ỨNG DỤNG PIC VỚI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN PIV TRÊN MÔ HÌNH TRỤC ĐỊNH VỊ Họ và tên sinh viên:PHAN MINH THỨC Ngành:ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Niên khóa:20052009 Tháng 82009 1

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

ỨNG DỤNG PIC VỚI THUẬT TOÁN
ĐIỀU KHIỂN PIV TRÊN MÔ HÌNH TRỤC ĐỊNH VỊ

Họ và tên sinh viên:PHAN MINH THỨC
Ngành:ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Niên khóa:2005-2009

Tháng 8/2009
1


ỨNG DỤNG PIC VỚI THUẬT TOÁN
ĐIỀU KHIỂN PIV TRÊN MÔ HÌNH TRỤC ĐỊNH VỊ

Tác giả

PHAN MINH THỨC

Khóa luận được đệ trình để đáp ứng yêu cầu
cấp bằng Kỹ sư ngành
Điều khiển tự động

Giáo viên hướng dẫn:
KS.NGUYỄN VĂN BÌNH

Tháng 8 năm 2009

2


CẢM TẠ
¾ Sinh viên thực hiện xin bày tỏ lòng biết ơn đến KS.Nguyễn Văn Bình, trên cương
vị là người hướng dẫn chính của đề tài đã tận tình hướng dẫn, giúp đỡ trong suốt
quá trình thực hiện luận văn.
¾ Sinh viên thực hiện xin bày tỏ lòng biết ơn đến các thầy cô trong trường đại học
Nông Lâm Thành Phố Hồ Chí Minh, đặc biệt là quý thầy cô trong bộ môn Điều
Khiển Tự Động đã tận tình dạy dỗ và truyền thụ những kinh nghiệm quý báu trong
suốt thời gian qua.
¾ Đồng thời sinh viên thực hiện gửi lời cảm ơn chân thành đến gia đình và người
thân đã chăm lo và tạo điều kiện thuận lợi để hoàn thành khóa học.
¾ Cuối cùng xin gửi lời cảm ơn đến những người bạn đã đồng hành, động viên, cổ vũ
và góp ý kiến trong suốt quá trình học tập cũng như quá trình làm luận văn.

Sinh viên thực hiện
Phan Minh Thức

3


TÓM TẮT
Đề tài nghiên cứu “Ứng dụng PIC với thuật toán điều khiển PIV trên mô hình
trục định vị” được tiến hành tại viện nghiên cứu điện tử, công nghệ thông tin và điều
khiển tự động VIELENA, thời gian từ đầu tháng 6 đến cuối tháng 7 năm 2009. Mục
tiêu chính của đề tài : nghiên cứu về PIC18F4431 và dùng thuật toán điều khiển PIV
để điều khiển mô hình trục định vị. Cụ thể :
1. Tìm hiểu về vi điều khiển PIC18F4431
• Các đặc điểm, đặc tính.

• Sơ đồ chân và chức năng các chân.
• Các port xuất nhập và thanh ghi dẫn hướng.
• Các bộ timer.
• Bộ chuyển đổi A/D.
• Hoạt động ngắt.
• Cách sử dụng PWM.
• Chương trình biên dịch và nạp cho PIC.
2. Tìm hiểu về vít me đai ốc bi, động cơ servo DC, encoder
3. Thiết kế mô hình và mạch điều khiển.
4. Thuật toán điều khiển PIV : Tìm hiểu cơ bản về thuật toán và công thức tính
toán.
5. Kết quả đạt được :
• Mô hình cơ khí trục định vị và mạch điều khiển, mạch hiển thị cơ
bản hoàn thành.
• Chương trình điều khiển xuất led, xuất nhập tìn hiệu số, xuất nhập tín
hiệu tương tự, điều khiển độ rộng xung và lập trình ngắt hoạt động
tốt.
• Chương trình điều khiển bằng thuật toán PIV chạy tốt.
4


MỤC LỤC
Trang
Trang tựa...........................................................................................................................i
Cảm tạ..............................................................................................................................ii
Tóm tắt........................................................................................................................... iii
Mục lục ......................................................................................................................... iv
Danh sách các từ viết tắt.............................................................................................. viii
Danh sách các hình .........................................................................................................ix
Danh sách các bảng .........................................................................................................x

