THIẾT KẾ, CHẾ TẠO, KHẢO NGHIỆM BĂNG TẢI CÂN VÀ PHÂN LOẠI TRỨNG BẰNG LOADCELL SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC

THIẾT KẾ, CHẾ TẠO, KHẢO NGHIỆM BĂNG TẢI CÂN VÀ
PHÂN LOẠI TRỨNG BẰNG LOADCELL SỬ DỤNG VI ĐIỀU
KHIỂN PIC

Tác giả

LÊ VIỆT TIẾN

Khóa luận được đệ trình để đáp ứng yêu cầu
cấp bằng kỹ sư ngành
Điều Khiển Tự Động

Giáo viên hướng dẫn:
Th.S: Lê Văn Bạn

Tháng 5 năm 2011

i


LỜI CẢM ƠN
“Không thầy đố mày làm nên”
Câu tục ngữ ấy luôn theo em suốt quá trình học. Với sự giúp đỡ của thầy cô đặc
biệt là trong quá trình làm để tài, em càng hiểu rõ câu tục ngữ ấy. Em xin trân trọng
gửi lời cảm ơn đến quý thầy cô trong khoa Cơ Khí và Công Nghệ trường Đại Học
Nông Lâm TPHCM . Thầy cô đã giảng dạy những kiến thức chuyên môn và tạo điều
kiện cho em học tập tốt.
Em cũng xin gửi lời cám ơn tới Thạc sỹ Lê Văn Bạn đã giúp đỡ em hoàn thành
đề tài tốt nghiệp.
Cuối cùng, em xin cảm ơn ba mẹ cùng các bạn đã giúp đỡ em thực hiện đề tài.
TP.HCM, 5/2011

Sinh viên thực hiện
Lê Việt Tiến

ii


TÓM TẮT
Những vấn đề trong đề tài được thực hiện là:
 Chọn loadcell.
 Thiết kế và chế tạo băng tải cân trứng và băng tải phân loại trứng.
 Thiết kế và chế tạo mạch nguồn.
 Thiết kế và chế tạo mạch hiển thị giá trị đo và điều khiển xy lanh phân loại.
 Thực hiện viết chương trình điều khiển.
Các kết quả đạt được:
o Băng tải cân trứng được gắn cố định trên loadcell, đảm bảo khi motor
quay, băng tải không bị rung làm ảnh hưởng đến kết quả đo.
o Với mức cài đặt giá trị phân loại là giới hạn trên là 60 gram , giới hạn
dưới là 50 gram , trứng được cân bằng mô hình có sai số từ 1,4 gram
đến 2,6 gram so với khối lượng trứng được kiểm tra bằng cân điện tử.
o Tỉ lệ phân loại trứng đúng là khoảng 75%.
Sinh viên thực hiện
Lê Việt Tiến

iii


MỤC LỤC
Trang
LỜI CẢM ƠN................................................................................................................. ii
TÓM TẮT...................................................................................................................... iii

MỤC LỤC ..................................................................................................................... iv
DANH SÁCH CÁC HÌNH ........................................................................................... vii
Chương 1 MỞ ĐẦU ........................................................................................................1
1.1 Đặt vấn đề: .................................................................................................................1
1.2 Mục đích đề tài: .........................................................................................................1
1.3 Giới hạn đề tài : .........................................................................................................1
CHƯƠNG 2 TRA CỨU TÀI LIỆU SÁCH BÁO PHỤC VỤ TRỰC TIẾP ĐỀ TÀI .....2
2.1 Một số mẫu cân băng tải :.........................................................................................2
2.2 Giới thiệu về loadcell : ..............................................................................................5
2.3 Tra cứu linh kiện điện tử: ..........................................................................................6
2.3.1 Vi điều khiển PIC16F877A: ...................................................................................6
2.3.2 Opto PC 817: ........................................................................................................10
2.3.3 IRF 540: ................................................................................................................10
2.3.4 L7805 và L78024: ................................................................................................11
2.3.5 Bộ hiển thị LCD: ..................................................................................................12
2.4. Tra cứu van , xy lanh khí nén: ................................................................................13
2.4.1 Xy lanh : ...............................................................................................................13
2.4.2 Van solenoid: ........................................................................................................14
2.4.3 Van tiết lưu: ..........................................................................................................14
2.4.4 Máy nén: ...............................................................................................................15
2.4 Tra cứu phần mềm: ..................................................................................................15
2.4.1 Ngôn ngữ C viết bằng phần mềm CCS: ...............................................................15
2.4.2. Tìm hiểu mạch nạp PIC Kit 2 cho vi điều khiển: ................................................17
iv


