HỆ THỐNG GIÁM SÁT THU THẬP DỮ LIỆU KHO HÀNG TỰ ĐỘNG

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

HỆ THỐNG GIÁM SÁT - THU THẬP DỮ LIỆU
KHO HÀNG TỰ ĐỘNG

Họ tên sinh viên: Nguyễn Quốc Khải
Nghành: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Niên khóa: 2007-2011

Tháng 06 năm 2011


HỆ THỐNG GIÁM SÁT - THU THẬP DỮ LIỆU KHO HÀNG TỰ ĐỘNG

Tác giả

Nguyễn Quốc Khải

Khóa luận được đệ trình đề để đáp ứng yêu cầu cấp bằng
Kỹ Sư ngành : Điều Khiển Tự Động

Giáo viên hướng dẫn:
TS. Dương Minh Tâm

ThS. Lâm Hữu Danh

Tháng 06 năm 2011

-i-


LỜI CẢM TẠ
Lời đầu tiên em xin gửi lời cảm ơn tới các thầy cô trường Đại Học Nông Lâm Thành
Phố Hồ Chí Minh đã truyền đạt cho em những kiến thức bổ ích trong suốt quá trình học tập
tại trường.
Em xin gửi lời biết ơn chân thành và sâu sắc đến các thầy cô thuộc bộ môn Điều Khiển Tự
Động cùng thầy cô trong Khoa Cơ Khí- Công Nghệ đã giảng dạy những kiến thức chuyên
môn làm cơ sở để em thực hiện đề tài này. Đặc biệt, em xin chân thành cảm ơn Thầy TS.
Dương Minh Tâm và ThS. Lâm Hữu Danh đã có tâm huyết và nhiệt tình hướng dẫn, chỉ dạy
em rất nhiều trong quá trình thực hiện đề tài này.
Một lần nữa em xin chân thành gửi lời tri ân đến quí thầy cô, cùng các bạn đã có
những lời động viên, đóng góp ý kiến và kinh nghiệm quí báu trong quá trình thực hiện đề tài
của em.

Tp.HCM, Tháng 06 năm 2011
Sinh viên thực hiện:

Nguyễn Quốc Khải

- ii -


TÓM TẮT
Ngày nay, với sự phát triển mạnh của nền công nghiệp tự động, mọi thứ dường
như trở nên dễ dàng kiễm soát và điều khiển hơn, việc kiễm soát một quá trình tự
động trở nên cần thiết hơn và là một thành phần quan trọng trong mọi dây chuyền tự
động. vì thế nên việc giám sát – thu thập dữ liệu hay SCADA (Supervisory Control
And Data Acquisition) cho kho hàng tự động AS/RS (Automated Storage and

Retrieval System) là một việc không thể thiếu.
Đề tài “Giám sát và Thu thập dữ liệu kho hàng Tự Động “ đã được thực hiện tại
Trung Tâm Nghiên Cứu Triển Khai Khu Công Nghệ Cao TP. HCM với sự giúp đở
nhiệt tình của các anh em tại Trung Tâm thì em đã đạt được những kết quả sau :
+ Tìm hiểu về hệ thống kho hàng tự động AS/RS.
 Nguyên lý hoạt động của hệ thống AS/RS.
 Cấu trúc của kho hàng AS/RS.
+ Tìm hiểu khái quát về SCADA.
+ Tìm hiểu về truyền - nhận dữ liệu nối tiếp không dây bằng sóng RF(Radio
frequency).
+ Thiết kế phần mềm SCADA cho mô hình Robot S/R (Storage and Retrieval)
tại Trung Tâm.

- iii -


DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT
- SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition): hệ thống điều khiển - giám
sát và thu thập dữ liệu.
- AS/RS (Automated Storage and Retrieval System): hệ thống lưu - xuất kho tự động
- RF (Radio frequency): sóng radido
- Robot S/R (Robot Storage and Retrieval) : robot lưu – xuất kho
- PC (Persionnal Computer): máy tính cá nhân
- PLC (Programmable Logic Controller): là một bộ điều khiển logic lập trình được
- FMS (Flexible Manufacturing System): hệ thống sản xuất linh hoạt.

