Bài giảng Cơ học Ứng dụng ThS. Nguyễn Thái Hiền ĐH Bách Khoa TPHCM

CƠ HỌC
ỨNG DỤNG


Chương 0. Mở Đầu

Giới thiệu chung
CBGD: Nguyễn Thái Hiền
Email:
Facebook:
Cellphone: 0909450208

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology


Chương 0. Mở Đầu

Cơ học?

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology


Chương 0. Mở Đầu

Cơ học?

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology


Chương 0. Mở Đầu

Giới thiệu môn học
Cơ học

Cơ học
tuyệt đối

vật

rắn Cơ học vật rắn Cơ học chất lỏng
biến dạng
và chất khí

Lý thuyết đàn hồi

Cơ ứng dụng

Sức bền vật liệu
HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology


Chương 0. Mở Đầu

Nhiệm vụ và đối tượng nghiên cứu của môn học
Cơ học ứng dụng là môn học nghiên cứu sự chịu lực của vật
liệu để đề ra các phương pháp tính toán, thiết kế các chi tiết
máy, các bộ phận công trình (gọi chung là kết cấu) dưới tác
dụng của ngoại lực nhằm thỏa mãn các yêu cầu đặt ra về độ
bền, độ cứng và độ ổn định.

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology


Chương 0. Mở Đầu

Nhiệm vụ và đối tượng nghiên cứu của môn học

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology


Chương 0. Mở Đầu

Nhiệm vụ và đối tượng nghiên cứu của môn học
Khảo sát qui luật chuyển động của vật rắn dưới tác dụng
của ngoại lực.

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology


Chương 0. Mở Đầu

Nhiệm vụ và đối tượng nghiên cứu của môn học
Khảo sát ứng xử của vật rắn dưới tác dụng của ngoại lực

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology


Chương 0. Mở Đầu

Nhiệm vụ và đối tượng nghiên cứu của môn học
Vật rắn tuyệt đối vs vật rắn biến dạng

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology


Chương 0. Mở Đầu

Nhiệm vụ và đối tượng nghiên cứu của môn học
Môn học này

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology


Chương 0. Mở Đầu

Giới thiệu chung
Đánh giá môn học:
- Giữa kì: 30% (+1Đ Bài tập)
- Bài tập: 10%
- Cuối kì:

80% (+1Đ Bài tập)

- Thuyết trình: Điểm thưởng

Nội dung thi:
- Giữa kì: chương 1, 2, 3
- Cuối kì:

Tất cả các chương
HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology


Chương 0. Mở Đầu

Tài liệu học:
- Cơ ứng dụng, Ngô Kiều Nhi – Trương Tích Thiện,
NXB Đại học Quốc gia Tp. HCM.
- Bài tập Cơ ứng dụng, Phan Thị Bích Nga, NXB Đại
học Quốc gia Tp. HCM.
- Cơ học (tập 1), Đỗ Sanh, NXB Giáo dục.
- Bài tập cơ học (tập 1) ), Đỗ Sanh, NXB Giáo dục.
- Cơ sở thiết kế máy, Nguyễn Hữu Lộc.
- Các sách Sức bền vật liệu.
HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology


Chương 0. Mở Đầu
Đề cương môn học:
Chương 1: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
Chương 2: Nội lực và Biểu đồ nội lực
Chương 3: Ứng suất và Biến dạng
Chương 4: Lý thuyết bền
Chương 5: Đặc trưng hình học của mặt cắt ngang
Chương 6: Tính bền thanh khi ứng suất không đổi

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology


29/08/201414

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Chương I

1.1. Các khái niệm cơ bản

Những
vấn đề
cơ bản
của tĩnh
học vật
rắn tuyệt
đối

1.2. Hệ tiên đề tĩnh học
1.3. Liên kết – Phản lực liên kết
1.4. Điều kiện cân bằng và các phương trình cân
bằng của hệ lực không gian

HCM 06/2014
Bộ môn Cơ Kỹ Thuật – Đại học Bách Khoa Tp.HCM

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Applied Mechanic

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.1.3. Lực

1.1. Các khái niệm cơ bản

a. Khái niệm

1.1.1. Vật rắn tuyệt đối
Vật rắn tuyệt đối là một tập hợp vô hạn các chất điểm mà
khoảng cách giữa hai chất điểm bất kì luôn luôn không đổi.