Chương 3 NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU ....................................18
3.1 Thời gian và địa điểm thực hiện đề tài: ...................................................................18
3.1.1 Địa điểm thực hiện đề tài: ....................................................................................18
3.1.2 Phân bố thời gian tiến hành đề tài: .......................................................................18

3.2 Đối tượng và thiết bị nghiên cứu: ............................................................................18
3.2.1 Đối tượng nghiên cứu: ..........................................................................................18
3.2.2 Thiết bị nghiên cứu:..............................................................................................18
3.3. Phương pháp thực hiện đề tài: ................................................................................18
3.3.2. Phương pháp thực hiện phần cơ khí: ...................................................................18
Chương 4 THỰC HIỆN ĐỀ TÀI ..................................................................................20
4.1 Thực hiện phần cơ khí: ............................................................................................20
4.1.1 Chọn mô hình chung: ...........................................................................................20
4.1.2 Chọn vật liệu và thực hiện phần cơ khí: ...............................................................22
4.1.2.1 Băng tải để cân trứng:........................................................................................22
4.1.2.2 Băng tải để phân loại: ........................................................................................24
4.1 Thực hiện phần điện tử: ...........................................................................................25
4.1.1 Sơ đồ khối mạch điều khiển: ................................................................................25
4.1.2 . Chế tạo mạch điều khiển tổng hợp: ....................................................................26
4.1.3 Chế tạo mạch nguồn: ............................................................................................26
4.1.4 Chế tạo phần mạch kích van solenoid để điều khiển xy lanh ..............................27
4.1.4Mạch hiển thị LCD : ..............................................................................................28
4.1.5 Ma trận phím nhấn : .............................................................................................28
4.1.6 Mạch khuyếch đại : ..............................................................................................28
4.3 Lưu đồ giải thuật......................................................................................................30
4.4 Kết quả và thảo luận: ...............................................................................................31
4.4.1 Kết quả:.................................................................................................................31
4.4.1.1 Kết quả thực hiện phần cơ khí: ..........................................................................31
4.4.1.1.1 Băng tải cân trứng: .........................................................................................31
4.4.1.1.2 Băng tải phân loại trứng .................................................................................33
4.4.1.2 Kết quả thực hiện phần điện tử:.........................................................................34
4.4.1.2.1 Mạch điều khiển tổng hợp: .............................................................................34
v

4.4.1.2.2 Mạch nguồn 24V: ...........................................................................................34
4.4.1.2.3 Mạch kích van solenoid để điều khiển xy lanh : ............................................35
4.4.1.2.4 Mạch nguồn cho động cơ băng tải: ................................................................36
4.4.1.2.5 Layout mạch LCD : ........................................................................................36
4.4.1.2.6. Ma trận phím : ...............................................................................................37
4.4.2. Quy trình khảo nghiệm: .......................................................................................37
Chương 5 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ ..........................................................................52
5.1 Kết luận: ..................................................................................................................52
5.2 Đề nghị: ...................................................................................................................52
TÀI LIỆU THAM KHẢO .............................................................................................53
PHỤ LỤC ........................................................................................................................1

vi


DANH SÁCH CÁC HÌNH
Hình 2.1 : Cân băng tải của công ty Đông Minh Phát .................................................2
Hình 2.2 : Cân băng tải của công ty Sao Việt ..............................................................3
Hình 2.3 : Cân băng tải của công ty Sao Việt ..............................................................4
Hình 2.4 : Một số loại loadcell có trên thị trường. .......................................................5
Hình 2.5: Cấu tạo trong và sơ đồ cấu tạo của loadcell.................................................5
Hình 2.6: Hình ảnh loadcell mà em sử dụng trong đề tài ............................................6
Hình 2.7: Sơ đồ chân của vi điều khiển PIC16F877A. ................................................7
Hình 2.8: Sơ đồ cấu trúc bên trong của PIC16F877A. ................................................8
Hình 2.9: Hình dạng của Opto PC 817 ......................................................................10
Hình 2.10: Cấu tạo trong , kích thước của Opto PC 817 ...........................................10
Hình 2.11: Hình dạng, ký hiệu của transitor IRF 540 ................................................11
Hình 2.12: Đường đặc tính dòng điện, điện áp ngõ ra của IRF 540 ..........................11
Hình 2.13: Sơ đồ chân và hình ảnh của L7805. .........................................................11
Hình 2.14: Sơ đồ chân và hình ảnh của L7824. .........................................................12

