Chuong 5 multimove

1
ABB Vietnam - Robotics


Nh ng thông tin trong sách h ng d n này có th thay i mà không c n thông báo và
không
c hi u nh là l i cam k t c a ABB. ABB không ch u trách nhi m v b t c sai sót
nào có th xu t hi n trong sách này.
Ngo i tr nh ng u
c nêu rõ ràng ra, không
u nào trong ây
c hi u nh b t
hình th c b o m hay b o hi m nào c a ABB cho nh ng m t mát, thi t h i t ng i n
tài s n, s phù h p cho m t m c ích riêng bi t hay nh ng u t ng t .
Trong b t c tr ng h p nào, ABB s không ch u trách nhi m v pháp lí cho nh ng
thi t h i ng u nhiên hay v sau phát sinh t vi c s d ng sách h ng d n và s n ph m
c
mô t trong ó.
Sách này và nh ng ph n c a nó không
c sao chép, mô ph ng mà không có s cho
phép b ng v n b n c a ABB và n i dung bên trong không
c ph bi n cho bên th ba hay
d ng cho b t c m c ích không
c phép nào. Vi ph m s b truy t .
© Copyright 2012 ABB All right reserved.
ABB AB

Robotics Products
Vietnam

2

ABB Vietnam - Robotics


CL C
1. MultiMove
1.1. Xây d ng m t tr m MultiMove………………………………………………...5
1.2.

p trình h th ng MultiMove…………………………………………………12

1.3. Thay

i tr ng thái chuy n

ng c a Multi Move……………………………..16

3
ABB Vietnam - Robotics


1. Multimove
Khái ni m
Tính n ng Multimove giúp b n t o và t i u ch ng trình cho nh ng h th ng
Multimove, n i mà m t robot ho c b gá xoay s c
nh chi ti t và các robot khác thì
làm vi c trên ó

t d ng c tr ng khác c a nh ng h th ng này là Independent MultiMove, trong ó
các robot có th làm vi c m t cách ng th i và c l p, trong khi ch b
u khiên b i

tt
u khi n

4
ABB Vietnam - Robotics


1.1 Xây d ng m t tr m Multimove
Khái quát
Tr c khi kh i ng ch ng trình multimove chúng ta s xây d ng m t tr m v i 2 robot
và l p m t h th ng multimove. Chúng ta c ng s t o m t
i t ng làm vi c
Workobject và m t Path di chuy n trong bài k ti p.

5
ABB Vietnam - Robotics


hi u t t nh t khái ni m BaseFrame và TaskFrame trong h th ng Multimove, xem
nh ngh a trên.

Cách nh p và b trí các

it

ng

1.
o m t tr m tr ng m i.
2. Trong tab Home, click ch n nút ABB library và ch n IRB 1600 và sau ó ch n lo i

6kg và 1.45m

3. Trong trình duy t Layout, click ph i vào Robot IRB1600_6_145_01 và ch n Set
Position.
4. Trong h p tho i Set Position ch n tham chi u World.
5. Trong h p Position nh p X=3300, Y=0, Z=0
6
ABB Vietnam - Robotics


6. Trong h p Orientation nh p X=0, Y=0, Z=180, r i click Apply.
7. Trong tab Home, click nút ABB library và ch n IRB 6600/6650 và ch n lo i 175kg
và 2.8m

8. Trong tab Home click nút Import Library.
9. Trong h p tho i Open m th m c Courseware/Libraries và v a nh n Ctrl v a ch n
c Fence và mySpintecTool, r i click Open.
10. Trong c a s Layout, kéo mySpinterTool n robot IRB1600.
11. Trong h p tho i Keep Current Position click No.
12. Trong tab Home, click nút Import Geometry.
13. Trong h p tho i Open m th m c Courseware/Geometry và ch n Training_part1,
i click Open.
14. Trong trình duy t Layout, kéo Training_part1 n robot IRB6600_175_280_01 và
trong Keep Current Position click No.

7
ABB Vietnam - Robotics


t o h th ng t Layout

1. Trong tab Home, click nút Robot System và ch n From Layout… B t u ch ng
trình h tr Create System From Layout.
2. Trong trang System Name and Location nh p tên MultimoveSystem và t v trí
th m c Courseware/System, sau ó click next.
3. Trong trang Select Mechanisms for the System, ph i ch c ch n r ng c hai robot
u
c ch n.