- iv -


MỤC LỤC

TRANG TỰA .................................................................................................................. i
LỜI CẢM TẠ ................................................................................................................. ii
TÓM TẮT...................................................................................................................... iii
MỤC LỤC .......................................................................................................................v
DANH SÁCH CÁC HÌNH ........................................................................................... vii
DANH SÁCH CÁC BẢNG .......................................................................................... ix
Chương 1 MỞ ĐẦU ........................................................................................................1
1. Đặt vấn đề: ...................................................................................................................1
2. Mục tiêu đề tài: ............................................................................................................2
3. Giới hạn đề tài: ............................................................................................................2
Chương 2 TỔNG QUAN.................................................................................................3
1. Tìm hiểu tổng quan về Kho Hàng Tự Động AS/RS :..................................................3
1.1 Khái niệm về hệ thống AS/RS: .................................................................................3
1.2. Các bộ phận cấu thành hệ thống AS/RS:..................................................................4
1.2.1. Cấu trúc khung kệ kho (Storage Structure) ...........................................................6
1.2.2. Robot lưu/ xuất nhập kho (Robot S/R) ..................................................................7
1.2.3. Các ổ chứa là các môđun lưu trữ (Storage modules). ...........................................9
1.2.4. Trạm thu chọn và phân bổ hàng lưu kho(Pick and Deposit Station). .................10
1.2.5. Hệ thống vận chuyển vòng ngoài (External handling System). ..........................10
1.2.6. Cấu trúc tổng thể các lọai kho hàng tự động AS/RS ...........................................11
1.3. Các loại kho tự động lưu/ xuất nhập AS/RS ..........................................................12
1.3.1.Hệ thống AS/RS cho các kiện hàng đồng hạng....................................................12
1.3.2. Hệ thống AS/RS dành cho tải nhỏ (Mini Load AS/RS) ......................................12
1.3.3. Hệ thống AS/RS có người vận hành (Man-on-board AS/RS) ............................13
1.3.4. Kho chiều sâu (Deep – Lane AS/RS) ..................................................................15
Chương 3 NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU ....................................23
3.1. Thời gian và địa điểm đề tài: ..................................................................................23
3.2. Phân bố thời gian tiến hành đề tài: .........................................................................23

-v-

3.3. Đối tượng và thiết bị nghiên cứu: ...........................................................................23
3.4. Phương pháp thực hiện đề tài: ................................................................................24
3.5. Phương tiện thực hiện đề tài: ..................................................................................24
Chương 4 THỰC HIỆN ĐỀ TÀI - KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN...............................25
1. Sơ lược về mô hình Robot S/R: .................................................................................25
2. Định nghĩa giao thức truyền dữ liệu PC – PLCs (Dùng trong phạm vi đề tài). ........30
3. Module RF truyền nhận tín hiệu giữa PC và PLCs: ..................................................32
4. Lưu đồ giải thuật lập trình Scada cho mô hình Robot S/R : .....................................39
Chương 5 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ ..........................................................................45
5.1 Kết luận: ..................................................................................................................45
5.2 Đề nghị: ...................................................................................................................46
Tài Liệu Tham Khảo......................................................................................................47