Hình 2.15: Hình ảnh mặt trước và mặt sau LCD. ......................................................12
Hình 2.16: Xy lanh sử dụng trong đề tài ....................................................................13
Hình 2.17: Van solenoid sử dụng trong đề tài ...........................................................14
Hình 2.18: Máy nén cấp khí nén cho xy lanh. ...........................................................15
Hình 2.19: Giao diện chính của phần mềm lập trình cho PIC ...................................16
Hình 2.20: Mạch nạp PIC Kit 2 .................................................................................17
Hình 2.21: Giao diện chương trình nạp cho vi điều khiển PIC..................................17
Hình 4.1: Mô hình chung đề tài cân và phân loại trứng bằng băng tải ......................20
Hình 4.2: Bản vẽ kỹ thuật mô hình băng tải cân trứng ..............................................22
Hình 4.3: Bản vẽ kỹ thuật của băng tải phân loại trứng.............................................24
Hình 4.4: Sơ đồ khối mạch điều khiển .......................................................................25

vii


Hình 4.5: Sơ đồ mạch điều khiển tổng hợp gồm có mạch hiển thị LCD, mạch nguồn
5V, cảm biến, ma trận phím, khuyếch đại loadcell, điều khiển xy lanh. ...................26
Hình 4.6: Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn 5V ...............................................................27
Hình 4.7 : Mạch điều khiển xy lanh ...........................................................................27
Hình 4.8 : Sơ đồ nguyên lý ma trận phím ..................................................................28
Hình 4.9 : Mạch khuyếch đại tín hiệu loadcell ..........................................................29
Hình 4.10: Hình chụp băng tải cân trứng nhìn từ trước .............................................31
Hình 4.11: Hình chụp băng tải cân trứng nhìn từ trên xuống ....................................31
Hình 4.12: Hình chụp băng tải cân trứng nhìn từ trái sang ........................................32
Hình 4.13: Kết nối loadcell với băng tải cân trứng ....................................................32
Hình 4.14: Băng tải phân loại trứng nhìn từ trước tới ...............................................33
Hình 4.15: Bộ truyền động xích của băng tải phân loại trứng ...................................33
Hình 4.16: Kết nối 2 băng tải và loacell ....................................................................34
Hình 4.17: Mạch điều khiển tổng hợp .......................................................................34
Hình 4.18 : Mạch nguồn 24V.....................................................................................35

Hình 4.19 :Mạch điều khiển xy lanh ..........................................................................35
Hình 4.20 : Mạch nguồn cho băng tải ........................................................................36
Hình 4.21 : Layout mạch hiển thị LCD .....................................................................36
Hình 4.22 : Mạch ma trận phím .................................................................................37
Hình 4.23: Mô hình tủ điện đo và phân loại trứng. ....................................................38

viii


Chương 1

MỞ ĐẦU
1.1 Đặt vấn đề:
Ngày nay, do nhu cầu tiêu thụ trứng lớn và yêu cầu về kiểm dịch, vệ sinh an toàn
thực phẩm cao, việc phân loại trứng bằng tay đã trở nên lỗi thời và năng suất thấp.
Do đó, một số công ty lớn như công ty trứng sạch Ba Huân đã nhập khẩu dây
chuyền sản xuất trứng của Hà Lan. Nhưng dây chuyền của nước ngoài rất đắt và phải
mời chuyên gia của nước ngoài sửa chữa khi có sự cố.
Với mục đích nghiên cứu, ứng dụng cân và phân loại trứng vào quá trình tự động hóa
sản xuất, em đã tiến hành thực hiện đề tài: “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO, KHẢO NGHIỆM
BĂNG TẢI CÂN VÀ PHÂN LOẠI TRỨNG BẰNG LOADCELL SỬ DỤNG VI
ĐIỀU KHIỂN PIC”.
Mặc dù đề tài chỉ áp dụng được một khâu nhỏ trong dây chuyền đóng gói trứng
trong thực tế, em hy vọng những sinh viên khóa sau tiếp tục nghiên cứu để ứng dụng
vào thực tiễn.
1.2 Mục đích đề tài:
Tìm hiểu nguyên lý loadcell
Kết hợp với hai băng tải cân và phân loại trứng trong đó sử dụng loadcell, vi xử
lý PIC, xy lanh, van solenoid và bộ hiển thị LCD để :
o Xác định khối lượng trứng.