1.1.2. Cân bằng của vật rắn
Vật rắn được gọi là cân
bằng khi vị trí của nó không
thay đổi so với vị trí của
một vật nào đó được chọn
làm chuẩn gọi là hệ quy
chiếu.

Lực là một đại lượng vector được dùng để đo lường sự
tương tác cơ học giữa các vật thể với nhau. Nghĩa là khi thực
hiện sự tương tác cơ học, các vật thể sẽ truyền cho nhau
những lực. Lực là nguyên nhân gây ra sự biến đổi trạng thái
chuyển động cơ học của vật, là nguyên nhân gây nên các
biến dạng của vật.

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

Hochiminh city University of Technology

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

1

29/08/201414

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.1.3. Lực

1.1.3. Lực
a. Khái niệm
Lực là một đại lượng vector, gồm

A


F

b

Lực tập trung: Lực chỉ tác dụng lên một điểm của vật.
Lực phân bố: Lực tác dụng lên nhiều điểm của vật

có điểm đặt, phương chiều và độ
lớn

b. Phân loại lực

• Lực phân bố theo đường: Là loại lực phân bố có các

a

điểm tác động lên vật tạo thành một loại đường hình học
A:


F

Điểm đặt của lực F


Giá ab là phương của lực F, hướng của F

trên vật (đường thẳng, đường tròn, ellipse, …). Đơn vị:
N/m.

là chiều của lực tác dụng
Độ lớn (cường độ) của lực F

Applied Mechanic

HCM 06/2014

HCM 06/2014

Hochiminh city University of Technology

Hochiminh city University of Technology

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.1.3. Lực
b. Phân loại lực
• Lực phân bố theo mặt: Là loại lực phân bố mà quỹ tích các
điểm tác dụng lên vật tạo thành một loại mặt hình học trên
vật.

Applied Mechanic

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.1.3. Lực
b. Phân loại lực
• Lực phân bố theo thể tích (lực khối): Là loại lực phân bố
mà quỹ tích các điểm tác dụng lên vật tạo thành một loại thể
tích hình
 học.

Ký hiệu: . Đơn vị: N/m3.
Ví dụ: Trọng lực tác dụng lên vật là loại lực phân bố thể tích.

V 


p

Thể tích cực nhỏ.


 Với p : áp lực. Đơn vị: N/m2.



P

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology




C

Applied Mechanic

Trọng lực là lực tập
trung: khái niệm đúng
nhưng không thật!
HCM 06/2014
Hochiminh city University of Technology

2


29/08/201414

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.1.4. Quy đổi lực phân bố trên đoạn thẳng về lực tập
trung tương đương

b. Trường hợp riêng
b1). Lực phân bố đều

l

a. Tổng quát
l 2

q( x)

Ω

C
O

A

B

xA

x

A

Q

x

C

C

~

O

A

x

l 2

A

a)

b2). Lực phân bố tam giác:

qmax
A

B

A

B

A

Applied Mechanic

1
  qmax .l
2

b)
x

Q  x q( x).dx  
Với: 
x
 x    q( x).x.dx  Q  x
D
C



x


HCM 06/2014

Hochiminh city University of Technology

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.1.5. Lực liên kết và lực hoạt động. Phản lực liên kết

B

Q    q.l

xC
xB

D
C

q  const

  q.l

B
D

xD

~

B

C

2l 3

l
Applied Mechanic

B

1
Q    qmax .l
2

~

C

A

D

2l 3

B

HCM 06/2014
Hochiminh city University of Technology

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.1.5. Lực liên kết và lực hoạt động. Phản lực liên kết
Lực hoạt động

Lực liên kết: Những lực đặc trưng cho tác dụng tương hỗ giữa
các vật có liên kết với nhau qua chỗ tiếp xúc hình học.
Lực hoạt động: Là những lực không bị mất đi cùng với liên kết.
Phản lực liên kết: Lực do các liên kết phản tác dụng lên vật.

