Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) áp dụng cho bài toán phân chia công suất hai động cơ một chiều nối cứng trục, chung tải (Luận văn thạc sĩ)
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (20.34 MB, 88 trang )
THÁI NGUYÊN - 2015
i Trung tâm H
/>
Tên tôi là:
-
-
Thái Nguyên.
ham
i cam
i Trung tâm H
/>
,
i Trung tâm H
/>
...............................................................................................I
................................................................................................. III
.......................................................................................................IV
.............................................................VI
....................................................................... VII
................................................................................................. X
I
................................................................................................... 1
1.1
.................................................................................... 1
1.1.1
...................................................................... 3
1.1.2
.............................................................................. 6
1.2
................................................................................. 8
1.2.1
.......................................................................................... 8
1.2.2
.............................................. 9
1.3
............................................................................... 13
THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH
................................................................................................2-15
2.1
....................................................................................2-15
i Trung tâm H
/>
2.1.1
.................................2-15
2.1.2
......................2-15
2.2
......................2-19
2.3
..............................................2-29
......................................................................................................................... 39
3.1
............................................................. 39
3.2
........................................ 40
3.3
............................................................................................. 45
3.4
............................................................... 54
.................................................................... 62
4.1
............................................................................................ 62
4.2
.................................................................... 63
4.3
................................................................. 67
.............................................................................. 73
............................................................................... 76
i Trung tâm H
/>
LFFC
MRAS
PID
Learning Feed Forward Control
Model
Reference
Adaptive
System
Proportional
-
Integral
Derivative
STR
Self Tuning Regulator
FEL
Learning Feedback Error
ILC
Interative learning control
AC
Alternating Current
DC
Direct Current
PWM
Pulse width modulation
AD
Analog digital
MLP
Multilayer perceptron
LC
Learning Control
i Trung tâm H
-
- tích phân -
-
/>
Hình 1-
..............................................................1
Hình 1-
. ..............................................................2
Hình 1-3:
...............................3
Hình 1-
..........................................5
Hình 1-
.........................................................................6
Hình 1-
...................................................7
Hình 1-
..................................................................................9
Hình 1-8: S
.....................10
Hình 1-
.......................................12
Hình 1-
..................13
Hình 2-
..................................................................... 2-16
Hình 2-
..................................................................... 2-17
Hình 2-
........................................................ 2-18
Hình 2-
................................................ 2-21
Hình 2-
........... 2-22
Hình 2-
.................. 2-23
Hình 2-
............... 2-23
Hình 2-
....... 2-24
Hình 2MIT................................................................................................................... 2-24
Hình 2-
........................... 2-25
Hình 2-
.............................................. 2-25
Hình 2-12: S
.......................... 2-27
i Trung tâm H
/>
Hình 2-
.2-
27
Hình 2-
..................................................................... 2-28
Hình 2-
....................................................... 2-28
Hình 2-16:
.2-
36
Hình 2-17:
............ 2-37
Hình 2-18:
.................................................... 2-37
Hình 3-1:
.............................................................40
Hình 3-2:
........................................................41
Hình 3-3: S
......................................44
Hình 3-4:
..........................................................................44
Hình 3-5: S
2.........51
Hình 3......................................................................................................................51
Hình 3-
...........................................................52
Hình 3...................................................................53
Hình 3-9: Cá
........53
Hình 3-
...............................................................55
Hình 3-11: S
..................................................57
Hình 3-
.............................................58
Hình 3-
d
.........................................59
Hình 3-
. ...............................59
Hình 3-
...............................................................60
Hình 4-
..............................................................................62
i Trung tâm H
/>
Hình 4-
...............................................................................63
Hình 4-4: S
.....................................................64
Hình 4-
......................................................................65
Hình 4-
........................................65
Hình 4-
........................................................65
Hình 4-
..................................................................66
Hình 4-
.................................................................................66
Hình 4-
.......................................................................67
Hình 4-
a. ...............................................68
Hình 4-
a.............................................68
Hình 4-
.........................................69
Hình 4-
.......................................69
Hình 4-14: Xung chùm.........................................................................................70
Hình 4-15: Nhân xung chùm................................................................................70
Hình 4-
....................................................................71
Hình 4-
. .............................................................71
Hình 4-
..........................................................................72
i Trung tâm H
/>
công
CHI
i Trung tâm H
/>
au:
-
-
MRAS áp
Matlab/Simulink.
-
- Model
Reference Adaptive Systems
i Trung tâm H
MRAS.
/>
Ch
MRAS
tính
i Trung tâm H
/>
1.1
Hình 1-1
AC
Hình 1-1
i Trung tâm H
/>
Hình 1-2
i Trung tâm H
Hình 1-2).
/>
1.1.1
AC
Hình 1-3:
i Trung tâm H
/>
Hình 1-3
là ho
Hình 1-4
i Trung tâm H
/>
AC
Driver 1
AC
Driver 2
Hình 1-4
bên tron
Hình 1-5
i Trung tâm H
/>
(-)
(-)
(+)
(+)
(-)
I2
I1
UA
UB
UC
UA
UB
UC
Hình 1-5
1.1.2
i Trung tâm H
/>
(-)
I1
(-)
I1
(-)
I2
e2
2
e1
SVF1
SVF2
(-)
(-)
I1
I2
UA
UB
UC
UA
UB
UC
Hình 1-6
i Trung tâm H
/>
Hình 1-6
1.2
1.2.1
-
Thái
Nguyên.
i Trung tâm H
/>
Hình 1-7
Master Motor, và Slave Motor
Generator
c (Tacho
1.2.2
a)
i Trung tâm H
/>
+
Uu
Iu
Ru
Lu
Eu
Ikt
Lkt
Rkt
Ukt
+
-
Hình 1-8
uu
eu
Ruiu
Lu
diu
dt
(1.1)
uu
iu
eu
g ( ).
Ru
Lu
eu
Cu
(1.2)
Cu
i Trung tâm H
/>
M dt
Mc
J
d
dt
(1.3)
Mc
kgm 2 ).
J
M dt
Cuia
(1.1) - (1.3)
d
dt
dia
dt
d
dt ia
Cu
1
ia
Mc
J
J
Ru
Cu
1
ia
Uu
Lu
Lu
Lu
0
Cu
Lu
Cu
J
.
Ru ia
Lu
(1.4)
0
1
Lu
1
J
0
.
Mc
Uu
(1.5)
Hay:
x
x
Ax Bu
y Cx
iu
y
i Trung tâm H
/>
0
A
C
Cu
Lu
Cu
J
, B
Ru
Lu
1
J
0
1
Lu
(1.6)
0
1 0
1
uu
Ru
iu
Lu s
M dt
Cu
(-)
1
J
M c (-)
eu
Cu
Hình 1-9
b)
(1.1)
i Trung tâm H
/>
uu1
uu 2
eu1
eu 2
Ru1iu1
Ru 2iu 2
M dt 1 M dt 2 M c
diu1
dt
di
Lu 2 u 2
dt
(1.7)
d
dt
(1.8)
Lu1
J
M dt1 Cu1i u1
M dt 2
Cu 2iu 2
kgm 2 ).
1.3
P 2.2kW ; U dm
220V ; I dm 12 A ; ndm 1430v / p ;
0.85 .
Ru
0.5 ( )
Lu
50 (mH)
Cu
1.37 (V.s/rad)
J
0.1 ( kg .m 2 )
i Trung tâm H
/>