o Phân loại trứng dựa trên khối lượng.
o Điều chỉnh được khối lượng cần phân loại thông qua bàn phím.
o Quan sát được khối lượng trứng thông qua bộ hiển thị.
1.3 Giới hạn đề tài :
Do khối lượng trứng nhỏ (vài chục gram), tải trọng tối đa của loadcell là 6kg
nên khối lượng trứng có sai số.
Mô hình chỉ cân được trứng gà, vịt hoặc các loại nông sản có kích thước nhỏ.
Mô hình chỉ là một khâu nhỏ trong dây chuyền đóng gói trứng trong thực tế.
Trang 1


CHƯƠNG 2

TRA CỨU TÀI LIỆU SÁCH BÁO PHỤC VỤ
TRỰC TIẾP ĐỀ TÀI
2.1 Một số mẫu cân băng tải :

1.Băng tải

2. Tang

3. Khung đỡ băng tải

4. Bộ phận căng đai

Hình 2.1 : Cân băng tải của công ty Đông Minh Phát
Xuất xứ : Trung Quốc
Công dụng : cân trọn gói, cân hàng hóa đã đóng gói
Thông số kỹ thuật :


Model: CWFDMP-001



Thời gian cân: 2 giây



Kích thước: 8cm*12.5cm*6cm



Sai số: ± 20g



Kích thước sản phẩm: < 9cm
Trang 2


1.Bộ xử lý tín hiệu

2. Số lượng bao

3.Trọng lượng bao

4. Phím on/off

5. Tang

6. Khung đỡ băng tải
Hình 2.2 : Cân băng tải của công ty Sao Việt

Xuất xứ : Việt Nam
Công dụng :nguyên liệu cân dạng đóng gói (hộp, bao)
Thông số kỹ thuật :
o Trọng lượng cân thông dụng: 50kg, 40kg, 25kg ...
o Sai số định lượng mỗi bao: +/- 40g.
o Nguồn điện sử dụng: 220V/50Hz.

Trang 3


1.Màn hình hiển thị LCD

2. Phím nhấn on/off

3.Băng tải

4. Bộ phận căng đai

5.Khung đỡ băng tải

6.Tang

Hình 2.3 : Cân băng tải của công ty Sao Việt
Xuất xứ : Việt Nam
Công dụng :kiểm tra sản phẩm dạng đóng gói
Thông số kỹ thuật :

o Trọng lượng cân thông dụng: 50kg, 40kg, 25kg ...
o Sai số định lượng mỗi bao: +/- 0.1%.
o Nguồn điện sử dụng: 220V/50Hz.

Trang 4


2.2 Giới thiệu về loadcell :

Hình 2.4 : Một số loại loadcell có trên thị trường.
-Bộ phận chính của loadcell là những tấm điện trở mỏng dán còn gọi là strain
gage.
-Tấm điện trở là một phương tiện để biến đổi một biến dạng nhỏ thành sự thay
đổi tương ứng trong điện trở.
-Mỗi khi có lực tác động vào loadcell sẽ làm cho strain gage biến dạng dẫn
đến thay đổi về điện trở, vì vậy điện áp cũng thay đổi.

Hình 2.5: Cấu tạo trong và sơ đồ cấu tạo của loadcell
R1,R3,R4 : điện trở.
R2: biến trở.
Trước khi đo lực cần chỉnh cho mạch cầu cân bằng, điện áp nguồn cung cấp
phải ổn định. Khi cầu cân bẳng,

V

E

 V A V B  V A  V B

 I1.R4=I2.R3 (1), I1.R1= I2.R2(2).