Lực liên kết –
phản lực liên
kết

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

3


29/08/201414

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.1.6. Moment
Dưới tác động của một lực vật rắn có thể chuyển động tịnh
tiến, chuyển động quay, hoặc vừa chuyển động tịnh tiến vừa
quay đồng thời. Tác dụng của lực làm vật rắn quay sẽ được
đánh giá bởi đại lượng moment của lực.

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.1.6. Moment
Cách xác định chiều vector moment:

a) Moment của lực đối
với một điểm:

   
mA ( F )  r  F
mA  F   M  F .d
Applied Mechanic

HCM 06/2014

HCM 06/2014

Hochiminh city University of Technology

Hochiminh city University of Technology

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.1.6. Moment

Applied Mechanic

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.1.6. Moment

mO  F   ??

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

4


29/08/201414

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.1.7. Moment
b) Moment của lực đối với một trục:



 
mo ( F )


F

A(x,y,z)


r


F'



O



m  ( F )  mO ( F ')

 
m  ( F )  hch [ mO ( F )]
Applied Mechanic

Moment của lực F
đối với trục quay
sẽ được quy ước là
đại lượng dương
(+) nếu nhìn dọc
theo trục quay từ
ngọn của trục ấy ta
thấy lực hình chiếu
F’ sẽ có xu hướng
quay quanh tâm O
ngược chiều kim
đồng hồ và ngược

lại.

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.2. Hệ tiên đề tĩnh học
Tiên đề 1: Tiên đề về hai lực cân bằng
Điều kiện cần và đủ để cho hai hệ lực cân bằng là chúng có cùng
đường tác dụng, hướng ngược chiều nhau và có cùng cường độ.


F

A


F'

B


F

A

B


F'

HCM 06/2014

HCM 06/2014

Hochiminh city University of Technology

Hochiminh city University of Technology

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Applied Mechanic

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.2. Hệ tiên đề tĩnh học

1.2. Hệ tiên đề tĩnh học
Tiên đề 2: Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng

Tiên đề 3: Tiên đề hình bình hành lực

Tác dụng của một hệ lực không thay đổi nếu thêm hoặc bớt hai

Hệ hai lực cùng đặt tại một điểm tương đương với một lực đặt

lực cân bằng.

tại điểm đặt chung và có vector lực bằng vector chéo hình bình

=> Tác dụng của một hệ lực không thay đổi khi trượt lực trên

hành mà hai cạnh là hai vector biểu diễn hai lực thành phần.

đường tác dụng của nó.

  
R  F1  F2
HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

5


29/08/201414

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.2. Hệ tiên đề tĩnh học

1.2. Hệ tiên đề tĩnh học
Tiên đề 4: Tiên đề tác dụng và phản tác dụng

Tiên đề 5: Tiên đề hóa rắn

Lực tác dụng và lực phản tác dụng giữa hai vật có cùng đường

Một vật biến dạng đã cân bằng dưới tác dụng của một hệ lực thì

tác dụng, hướng ngược chiều nhau và có cùng cường độ.

khi hóa rắn lại nó vẫn cân bằng.
Tiên đề 6: Tiên đề giải phóng liên kết


F
A


F'

Vật không tự do (vật chịu liên kết) cân bằng có thể được xem là
vật tự do cân bằng nếu giải phóng các liên kết, thay thế tác dụng
của các liên kết được giải phóng bằng các phản lực liên kết

B

tương ứng.



F  F '
Applied Mechanic

HCM 06/2014

HCM 06/2014

Hochiminh city University of Technology

Hochiminh city University of Technology

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.3. Liên kết – Phản lực liên kết

Applied Mechanic

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.3. Liên kết – Phản lực liên kết

1.3.1. Khái niệm

Xác định Dof của vật rắn tự do hoàn toàn

1.3.1.1. Vật rắn tự do hoàn toàn

Trong không gian hai chiều: 2D

Là vật rắn có thể thực hiện được mọi dạng chuyển động trong
không gian mà không có bất kỳ cản trở nào.