- vi -


DANH SÁCH CÁC HÌNH

Hình 2.0: Hệ thống Kho hàng AS/RS điển hình. ............................................................4
Hình 2.1: Hệ thống AS/RS đơn giản ...............................................................................5
Hình 2.2 : kho hàng tự động hóa .....................................................................................5
Hình 2.3 : các thành phần cơ bản của hệ thống AS/RS ...................................................6
Hình 2.4: Kho 2 dãy khung ngăn kệ ................................................................................6
Hình 2.5: Kho nhiều dãy khung ngăn kệ .........................................................................7
Hình 2.6: Robot S/R tựa trên 2 cột tháp ..........................................................................7
Hình 2.7: Robot S/R chạy giữa 2 dãy khung ngăn kệ .....................................................8
Hình 2.8: Tấm sàn pallet và khay nhựa dùng trongAS/RS. ............................................9
Hình 2.9: Các dạng Pallet ................................................................................................9

Hình 2.10a: Trạm PDS dạng băng chuyền ....................................................................20
hình 2.10b: Trạm PDS dạng thang máy .......................................................................10
Hình 2.11: RTV của Hyundai ........................................................................................10
hình 2.12 Tích hợp hệ thống kho AS/RS với các xe AGV ..........................................11
hình 2.13 Tích hợp AS/RS với các băng chuyền..........................................................11
Hình 2.14: Sơ đồ cấu trúc kho AS/RS ...........................................................................11
Hình 2.15: Unit load AS/RS ..........................................................................................12
Hình 2.16: Hệ thống AS/RS tải nhỏ Mini Load AS/RS ................................................13
Hình 2.17: Kho bán tự động (xếp nhặt hàng bằng tay) .................................................14
Hình 2.18: Kho bán tự động (xuất nhập vào kho bằng tay) ..........................................14
Hình 2.19: Kho bán tự động (xuất nhập qua băng chuyền)...........................................14
Hình 2.20: Điều khiển bán tự động trên bàn phím để xuất nhập hàng ..........................15
Hình 2.21: Điều khiển tự động trực tuyến (Automatic on line controls) ......................15
Hình 2.22: Kho AS/RS tuyến sâu ..................................................................................16
Hình 2.23: Hệ thống kho tự động lưu/ xuất nhập ô tô ...................................................16
Hình 2.24: Hệ thống kho tự động lưu/ xuất nhập sách trong thư viện ..........................17

- vii -


Hình 2.25: Hệ thống kho tự động lưu/ xuất nhập hàng nước ngọt giải khát .................17
Hình 2.26: Scada 3D ở Nhà máy VIKYNO ..................................................................18
Hình 2.27: Mô hình một hệ thống AS/RS .....................................................................18
Hình 2.28: Hệ thống SCADA Robot lấy hàng ở VIKYNO ..........................................19
Hình 2.29: phần mềm VB6 ...........................................................................................20
Hình 4.0: Vị trí của Robot S/R trong Hệ thống AS/RS .................................................25
Hình 4.1: Sơ đồ khối của mô hình Robot S/R ...............................................................26
Hình 4.2: Sơ đồ mô hình Robot S/R tại TrungTâm ......................................................27
Hình 4.3: Nguyên lý truyền dẫn RF ..............................................................................27
Hình 4.4: Mô hình thực tế Robot S/R tại TrungTâm ....................................................28

Hình 4.5: Sơ đồ giải thuật điều khiển Robot S/R ..........................................................29
Hình 4.6 : Mã hóa dữ liệu RF .......................................................................................33
Hình 4.7 : Điều chế AM ...............................................................................................34
Hình 4.8 : Điều chế FM .................................................................................................34
Hình 4.9 : Bộ thu phát RF dùng vi điều khiển..............................................................35
Hình 4.10 : Bộ thu phát RF dùng vi điều khiển kết hợp PC..........................................35
Hình 4.11 : Bộ điều khiển RF dùng cho robot S/R .......................................................36
Hình 4.12 : Sơ đồ khối của chip CC1101. .....................................................................36
Hình 4.13 : Sơ đồ khối mạch thu/phát tần số vô tuyến 433MHz ..................................37
Hình 4..15: Module RF Slave ........................................................................................38
Hình 4.16: Chương trình chính :....................................................................................39
Hình 4.17: Chương trình con Hiển thị kho ....................................................................40
Hỉnh 4.18: Chương trình Xử lý số liệu ..........................................................................41
Hình 4.19: Phần mềm Scada Sản phẩm của đề tài. .......................................................42