CHƯƠNG 1 MỞ ĐẦU .................................................................................................1
CHƯƠNG 2 TỔNG QUAN ..........................................................................................3
2.1. Vít me đai ốc bi ......................................................................................................3
2.2. Encoder...................................................................................................................3
2.3. Động cơ servo .........................................................................................................4
2.4. Các linh kiện điện tử................................................................................................4
2.4.1 IC LM2575 .............................................................................................................4
2.4.2 Opto 6N136 và 6N137............................................................................................5
2.4.3 Transitor 2SA1943 và 2SC5200.............................................................................5
2.4.4 IC DM7433.............................................................................................................6
2.4.5 IC 7404 và 7406 ....................................................................................................6
2.4.6 IC 7407 ...................................................................................................................6
2.4.7 IC 7401 ...................................................................................................................7
2.4.8 Vi điều khiển 89S52 ...............................................................................................7
2.5. Vi điều khiển PIC18F4431.......................................................................................7
2.5.1 Giới thiệu ................................................................................................................7
2.5.2 Một số đặc tính .......................................................................................................8
5


2.5.3 Sơ đồ chân và chức năng các chân .......................................................................8
2.5.4 Các port xuất nhập..............................................................................................14
2.5.5 Bộ định thời ........................................................................................................15
2.5.6 Khối chuyển đổi tương tự sang số ADC ............................................................17
2.5.7 Hoạt động ngắt ...................................................................................................18
2.5.8 Module PWM ....................................................................................................19
2.6. Chương trình biên dịch và nạp cho PIC ................................................................21
2.6.1 Giao diện chương trình biên dịch CCS ..............................................................21
2.6.2 Chương trình nạp WinPic800.............................................................................21
CHƯƠNG 3 : NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU .........................21

3.1. Thời gian và địa điểm nghiên cứu đề tài ................................................................24
3.1.1 thời gian tiến hành ................................................................................................24
3.2. Các chỉ tiêu theo dõi ...............................................................................................24
3.3. Phương pháp nghiên cứu ........................................................................................24
3.3.1 Thuật toán điều khiển PID....................................................................................24
3.3.2 Thuật toán điều khiển PIV....................................................................................27
3.3.3 Phương pháp điều rộng xung PWM .....................................................................30
CHƯƠNG 4 : KẾT QỦA VÀ THẢO LUẬN ............................................................32
4.1. Sơ đồ khối hệ thống ..............................................................................................32
4.2. Thiết kế phần cơ khí ..............................................................................................32
4.3. Thi công mạch điều khiển .....................................................................................33
4.3.1 Mạch xử lý trung tâm ..........................................................................................35
4.3.2 Mạch nguồn .........................................................................................................35
4.3.3 Mạch nạp cho VĐK.............................................................................................36
4.3.4 Mạch cầu H điều khiển động cơ..........................................................................36
4.3.5 Mạch giao tiếp Encoder và công tắc hành trình ...................................................37
4.3.6 Mạch hiển thị ........................................................................................................38
4.4. Lưu đồ thuật toán...................................................................................................41
4.4. Kết quả khảo nghiệm.............................................................................................41
6


CHƯƠNG 5 : KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ.................................................................44
5.1 Kết luận....................................................................................................................44
5.2 Đề nghị ....................................................................................................................44
TÀI LIỆU THAM KHẢO
PHỤ LỤC

\

7


DANH SÁCH CÁC TỪ VIẾT TẮT
VD (Ví dụ)
VĐK ( Vi điều khiển)
BXL (Bộ xử lý)
BCT (Bộ chia trước)
Đ ( Đúng)
S (Sai)
PIC (Programmable Interface Controller)
PID (Proportional Integral Derivative controller)
PIV (Proportional position loop Integral and proportional Velocity loop)

8


DANH SÁCH CÁC HÌNH
Hình 2.1 : Vít me đai ốc bi ............................................................................................3
Hình 2.2 : Cấu tạo của incremental encoder .................................................................3
Hình 2.3: Động cơ servo DC ..........................................................................................4
Hình 2.4 : IC ổn áp LM2575 ..........................................................................................5
Hình 2.5 : Opto 6N136 ...................................................................................................5
Hình 2.6 : Transitor 2SA1943 và 2SC5200....................................................................5
Hình 2.7 : Cổng NOR 7433 ............................................................................................6
Hình 2.8 : Cổng NOT 7404 và 7406 ..............................................................................6
Hình 2.9 : Cổng đệm 7407..............................................................................................6
Hình 2.10 : Cổng NAND 7401.......................................................................................7
Hình 2.11 : VĐK 89S52 .................................................................................................7
Hình 2.12 : VĐK 18F4431 .............................................................................................9