Dof  3
①: tịnh tiến thẳng theo

1.3.1.2. Bậc tự do của vật rắn

phương ngang.

Là số chuyển động độc lập mà vật rắn ấy có thể thực hiện đồng
thời trong không gian. Ví dụ: chuyển động của quạt trần và của
trái đất là 2 chuyển động độc lập.

②

②: tịnh tiến thẳng theo
phương đứng.

③: quay.

S 

y

③

O

①

x

Ký hiệu bậc tự do của vật rắn là Dof (Degree of freedom).
HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

6


29/08/201414

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
1.3. Liên kết – Phản lực liên kết

1.3. Liên kết – Phản lực liên kết
Trong không gian 3 chiều: 3D
z

1.3.1.3. Liên kết

V 

Dof  6

Là những đối tượng có tác dụng hạn chế khả năng chuyển động
của vật rắn trong không gian.



Ràng buộc của liên kết (Rlk): Là số chuyển độc lập bị mất do
liên kết.




O



 Rlk là một thông số đánh giá khả năng cản trở chuyển động

y



của liên kết đối với vật và nó được định nghĩa bằng số chuyển

x 

động độc lập mà vật rắn bị mất đi do liên kết ấy.

 Chú ý rằng một chuyển động độc lập bao gồm cả hai chiều
chuyển động theo một phương.
Applied Mechanic

HCM 06/2014

HCM 06/2014

Hochiminh city University of Technology

Hochiminh city University of Technology

Applied Mechanic

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

1.3. Liên kết – Phản lực liên kết
Bậc tự do của hệ nhiều vật rắn có liên kết với nhau

1.3.1.4. Phản lực liên kết
Là những lực do các liên kết phản tác dụng lên vật

 Khảo sát một hệ thống cơ học gồm có n vật rắn được liên

Phản lực liên kết là những lực thuộc loại lực thụ động (bị
động).

kết với nhau bởi m liên kết.
m

- Tổng các ràng buộc của các liên kết trong hệ là:

R

lk
j

Tính chất

j1

m
lk

Xét một cơ hệ trong không gian hai chiều (2D): Dof hệ = 3n -  R j
m

j1

lk
Xét một cơ hệ trong không gian ba chiều (3D): Dof hê  6n   R j


j1

 Khi Dof hệ > 0: hệ không luôn cân bằng với mọi loại tải
tác động.

 Tính chất 1: Số phản
lực liên kết của một loại
tròn của ràng buộc liên

kết ấy.

 Khi Dof hệ ≤ 0: hệ luôn cân bằng với mọi loại tải tác động.
HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

A

liên kết sẽ bằng số làm


PA


RA


RB

V 

B


PB
HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

7


29/08/201414

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
 Tính chất 2: Vị trí đặt các phản lực liên kết trùng với vị trí
của các liên kết ấy (Đặt tại vị trí có liên kết).

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
2. Liên kết tựa nhẵn

 Tính chất 3: Phương của các phản lực liên kết sẽ trùng
với phương của các chuyển động độc lập bị mất đi.


NA

 Tính chất 4: Chiều của các phản lực liên kết sẽ ngược
với chiều của các chuyển động độc lập bị mất đi.
Các liên kết thông dụng trong cơ học
1. Liên kết dây

A

Có một phản lực liên kết , số ràng buộc Rdây = 1


T


T : Lực căng dây

Applied Mechanic


NA


N A : Phản lực tựa

HCM 06/2014

HCM 06/2014

Hochiminh city University of Technology

Hochiminh city University of Technology

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

S 

2. Liên kết tựa nhẵn

Có một phản lực liên kết , số ràng buộc Rtựa = 1


NB

Applied Mechanic

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
2. Liên kết tựa nhẵn

tB

B

tA

A

Tựa

tA : tiếp tuyến riêng của bề mặt cố định tại điểm gẫy A.
tB : tiếp tuyến riêng của vật tại vị trí điểm B.