- viii -


DANH SÁCH CÁC BẢNG
Bảng 4.0: Định nghĩa phương thức truyền dữ liệu PC - PLCs ......................................30
Bảng 4.1: Định nghĩa thanh ghi D994 ...........................................................................30
Bảng 4.2: Định nghĩa thanh ghi D995 ...........................................................................31
Bảng 4.3: Định nghĩa thanh ghi D996 ...........................................................................31
Bảng 4.4: bảng khảo sát kết quả đề tài. .........................................................................44

- ix -


Chương 1
MỞ ĐẦU

1. Đặt vấn đề:
Ngày nay, với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học - kỹ thuật, nhiều phát minh,
sáng chế nối tiếp nhau được sinh ra nhầm thỏa mãn ngày một tốt hơn nhu cầu trong
sinh hoạt, đời sống cũng như trong sản xuất của nhân loại. Riêng đối với hoạt động sản
xuất thì yêu cầu tăng năng suất và giảm giá thành sản phẩm trở nên cấp thiết hơn,
chính vì điều này mà hàng loạt các ngành được sinh ra để nghiên cứu, sáng chế ra các
hệ thống tự động hóa, để giảm tối đa sức người và tăng năng suất lao động nhờ các
máy móc công cụ cũng dựa trên nhu cầu đó thì việc lưu trữ và truy xuất hàng một cách
tự động là một đề tài mà xã hội hiện đại phải giải quyết.
Việc lưu và xuất hàng một cách tự động trở nên không thể thiếu và là một thành
phần cực kỳ quan trọng trong nhiều lĩnh vực khác nhau, đặc biệt la trong các dây
chuyền lắp ráp hiện đại.
Hệ thống lưu/ xuất kho tự động hay gọi là kho hàng tự động –AS/RS
(automated storage and retrieval system). Được sử dụng lần đầu tiên vào thập niên 50
của thế kỉ 20, và ngay sau đó hệ thống nhanh chóng được ứng dụng rộng rãi nhờ vào
những lợi ít mà nó mang lại cho con người. đặc biệt trong các dây truyền lắp ráp công
nghiệp cũng như các dây chuyền chế tạo máy hiện đại theo phương cách tổ chức sản
xuất linh họat FMS (Flexible Manufacturing System). Tại việt nam, hệ thống AS/RS
ra đời muộn hơn và là một vấn đề tương đối mới, nhưng không vì lý do đó mà sự phát
triển của hệ thống AS/RS bị trở ngại, ngược lại chính vì những lợi ích to lớn nó mang
lại cho sản suất - đời sống mà hệ thống AS/RS phát triển một cách nhanh chóng.
Vì thế hệ thống kho hàng tự động AS/RS đã trở thành một trong những sản
phẩm công nghệ được chú ý tới và sẻ có hướng phát triển thuận lợi lâu dài về sau này.

-1-


Do đó việc nghiên cứu về đề tài “Giám sát và Thu thập dữ liệu kho hàng Tự Động “ là
sự lựa chọn hợp lý và phù hợp với nhu cầu thực tế.
2. Mục tiêu đề tài:

+ Nghiên cứu, tìm hiểu về hệ thống Giám sát và thu thập dữ liệu (Scada) .
+ Khảo sát tìm hiểu về kho hàng tự động AS/RS.
+ Khảo sát tìm hiểu mô hình Robot S/R tại Trung Tâm.
+ Thiết kế hệ thống giám sát vị trí Robot S/R và thu thập dữ liệu (Scada) mô
hình kho hàng tự động AR/RS tại Trung Tâm Nghiên Cứu Triển Khai khu công nghệ
cao TP.HCM.
3. Giới hạn đề tài:
Đề tài này là một trong những đề tài nghiên cứu khoa học công nghệ mà Trung
Tâm Nghiên Cứu Triển Khai đã thực hiện vào năm 2010, do đây chỉ là khóa luận tốt nghiệp
của Sinh Viên và đề tài đã được chuyển giao cho nhà máy VIKYNO nên đề tài của em chỉ
dừng lại ở việc:
- Thiết kế phần mềm giám sát Robot S/R, hiển thị vi trí Robot trên màn hình máy tính.