Trang 5


Từ (1) và (2) ta có:

R 4 R3

R1 R 2

Loadcell mà em sử dụng là loadcell do Trung Quốc sản xuất. Công ty Đông
Minh Phát phân phối loadcell này.

Hình 2.6: Hình ảnh loadcell mà em sử dụng trong đề tài
2.3 Tra cứu linh kiện điện tử:
2.3.1 Vi điều khiển PIC16F877A:
PIC16F877A là vi điều khiển thuộc họ PIC của hãng Microchip, có 40 chân,
trong đó có chân I/O, sử dụng thạch anh 20 MHz.
Dưới đây là hình vẽ sơ đồ chân của vi điều khiển PIC16F877A:

Trang 6


Hình 2.7: Sơ đồ chân của vi điều khiển PIC16F877A.
PIC16F877A gồm có 5 Port: Port A, Port B, Port C, Port D, Port E.

Trang 7


Hình 2.8: Sơ đồ cấu trúc bên trong của PIC16F877A.

Trang 8


PIC16F877A có các đặc tính sau:
- Là loại CPU có đặc tính cao được tích hợp trên công nghệ RISC.
- Tập lệnh gồm có 35 lệnh. Tất cả các lệnh (ngoại trừ các lệnh rẽ nhánh) được
thực hiện trong 2 chu kỳ máy.
- Sử dụng thạch anh có xung nhịp là 20 MHz.
- Bộ nhớ chương trình được tích hợp theo công nghệ Flash với dung lượng
8Kx14 words, 368x8 bytes RAM, 256x8 bytes EEPROM.
Đặc điểm của kênh nhận tín hiệu tương tự:
- Bộ chuyển đổi từ tương tự sang số A/D 10 bit, 8 kênh chuyển đổi.
- Tự động reset khi mở nguồn (BOR).
- Module bộ so sánh tín hiệu analog với:
+ hai bộ so sánh tín hiệu analog.
+Module lập trình điện áp tham chiếu (Vref) trên vi điều khiển.
Đặc điểm :
- Gồm 3 bộ timer: timer 0, timer 1, timer 2
- Hai module của bộ nhận tín hiệu vào, bộ so sánh và bộ điều rộng xung PWM.
- Giao tiếp Port nối tiếp đồng bộ (SSP) với chế độ SPI và I2C.
- Bộ truyền nhận đa năng đồng bộ và bất đồng bộ (USART/SCI) với 9 bit địa
chỉ.
- Giao tiếp dữ liệu song song 8 bit(PSP).
Đặc điểm đặc biệt của vi điều khiển:
- Bộ nhớ Flash đọc và xóa 100,000 lần.
- Bộ nhớ dữ liệu EEPROM đọc và xóa 1,000,000 lần.
- Dữ liệu được lưu trữ trong EEPROM trên 40 năm.
- Tiết kiệm năng lượng ở chế độ chờ SLEEP.
Kỹ thuật CMOS:

- Kỹ thuật EEPROM/ FLASH tiết kiệm năng lượng, tốc độ cao.
- Điện áp hoạt động rộng (2V đến 5.5V).
- Tiêu thụ năng lượng thấp.
Trang 9


2.3.2 Opto PC 817:

Hình 2.9: Hình dạng của Opto PC 817
Do sự chênh lệch điện áp giữa tín hiệu kích xy lanh của vi điều khiển +5V và
điện áp kích van solenoid nên dùng opto để cách ly.
Đặc điểm:

Hình 2.10: Cấu tạo trong , kích thước của Opto PC 817
2.3.3 IRF 540:
Người ta thường sử dụng transistor công suất để kích xy lanh vì độ bền.

Trang 10


Hình 2.11: Hình dạng, ký hiệu của transitor IRF 540

Hình 2.12: Đường đặc tính dòng điện, điện áp ngõ ra của IRF 540
2.3.4 L7805 và L78024:
Họ IC L78XX là IC ổn áp.
+ L7805 là IC tạo ra điện áp ổn định +5V.
Sơ đồ chân L7805 : chân 1 là chân điện áp vào, chân 2 nối mass, chân 3 là chân
điện áp ra.

Hình 2.13: Sơ đồ chân và hình ảnh của L7805.

Trang 11


+L7824 là IC tạo ra điện áp ổn định +24V.
Sơ đồ chân L7824: chân 1 là chân điện áp vào, chân 2 nối mass, chân 3 là
chân điện áp ra.