4. Trong trang Configure the System ch n robot IRB6600 và chuy n nó lên Task 1
ng cách click m i tên h ng lên, sau ó chuy n robot IRB1600 xu ng task 2. Sau
ó nh n Next.
5. Trong trang System Option ch n Finish.
Ch
n khi th y xác nh n màu xanh góc d i bên ph i.

Trong trình duy t Paths&Targets, ta th y

t o

it

c h th ng v i 2 ph n vi c ã

c t o.

ng làm vi c Workobject

1. Trong c a s
h a, cài t m c l a ch n Selection Level và Snap mode là Surface
Selection và Snap Edge.

2. Phóng to Training_part1 có th th y phía bên trái c a nó, nh hình d i.

8
ABB Vietnam - Robotics


3. Trong tab Home, trong h p Task, ch n task MultimoveSystem T_ROB2.

(C ng trong trình duy t Paths&Targets, có th m r ng nút
u khi n
MultimoveSystem, click ph i vào Task T_ROB2 và ch n Set as active).
4. Trong tab Home, trong h p Tool ch n công c tSpintec.

o

5. Trong tab Home click nút Other và ch n Create Workoject.
6. Trong h p tho i Create Workject, trong h p Name, nh p obWorkpiece.
7. Trong vùng User Frame, click vào h p Frame by points, sau ó click m i tên.
8. Trong h p tho i Frame by points, ch n Three-point.
9. Click ch n First point on X axis và trong c a s
h a ch n m 1 nh hình.
10. Click ch n Second points on X axis và ch n m 2 nh hình.
Vi c t 2 m này s quy t nh h ng c a tr c X.
11. Click ch n Point on Y axis và trong hình
h a, click ch n m 3 nh hình.
m này quy t nh chi u d ng c a tr c Y và
m giao nhau s quy t nh n i mà
workobject
c t o.
12. Click nút Accept.

13. Trong h p tho i Create Workoject click Create.

14. Trong trình duy t Path&Target click ph i vào i t ng obWorkpiece và sau ó
m vào Attach to và ch n IRB6600.
15. Trong h p tho i Keep Current Position click Yes.
16. Xác nh n r ng i t ng làm vi c workobject s
c di chuy n b ng robot b ng
cách click OK.

9
ABB Vietnam - Robotics


o qu

o di chuy n Path

Bây gi chúng ta s t o 1 Path d c theo c nh u n cong phía trên c a chi ti t
1. Phóng to
có th th y Training_part1 nh hình d i. (IRB1600 ph n trên c a
hình)

2. Ph i ch c ch n là T_ROB2

t

ch

Active và ch n wobj/tooldata.

3. Trong tab Home click nút AutoPath.

4. Trong c a s

h a ch n m c l a ch n Surface và Snap mode Edge.

5. Click g n vào

m góc nh hình d

i.

10
ABB Vietnam - Robotics


6. Nh n Create.
7. Trong trình duy t Paths&Targets

Thay

ih

t l i tên qu

o di chuy n m i là Path_Process.

ng c a target

1.

Path_Process và click ph i vào ch d n u tiên, sau ó ch n View Tool at
Target > mySpintecTool.
2. Nh n chu t ph i l n n a vào câu l nh u tiên và ch n Locate Target.
3. Khi m c tiêu
c ch n, trong tab Modify click nút Rotate.
4. Xoay m c tiêu u tiên -45
quanh Y và sau ó 90
quanh Z.

5. Trong tab Modify click nút Copy Orientation.
6. Trong trình duy t Paths&Target ch n t t c m c tiêu còn l i và trong tab Modify
ch n Apply Orientation.
7. Ng ng ch n View Tool at Target
8.
u tr m tên myMultimove_1
11
ABB Vietnam - Robotics


1.2

p ch

ng trình h th ng Multimove

Khái quát
Trong ph n này chúng ta s t o m t ch
ng ng b và không ng b .

t o m t ch
Ch

ng trình Multimove

ng trình

ng b hóa

ng trình Multimove ch a c nh ng chuy n

ng b

c t o b ng ch c n ng Multimove.

1.
tr m myMultimove_1 n u nó ch a
2.
u tr m là myMultimove_2
3. Trong tab Home, click nút Multimove.

cm .

4. Trong c a s Multimove click nút Setup n u trang Setup không hi n th .
5. Trong nhóm System, trong h p Select System ch n MutimoveSystem. Ph i ch c r ng
hai robot ang
c kh i ng, IRB6600
c t ch
Workpiece và IRB
6600 t ch

tool.

6. Trong nhóm Path Config, m r ng robot IRB1600
ch c là qu
ang
c kích ho t. N u c n thi t, nh n nút Update.

7.

o Path_Process

r ng nhóm Start position, và trong h p tho i Select Robot that other should
jump to, ch n IRB1600 và ch n Apply.