- Thiết kế phần mềm thu thập dữ liệu mô hình kho hàng tự động, hiển thị trạng
thái kho hàng lên màn hình máy tính.

-2-


Chương 2
TỔNG QUAN
1. Tìm hiểu tổng quan về Kho Hàng Tự Động AS/RS :
1.1 Khái niệm về hệ thống AS/RS:
Khái niệm về hệ thống AS/RS được thay đổi theo theo từng thời kỳ phát triển
của hệ thống tự động hóa sản xuất.
-

Vào thời kỳ sơ khai (1950-1980): “Hệ thống AS/RS là sự gắn kết hoạt động các

trang thiết bị và bộ phận kiểm soát dùng cho bốc xếp, lưu trữ và xuất kho các vật

tư, linh kiện với độ chính xác vận hành, tốc độ xử lý cao trong giới hạn của cấp độ
tự động hóa được áp dụng” .
-

Từ sau năm 1980 đến nay, thời kỳ phát triển mạnh của tự động hóa: “Hệ

thống AS/RS là một trang thiết bị (device) tự động nhận dòng chuyển đến của các
vật tư, linh kiện với kích cỡ thường là đồng nhất không cao; phân loại lại, lưu trữ
tạm thời; sau đó theo các điều kiện và lệnh tương ứng, cho ra các điểm tập kết để
được vận chuyển đến vị trí yêu cầu. Tất cả các công đoạn của trang thiết bị được
thực hiện với mức độ tự động hóa cao, loại bỏ việc cần có nhân lực điều khiển các
công đoạn này”.
Như vậy, từ nhận thức hệ thống AS/RS chỉ là kết hợp cơ giới hóa và điều
khiển tự động ở một số công đoạn của quy trình nhập/xuất kho vật tư linh kiện, hệ
thống AS/RS hiện nay được thiết kế theo quan niệm hiện đại của tự động hóa sản
xuất thì hệ thống AS/RS là một trang thiết bị tự động hóa cao độ và giữ vai trò ổ
chứa đệm (buffer) và phân phối dòng sản xuất một cách thông minh nhằm đồng bộ
hóa cao nhất các bước trong hệ thống sản xuất linh hoạt.

-3-


Hình 2.0: Hệ thống Kho hàng AS/RS điển hình.
1.2. Các bộ phận cấu thành hệ thống AS/RS:
Hệ thống AS/RS thông thường (hình 1.1. và 1.2) gồm có: robot chạy trên đường
ray ở giữa các dãy khung kệ chứa hàng được bố trí song song; trạm thu nhận/lưu/xuất
PDS; xe tự hành vận chuyển hàng AGV (RTV), băng chuyền; các mô đun lưu trữ hàng
(khay, thùng, tấm sàn pallet,..).

-4-

Hình 2.1: Hệ thống AS/RS đơn giản

Khung ngăn kho

Các pallet hoặc
kiện hàng
Robot S/R
lưu/ xuất kho

Hình 2.2 : kho hàng tự động hóa

-5-


Hình 2.3 : các thành phần cơ bản của hệ thống AS/RS
1.2.1. Cấu trúc khung kệ kho (Storage Structure)
Thường là các dãy khung kệ với các ổ chứa to nhỏ tuỳ theo kích cỡ chủng loại
hàng gửi
Hình 2.4. minh hoạ kho 2 dãy khung ngăn kệ; Hình 2.5 minh hoạ cho kho
nhiều dãy khung ngăn kệ