Hình 2.14: Sơ đồ chân và hình ảnh của L7824.
2.3.5 Bộ hiển thị LCD:
Em chọn bộ hiển thị LCD loại TC1602A-01. Loại này có 16 ký tự, 2 dòng với 16
chân.

Hình 2.15: Hình ảnh mặt trước và mặt sau LCD.

Trang 12


Chân số Tên

Chức năng

1

Vss

Nối chân này với GND mạch điều khiển

2

Vcc

Nối chân này với Vcc +5V của mạch điều khiển

3

Vee

Nối với biến trở để chỉnh độ tương phản

4

RS

Chân chọn thanh ghi(register select)

5

RW

Chân chọn chế độ đọc/ ghi(read/ write)

6

E

Chân cho phép(Enable)

7

DB0

Đường dữ liệu 0

8

DB1

Đường dữ liệu 1

9

DB2

Đường dữ liệu 2

10

DB3

Đường dữ liệu 3

11

DB4

Đường dữ liệu 4

12

DB5

Đường dữ liệu 5

13

DB6

Đường dữ liệu 6

14

DB7

Đường dữ liệu 7

Bảng 2.1: Sơ đồ kết nối chân của màn hình LCD.
2.4. Tra cứu van , xy lanh khí nén:
2.4.1 Xy lanh :
Xy lanh tác động hai chiều.
Nguyên lý hoạt động của xy lanh tác dụng kép là áp suất khí nén được dẫn vào
cả hai phía xy lanh.

Hình 2.16: Xy lanh sử dụng trong đề tài
Trang 13


Ký hiệu chung của xy lanh:

2.4.2 Van solenoid:
Dựa vào xy lanh mà em chọn van phân phối cho phù hợp.

Bởi vì dùng vi điều khiển để kích xy lanh nên em chọn van solenoid để đóng mở.

Hình 2.17: Van solenoid sử dụng trong đề tài
Ký hiệu chung van solenoid:

2.4.3 Van tiết lưu:
Có nhiệm vụ điều chỉnh dòng khí nén, điều chỉnh vận tốc của xy lanh nhằm không làm
vỡ trứng trong quá trình phân loại.
Van tiết diện thay đổi.

Trang 14


Ký hiệu:
2.4.4 Máy nén:
Máy nén cấp khí nén, van solenoid đónh mở để xy lanh phân loại trứng.

Hình 2.18: Máy nén cấp khí nén cho xy lanh.
2.4 Tra cứu phần mềm:
2.4.1 Ngôn ngữ C viết bằng phần mềm CCS:
Ngôn ngữ CCS được sử dụng khá phổ biến để lập trình cho vi điều khiển PIC.
+ Giao diện chính:
- Thanh toolbar
- Thanh menubar
- Giao diện để lập trình

Trang 15


Hình 2.19: Giao diện chính của phần mềm lập trình cho PIC

+ Compile, Build, Build All: Trình biên dịch
+ Program Chip: lập trình cho vi điều khiển.
+Debug: sửa lỗi lập trình.
+Cấu trúc một chương trình trong CCS:
#include<16f877.h>
#device PIC16F877*=16 ADC=8
#use delay(clock=20000000)
….
Int16 a,b;
….
Void xu_ly_ADC
{……
}
void main()
{ ……
}
- Đầu tiên là các chỉ thị tiền xử lý: #... có nhiệm vụ báo cho
CCS cần sử dụng những gì trong chương trình C như dùng vi xử lý gì, có dùng giao
tiếp PC qua cổng Com không, có dùng ADC không, có dùng Delay không…
Trang 16


- Các khai báo biến.
- Các hàm con do ta viết. vd: void xu_ly_ADC
- Chương trình chính.
2.4.2. Tìm hiểu mạch nạp PIC Kit 2 cho vi điều khiển:

Hình 2.20: Mạch nạp PIC Kit 2
PICkit 2 not found.Check USB connection and use Tools -> Check
Communication to retry.

Không tìm thấy PICkit 2. Kiểm tra kết nối và sử dụng Tools -> Kiểm tra giao
tiếp để thử lại.

Hình 2.21: Giao diện chương trình nạp cho vi điều khiển PIC
Trang 17