12
ABB Vietnam - Robotics


Thao tác này s di chuy n Robot l n sao cho target u tiên trên Path c a nó
chuy n n trùng v i TCP c a Robot nh
8.
d i cùng c a c a s Multimove, trong trang Test, click Play.

c

Robot bây gi b t u di chuy n và Path di chuy n ng b
c t o ra. Khi hoàn
thành, thông báo Calculation OK xu t hi n.
9. Trong c a s Multimove click nút Create Paths.
10. Trong trang Create Paths, kéo xu ng n General Paths và click Create Paths.

Các Paths ng b c a Tool robot và c a Workpiece robot bây gi
c thi t l p
trong c a s Paths&Targets.
11. Trong m i mmPath_1 và mmPath_2, i câu l nh di chuy n u tiên thành Joint
move.

13
ABB Vietnam - Robotics


Thêm l nh không

ng b vào ch

ng trình

Chúng ta bây gi s thêm các l nh không ng b vào các Paths, khi ó các robot s di
chuy n v v trí Home m t cách c l p v i nhau. u tiên chúng ta s t o 3 Joint target, sau ó
thêm chúng vào Paths.
1. Trong trình duy t Paths&Target, click ph i vào tác v T_ROB1 và ch n Set as
active.
2. Trong thanh tác v , t ch
MoveJ

3. Trong trình duy t Paths&Targets, click ph i vào T_ROB1 và ch n Mechanism
Joint Jog.
4.
t các ch s Joint (góc xoay) là 0, 0, 0, 0, 90, 0.

5. Trong tab Home click nút Teach Target. N u xu t hi n b ng c nh báo thì click Yes.

6.
i T_ROB1, m r ng Workobject và t tên cho target m i là p6600_Home.
7.
t ch s các Joint (góc xoay) là 0, -40, -130, 0, -55, 0.

14
ABB Vietnam - Robotics


8. Trong tab Home, click nút Target và ch n Teach Target. N u có thông báo, click
Yes.
9.
i T_ROB1, m
i t ng làm vi c Workobject và t tên target m i là pChange.
Bây gi thêm các target vào qu
o IRB 6600, nó ph i i nh sau: Home –
multimove – home – change.
10. Click ph i vào p6600_Home và ch n Add to Path > mmPath1 > First. u có b ng
thông báo click Yes.
11. Click ph i vào p6600_Home và ch n Add to Path > mmPath1 > Last.
12. Click ph i vào pChange và ch n Add to Path > mmPath1 > Last.
Bây gi chúng ta s thêm m Home cho robot còn l i.
13. Trong trình duy t Paths&Targets, click tác v T_ROB2 và ch n Set as active.
14. Trong thanh tác v , t khuôn là MoveJ và Workobject là wobj0.

15. Trong trình duy t Paths&Targets, click ph i vào T_ROB2 và ch n Mechanism
Joint Jog.
16. t các ch s Joint (góc xoay) là 0, -20, 20, 0, -30, 0.

17. Trong tab Home click nút Target và ch n Teach Target. u có c nh báo, ch n Yes.

18.
i T_ROB2, m r ng nhóm wobj0 và t tên target m i là p1600_Home.
19. Click ph i là p1600_Home và ch n Add to Path > mmPath1 > First. N u có b ng
thông báo click Yes.
20. Click ph i vào p1600_Home và ch n Add to Path > mmPath1 > Last.

15
ABB Vietnam - Robotics


Ki m tra ch

ng trình

Chúng ta s
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

ng b Station v i Virtual Controller , r i ch y mô ph ng

Trong tab Offline click nút Synchronize to VC
Trong h p tho i Synchronize to Virtual Controller click OK.
Trong tab Simulation click nút Simulation Setup.
Trong h p tho i Setup Simulation ch n tác v T_TOB1 và thêm mmPath_1 vào h p

Main sequence b ng cách click nút m i tên.
Sau ó ch n TROB2 và thêm mmPath_1 vào Main Sequence.
Click nút OK.
Trong tab Simulation click nút Play. Robot s th c thi qu
o di chuy n.
u tr m tên myMultimove_2

1.3 Thay

i tr ng thái chuy n

ng c a Multimove

Khái quát
Trong ph n này chúng ta h c cách s d ng m t s tính n ng v tr ng thái chuy n ng
a Multimove. Chúng ta s xác nh rõ nh ng ràng bu c và quy t c v cách mà robot
chuy n ng liên k t nhau. cài t m c nh thì không có ràng bu c, trong ó nh ng
chuy n ng là ít tr c nh t.