N A , N B: phản lực pháp tuyến.

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

8


29/08/201414

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
Khớp bản lề cố định

3. Liên kết khớp bản lề
a. Khớp bản lề cố định (khớp bản lề ngoại cố định, gối cố định).

S 
Rbl = 2

Ay

 Có 2 phản lực
liên kết.

  

Fx  Fy  F

Ax
Chiều phản lực dự đoán

Mô hình liên kết khớp bản lề trong lý thuyết

A
Loại liên kết này có chiều và độ lớn của các phản lực liên
kết chưa biết.

A

Hochiminh city University of Technology

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Applied Mechanic

RA

Ay
A

HCM 06/2014

Applied Mechanic

A

Ax

A



Ay

Ax

A
HCM 06/2014

Hochiminh city University of Technology

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

b. Khớp bản lề trượt (khớp bản lề ngoại trượt, khớp bản lề di
động, gối di động)
Loại liên kết này chỉ cho phép trượt qua lại theo phương
trượt và quay trong mặt phẳng nhưng không tịnh tiến thẳng
lên, xuống theo phương vuông góc với phương trượt. Để
trượt nhẹ người ta lắp thêm con lăn (hình 1.30).
Rblt = 1
 Có 1 phản lực liên kết.

V 


NA

Mô hình liên kết khớp bản lề di động trong lý thuyết

Chiều và độ lớn phản lực
chưa biết.

A

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

9


29/08/201414

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
c. Khớp bản lề nội
①

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Ay'

①

②

②

①

Ax





 A   A'
x
x


'
 Ay   Ay

②

AX'
Ay
Khớp bản lề nội

Rbln = 2

 Có 2 phản lực liên kết tác động lên từng vật thỏa tiên đề
4.

Applied Mechanic

HCM 06/2014

HCM 06/2014

Hochiminh city University of Technology

Hochiminh city University of Technology

Applied Mechanic

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối
Ví dụ
Khớp BL di động
1RB

Ví dụ
Khớp BL nội
2RB

Giải phóng liên kết

Q  2qa

Bậc tự do của cơ hệ:

Dy

+ Số vật: 2
+ Tổng số RB: 6

Cx Py  2qa

Dof  3.2  6  0

Px  2qa

Ay
Khớp BL Cố định
2RB

Ax

Dx
Dy'

Dx'

M

NF

LK tựa

1RB
HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

10


29/08/201414

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

4. Liên kết khớp cầu

5. Liên kết ngàm phẳng

Rcầu

z

=3

V 

 Có 3 phản lực
liên kết.

Rngàm2D = 3


zA


xA

 Có 3 phản lực liên kết.


y
A A

Ay
MA

y

Ax

x
Applied Mechanic

HCM 06/2014

HCM 06/2014

Hochiminh city University of Technology

Hochiminh city University of Technology

Applied Mechanic

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

Chương I: Những vấn đề cơ bản của tĩnh học vật rắn tuyệt đối

6. Ngàm không gian (ngàm 3 chiều )

7. Liên kết thanh

Rngàm3D = 6

Khảo sát thanh thẳng hoặc cong thỏa đồng thời ba điều
kiện sau:

z

 Có 6 phản lực
liên kết.

 Có trọng lượng rất bé nên
có thể bỏ qua được.

Ngàm
A
y

M
Ax
x

Az
A

 Có hai liên kết ở hai đầu
cuối của mỗi thanh thuộc
ba loại liên kết sau đây:
khớp cầu, khớp bản lề, tựa
nhẵn.

M xA

MzA

Ay

y
HCM 06/2014

Applied Mechanic

Hochiminh city University of Technology

 Các thanh không chịu tác
động
của
lực

hoặc
moment ở giữa thanh.
Applied Mechanic


RB


RD

V 
D

B

A

C
HCM 06/2014

Hochiminh city University of Technology

11