2, 0.3..

Phần tử tạo tín hiệu

1S1, 1S2 ...

1.2, 1.3, 2.2, 2.3

Phần tử xử lý tín hiệu

1V1, 1V2 ...

1.01, 1.02, 2.01, 2.02

Phần tử điều khiển

1V1, 1V2 ...

1.1, 2.1, 3.1..

Cơ cấu chấp hành

1A, 2A ...

1.0, 2.0, 3.0

Chú ý:
- Các công tắc hành trình 1S1, 2S1 ... đặt phía trong của xi lanh 1A, 2A...
- Các công tắc hành trình 1S2, 2S2 ... đặt phía ngoài của xi lanh 1A, 2A...
Các kí tự kí hiệu các phần tử đ-ợc quy định nh- sau:

P - Máy nén khí.

A - Cơ cấu chấp hành.

M - Động cơ dẫn động.

S - Cảm biến.

V - Van.

Z Nguồn khí nén.

Y - Cuộn dây điện từ van (thông th-ờng ở đức dùng kí hiệu là Y,
quốc tế dùng là M).

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

23


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
Cách đọc kí hiệu:

Số thứ tự hệ thống
Số thứ tự nhánh trong hệ thống
Kí hiệu loại phần tử (*)
Số thứ tự của phần tử trong nhánh

b) Kí hiệu các cổng nối của các phần tử.

Loại

Đ-ờng làm việc

ISO
5599-3

Biểu diễn bằng kí tự

1

P

2, 4

A, B

3, 5

R, S

Tên cửa hoặc đ-ờng nối
Cửa

nối

với

nguồn

năng l-ợng
Các cửa nối với đ-ờng
công tác
Các cửa nối với đ-ờng
thoát
Tín hiệu mạch điều

10

Z

khiển đóng cửa 1 nối
với cửa khác.

Đ-ờng điều khiển

12

Y, Z

Tín hiệu nối cửa 1 và 2

14

Z

Tín hiệu nối cửa 1 và 4

81, 91

Pz

Đ-ờng khí phụ màng
điều khiển

Ví dụ:

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

24


Bi ging K thut iu khin Thy lc - Khớ nộn
Ch-ơng 2: ĐạI CƯƠNG về MáY - thiết bị THUỷ LựC
2.1. Giới thiệu chung
Thiết bị thuỷ lực th-ờng đ-ợc lắp đặt trong các hệ thống sản xuất và chế tạo hiện đại.
Ta có thể hiểu thuỷ lực là sự tạo lực và chuyển động thông qua chất lỏng, nh- vậy
chất lỏng là ph-ơng tiện chuyển năng l-ợng.Trong tài liệu này chúng ta có thể tìm
hiểu nhiều hơn về thuỷ lực và những ứng dụng của chúng. Trong kỹ thuật điều khiển
tự động hiện nay, thuỷ lực đóng vai trò hết sức quan trọng. Ng-ời ta có thể phân thiết
bị thuỷ lực thành hai loại cơ bản:
Thiết bị thuỷ lực di chuyển - là những
thiết bị và hệ thống có thể tự chuyển di
chuyển thông qua bánh hoặc xích. Thông
th-ờng thiết bị thuỷ lực di chuyển th-ờng
đ-ợc điều khiển bằng van tác động trực
tiếp bằng tay. Thiết bị thuỷ lực di chuyển
th-ờng đ-ợc sử dụng trong các lĩnh vực:
Máy xây dựng.
Giao thông vận tải
Thiết bị nâng chuyển tự hành.
Máy nông nghiệp
Thiết bị thuỷ lực cố định: là những thiết bị
cố định tại một vị trí nhất định., thiết bị thuỷ
lực cố định th-ờng đ-ợc điều khiển bằng van
điện. Thiết bị thuỷ lực cố
định th-ờng đ-ợc sử
dụng trong các lĩnh vực:
Gia công và lắp ráp

các sản phẩm
Vận chuyển
liệu.

vật

Thiết bị ép, đột dập
Thang máy

B mụn C in lnh v HKK_Khoa Cơ khí Động lực

25