Hình 2.13 : Giao diện phần mềm CCS .........................................................................22
Hình 2.14 : Giao diện phần mềm WinPic800...............................................................23
Hình 3.1 : Sơ đồ khối thuật toán điều khiển PID .........................................................25
Hình 3.2 : Ngõ ra vân tốc động cơ................................................................................28
Hình 3.3 : Sơ đồ khối của thuật toán điều khiển PIV...................................................29
Hình 3.4 : Phương pháp điều rộng xung PWM ............................................................30
Hình 4.1 : Sơ đồ khối của hệ thống ..............................................................................32
Hình 4.2 : Mô hình cơ khí mặt trước............................................................................33
Hình 4.3 : Mô hình cơ khí mặt sau .............................................................................. 34
Hình 4.4 : Sơ đồ khối mạch điều khiển ........................................................................34
Hình 4.5 : Mạch điều khiển ..........................................................................................34
Hình 4.6 : Mạch xử lý trung tâm ..................................................................................35
9


Hình 4.7 : Mạch nguồn .................................................................................................35
Hình 4.8 : Mạch nạp cho PIC .......................................................................................36
Hình 4.9 : Mạch xuất xung PWM từ PIC .....................................................................36
Hình 4.10 : Mạch cầu H................................................................................................37
Hình 4.11 : Mạch giao tiếp giữa PIC với Encoder và công tắc hành trình...................38
Hình 4.12 : Mạch led hiển thị .......................................................................................39
Hình 4.13 : Mạch nguyên lý led hiển thị ......................................................................40
Hình 4.14 : Lưu đồ thuật toán.......................................................................................42
Hình 4.15 : Khối xuất xung trong lưu đồ thuật toán ....................................................43
Hình 4.16 : Khối bảo vệ trong lưu đồ thuật toán..........................................................44

10


DANH SÁCH CÁC BẢNG

Bảng 2.1 : Chế độ CCP và nguồn timer tương ứng ......................................................19
Bảng 2.2 : So sánh các giá trị PWM .............................................................................20
Bảng 4.1: Bảng khảo nghiệm........................................................................................44

 

11


Chương 1
MỞ ĐẦU
Ngày nay các bộ VĐK đang có ứng dụng ngày càng rộng rãi trong các lĩnh vực kỹ
thuật và đời sống xã hội, đặc biệt là trong kỹ thuật tự động hoá và điều khiển từ xa. Cùng
với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật, việc chế tạo vi mạch tích hợp thay
đổi từng ngày từng giờ đáp ứng yêu cầu sản xuất công nghiệp về tính chuyên dụng hoá,
tối ưu (thời gian, không gian, giá thành), bảo mật, tính chủ động trong công việc... ngày
càng đòi hỏi khắt khe. Việc đưa ra công nghệ mới trong lĩnh vực chế tạo mạch điện tử để
đáp ứng những yêu cầu trên là hoàn toàn cấp thiết mang tính thực tế cao.
Hiện nay trên thị trường có rất nhiều họ vi điều khiển như 8051, Motorola 68HC,
AVR, ARM,... Ngoài họ 8051 được hướng dẫn một cách căn bản ở môi trường đại học, ở
đây em chọn họ VĐK PIC để mở rộng vốn kiến thức và phát triển các ứng dụng trên công
cụ này vì các nguyên nhân sau :
• Họ VĐK này có thể tìm mua dễ dàng tại thị trường Việt Nam. Giá thành không
qúa đắt. Có đầy đủ các tính năng của một VĐK khi hoạt động độc lập.
• Là một sự bổ sung rất tốt về kiến thức cũng như về ứng dụng cho họ VĐK mang
tính truyền thống: họ vi điều khiển 8051.
Số lượng người sử dụng họ VĐK PIC hiện nay tại Việt Nam cũng như trên thế
giới khá rộng rãi. Điều này tạo nhiều thuận lợi trong qúa trình tìm hiểu và phát triển các
ứng dụng như: về số lượng tài liệu, số lượng các ứng dụng mở đã được phát triển thành
công,dễ dàng trao đổi, học tập, dễ dàng tìm được sự chỉ dẫn khi gặp khó khăn,…

Đồng thời cùng với sự phát triển của nền công nghiệp thì việc xác định vị trí một
cách chính xác là một vấn đề cấp thiết ,đặc biệt là trong lĩnh vực Robot, máy công cụ, in
ấn…nên việc đưa ra một mô hình điều khiển chính xác vị trí là cần thiết và đúng đắn.

12


Chính vì thế em đã thực hiện đề tài : “Ứng dụng PIC với thuật toán điều khiển PIV
trên mô hình trục định vị”. Ở đây em xin giới thiệu về PIC18F4431. Tại sao lại chọn
PIC18F4431? điều này khá đơn giản. Thực ra khi bắt đầu học PIC thì bạn có thể chọn bất
cứ con PIC nào để tìm hiểu, bởi hầu hết các dạng PIC đều có cấu trúc phần cứng về cơ
bản là giống nhau, và tùy từng dạng PIC mà sẽ có những tính năng nâng cao khác, chính
điều đó giúp ta làm việc được với nhiều loại PIC một cách nhanh chóng. Với PIC18F4431
có đầy đủ các tính năng cần thiết.