Kh o sát tr ng thái m c
1.

nh

tr m myMultimove_2

u nó ch a

cm

2.
u tr m tên myMultimove_3.
3. Trong tab Home, click nút Multimove.
16
ABB Vietnam - Robotics


4. Trong h p tho i Multimove, trong Setup > Start Position ch n IRB1600 và click
Apply.

Robot l n s chuy n t i v trí t

ng ng v i robot nh

5. Trong vùng Test, click Play và v trí Use Current Robot.
u ý cách chuy n ng, n u c n thi t ch y l i l n n a.
6. Khi vi c mô ph ng hoàn t t, trên nút Play, m menu, ch n Restore last CloseLoop
Position và sau ó Save Current Position.

thay

i v trí b t

u cho qu

o di chuy n

Chúng ta s d ch chuy n các robot t i nh ng v trí m i và quan sát nó s tác
n Path.

ng th nào

1. Trong trình duy t Layout, ch n robot IRB 1600.
2. Trong tab Modify click nút Mechanism.
3. Trong h p tho i Joint Jog click tr t n axis 6 (cái cu i cùng), gõ 180 và nh n
Enter. C tay robot s quay sao cho công c h ng lên.
4. Trong c a s Multimove Test click Play.
5. Trong h p tho i Select Start Position ch n Use current robot position.
p tho i này s hi n th khi tr ng thái b t u không gi ng nh tr ng thái s d ng
cu i cùng. Chú ý r ng các robot bây gi di chuy n khác v i v trí b t u tr c ó.

Khóa tác

ng c a Joint influence

Joint influence
chúng

u khi n s cân b ng c a vi c các robot s s d ng bao nhiêu tr c c a

1.
2.
3.
4.
5.

Trong menu Play, ch n Restore saved position.
Trong ô u ch nh c a Multimove, ch n nút Motion behavior.
Trong trang Motion behavior, m nhóm Joint Influence.
Trong danh sách Select robot, ch n IRB1600.

Trong danh sách các tr c, trên Tr c 4, 5 và 6, nh n ch n Lock.
m b o r ng
Influence
c cài v 0, t c là hoàn toàn khóa tr c.
6. Trong c a s Test c a Multimove click Play.
7. Use Manually saved position.
u ý r ng nh ng robot bây gi chuy n ng khác so v i tr ng thái m c nh. C ng
u ý r ng các tr c b khóa s không thay i trong màn hình Joint jog.
8. Khi vi c mô ph ng hoàn thành, b ch n nh ng ô l a ch n mà h n ch các tr c c a
Tool robot.

17
ABB Vietnam - Robotics


Thi t l p TCP Constraint
TCP constraint
u khi n v trí và h ng xoay c a tool. Bây gi chúng ta s t o nh ng
Paths, trong ó Tool luôn tr ng thái n m ngang
1.
2.
3.
4.

Trong trang Motion behavior, m r ng nhóm TCP Constraints.
Trong danh sách Select tool robot ch n IRB1600.
Ch n vào ô ch n Enable cho Rx và Ry.
Ch n giá tr cho Rx n 180, và Ry n 90.

5. Trong c a s Multimove test click Play.

6. Use current robot position.
Ghi nh n vi c Tool s
c gi
tr ng thái n m ngang trong c mô ph ng
7. Khi mô ph ng hoàn thành, b ch n nh ng h p ch n ang thi t l p ràng bu c.

thi t l p dung sai c a Tool
Tool tolerance cho phép Tool sai l ch so v i Path
1. Trong trang Motion Behavior, trong nhóm Tool Tolerance ch n IRB1600 là công c
robot và kích ho t dung sai cho Rz.
2. Trong c a s Multimove Test, click Play và b t u t manually saved position.
3.
ch n trong h p ch n thi t l p dung sai.

t

l ch Tool Offset
1. Trong nhóm Tool Offset ch n IRB1600 là công c robot, kích ho t công c
offset cho X và nh p giá tr -50
2. Trong c a s Test, click Play và b t u t Manually saved position.
3. Chú ý r ng công c bây gi ch y phía trên qu
o 50mm.
4.
d u ch n trong ô ch n.
5.
u tr m.

l ch

18

ABB Vietnam - Robotics


© Copyright 2012 ABB All right reserved.
ABB AB

Robotics Products
Vietnam

19
ABB Vietnam - Robotics


20
ABB Vietnam - Robotics