Hình 2.4: Kho 2 dãy khung ngăn kệ

-6-


Hình 2.5: Kho nhiều dãy khung ngăn kệ
1.2.2. Robot lưu/ xuất nhập kho (Robot S/R)

Robot S/R là bộ phận quan trọng nhất trong hệ thống AS/RS, làm nhiệm vụ
chuyển các kiện hàng từ trạm nhận và đưa vào các ổ chứa, rồi khi có lệnh lại tìm xuất
các kiện hàng từ các ổ chứa đến vị trí trạm xuất.
ỔỔ
chứa
chứa

Robot S/R
Đường ray

Hình 2.6: Robot S/R tựa trên 2 cột tháp

-7-


Trong giai đoạn mới xuất hiện trước đây, thiết bị này chỉ là một phương tiện
thao tác trong kho được cơ giới hoá và thời đó gọi nó là “S/R machine”. Do sự tác
động của sự phát triển khoa học công nghệ robot (robotics) thiết bị này ngày càng
nâng cấp đổi mới theo hướng là một robot để tạo ra các thao tác đa dạng, linh hoạt và
xử lý ngày càng nhanh chóng, thông minh hơn. Ví thế có tên gọi là “Robot S/R”. Hình
2.7 là ví dụ minh hoạ một Robot S/R chạy giữa 2 dãy khung ngăn kệ theo hướng dọc
kho. Thiết bị Robot S/R thường là robot hoạt động theo toạ độ vuông góc, tức là thực
hiện các di chuyển theo chiều dọc (trục X) tựa lên 2 đường ray trên và dưới sàn, theo
phương thẳng đứng (trục Y) của cột tháp nối với 2 con trượt chạy trên 2 đường ray nói
trên. Thực hiện chuyển dịch theo phương ngang (trục Z) khi đưa các kiện hàng vào/ ra
các ổ chứa.

Hình 2.7: Robot S/R chạy giữa 2 dãy khung ngăn kệ

-8-

1.2.3. Các ổ chứa là các môđun lưu trữ (Storage modules).
Thường đưa vào các ổ chứa nhiều kiện hàng, hoặc đã xếp (cột chặt) các kiện
trên các pallet, hoặc xếp vào các thùng/khay chuyên dụng khi đưa hàng ra/ vào các ổ
chứa.

Hình 2.8: Tấm sàn pallet và khay nhựa dùng trongAS/RS.

Hình 2.9: Các dạng Pallet

-9-


1.2.4. Trạm thu chọn và phân bổ hàng lưu kho(Pick and Deposit Station).
Trạm PDS thường được bố trí đầu cuối hành lang giữa các dãy khung ngăn kệ
để thu chọn và phân bổ các kiện hàng vào các ổ chứa hoặc xuất các kiện hàng từ các ổ
chứa để chuyển qua các thiết bị vận chuyển ra ngoài. Vì thế các trạm này còn có tên
gọi là điểm giao tiếp vào/ra (I/O points – input/ output points). Trong các số tài liệu
thường gọi là Pick-up and Delivery Station.

Hình 2.10a: Trạm PDS dạng băng chuyền

hình 2.10b: Trạm PDS dạng thang máy

1.2.5. Hệ thống vận chuyển vòng ngoài (External handling System).
Nhiệm vụ các hệ thống thiết bị này là vận chuyển các kiện hàng đến kho chứa
AS/RS và xuất hàng từ kho ra bên ngoài. Các thiết bị thường gặp là xe dẫn đường tự
động AGV (Automated Guided Vehicle), xe robot di động RTV (Robotic Transfer
Vehicle), các dạng băng chuyền (conveyor) v.v.

Hình 2.11: RTV của Hyundai

- 10 -


hình 2.12

hình 2.13

Tích hợp hệ thống kho AS/RS với các xe AGV (2.12) và
Tích hợp AS/RS với các băng chuyền (2.13)
1.2.6. Cấu trúc tổng thể các lọai kho hàng tự động AS/RS
Hàng

Hàng

Chiều rộng

Dãy khung
Khoang

Chiều cao

Ổ
Robot

Chiều dài

Chỗ đặt trạm

Chiều rộng kho AS/RS

Hình 2.14: Sơ đồ cấu trúc kho AS/RS

- 11 -


1.3. Các loại kho tự động lưu/ xuất nhập AS/RS
Hệ thống lưu/ xuất nhập kho tự động AS/RS có thể phân loại theo đặc điểm cấu
trúc, phương thức hoạt động, đặc tính kỹ thuật, hoặc phân loại theo lĩnh vực ứng dụng.
A. Phân loại theo cấu tạo và phương thức hoạt động
1.3.1.Hệ thống AS/RS cho các kiện hàng đồng hạng: loại kho này thiết kế cho các
kiện hàng cùng hạng tải trọng (unit load), hoặc cùng hạng kích cỡ, ví dụ đựng trong
các thùng hàng chuẩn hoá, hoặc cùng kiểu bốc xếp, ví dụ dùng các pallet. Trong
trường hợp thao tác với các kiện hàng đồng hạng bộ phận công gắp của Robot S/R có
thể thiết kế chuyên dụng, ví dụ dùng cơ cấu kẹp cơ khí hoặc bàn kẹp chân không, bàn
kẹp từ tính v.v. Đồng thời kết cấu cũng được tính toán cho một hạng mức trọng tải
hoặc kích cỡ v.v.
Hệ thống AS/RS này thường được thiết kế đi kèm với 1 hệ thống băng chuyền
và thường được sử dụng trong kho tàng các xí nghiệp, trong các kho chứa ô tô v.v.

Hình 2.15: Unit load AS/RS
1.3.2. Hệ thống AS/RS dành cho tải nhỏ (Mini Load AS/RS)
Hệ thống Mini Load AS/RS thiết kế cho trường hợp các kiện hàng trọng tải nhỏ
(<300 kg). Hệ thống kho AS/RS này thích hợp với cơ sở không có mặt bằng rộng, các
sản phẩm thường là các chi tiết máy, các dụng cụ v.v. và thường được đựng trong các

- 12 -

thùng chứa, các ngăn kéo. Các xí nghiệp nhỏ, các cơ sở dịch vụ lại hay sử dụng các
loại hệ thống kho này.

Hình 2.16: Hệ thống AS/RS tải nhỏ Mini Load AS/RS
1.3.3. Hệ thống AS/RS có người vận hành (Man-on-board AS/RS)
Đây là hệ thống kho bán tự động, tức là có sự tham gia trực tiếp của người vận
hành ở một công đoạn nào đó, ví dụ có người đứng trên thang máy để xếp, nhặt hàng
như trên hình 2.17. Hệ thống này thích hợp với những loại mặt hàng dạng các chi tiết
máy để rời. Hệ thống có sức chứa, kích thước và tải trọng nhỏ. Nhưng có thể thích hợp
với các xí nghiệp vừa và nhỏ.

- 13 -


Hình 2.17: Kho bán tự động (xếp nhặt hàng bằng tay)

Hình 2.18: Kho bán tự động (xuất nhập vào kho bằng tay)

Hình 2.19: Kho bán tự động (xuất nhập qua băng chuyền)

- 14 -


Hình 2.20: Điều khiển bán tự động trên bàn phím để xuất nhập hàng

Hình 2.21: Điều khiển tự động trực tuyến (Automatic on line controls)
1.3.4. Kho chiều sâu (Deep – Lane AS/RS)
Hệ thống tự động AS/RS chiều sâu (deep-lane) chỉ có đặc điểm khác là chiều
sâu của kho tương đối lớn nên cất giữ được nhiều khoang hàng hơn.

- 15 -