13


Chương 2
TỔNG QUAN
Định vị là một hệ thống đã được ứng dụng phổ biến trong đời sống và có nhiều
cách để định vị, chẳng hạn như : động cơ tuyến tính, động cơ chuyên biệt, đai, xích …
Nhưng trong giới hạn đề tài này là xét đến hệ thống định vị dùng vít me đai ốc vì đơn
giản,dễ điều khiển, giá thành không đắt hơn các loại khác.
2.2. Vít me đai ốc bi

Hình 2.1 : Vít me đai ốc bi
Dùng để truyền chuyển động cho cơ cấu trượt dọc theo trục vít me, trong giới hạn
đề tài này thì cơ cấu đó là kim hiển thị. Do chuyển động đòi hỏi độ chính xác nên ta sử
dụng vít me bi vì lực ma sát nhỏ.

2.3. Encoder

Hình 2.2 : Cấu tạo của incremental encoder
14


Mục đích của ta là đếm số vòng quay của trục động cơ đưa về VĐK nên ta sử dụng
incremental encoder, đồng thời sử dụng encoder để xác định chiều và xác định điểm 0 nên
sử dụng loại encoder có 3 vòng lỗ. Encoder sẽ tăng 1 đơn vị khi một lần lên xuống của
cạnh xung.
2.3. Động cơ servo DC

Hình 2.3: Động cơ servo DC
Động cơ servo là loại động cơ thường được sử dụng trong các hệ thống hồi tiếp vòng
kín. Có cấu tạo Stato là nam châm vĩnh cửu, Roto là cuộn dây, có thể ứng dụng để điều
khiển Robot, di chuyển các tay máy lên xuống…Nói chung là các ứng dụng đòi hỏi ổn
định vận tốc hay ổn định vị trí. Một số đặc điểm của động cơ servo :
• Chất lượng rất tốt.
• Tốc dộ cao.
• Kích thước nhỏ gọn.
• Giá đắt hơn các loại động cơ thông thường.
• Quán tính nhỏ.
2.4. Các linh kiện điện tử
2.4.1 IC LM2575

15


Hình 2.4 : IC ổn áp LM2575
Là IC ổn áp, tạo ra điện áp 5V. Hoạt động với điện áp ngõ vào từ 4,75V đến 40V

và dòng 1A.
2.4.2 Opto 6N136 và 6N137

Hình 2.5 : Opto 6N136
Hoạt động với nguồn 5V, điện áp vào tối đa là 7V, điện áp ra tối đa là 7V, dòng
không quá 50mA, chủ yếu dùng cho việc cách ly.
2.4.3 Transitor 2SA1943 và 2SC5200

Hình 2.6 : Transitor 2SA1943 và 2SC5200

16


2SC5200 là một loại transitor NPN, còn 2SA1943 là transitor loại PNP,
nguyên tắc hoạt động giống như các transitor thông thường nhưng có một số đặc
điểm riêng :
• 2SC5200 : điện áp tối đa VCB= 230V, VCE = 230V, VEB = 5V, dòng
tối đa IC = 15A, IB = 1.5A, chịu được nhiệt độ từ -550C đến 1500C.
B

• 2SA1943 : điện áp tối đa VCB= -230V, VCE = -230V, VEB = -5V,
dòng tối đa IC = -15A, IB = -1.5A, chịu được nhiệt độ từ -550C đến
1500C.
2.4.4 IC DM7433

Hình 2.7 : Cổng NOR 7433
Gồm 4 cổng NOR tích hợp lại, hoạt động với điện áp từ 4,25V đến 5,25V.
Có thể hoạt động trong điều kiện nhiệt độ từ 00C đến 700C.
2.4.5 IC 7404 và 7406

Hình 2.8 : Cổng NOT 7404 và 7406
Gồm 6 cổng NOT tích hợp.
2.4.6 IC 7407
17


Hình 2.9 : Cổng đệm 7407
Gồm 6 cổng đệm hợp thành, có khả năng giao tiếp với các linh kiện điện áp
cao.
2.4.7 IC 7401

Hình 2.10 : Cổng NAND 7401
Là IC tích hợp 4 cổng NAND, điện áp vào tối đa là 5,5V, điện áp ra tối đa là
7V.
2.4.8 Vi điều khiển 89S52

18


Hình 2.11 : VĐK 89S52
Là một loại VĐK với bộ nhớ nội 256 x 8 bit, có bộ timer/counter, có lập
trình ngắt, giao tiếp nối tiếp… phù hợp cho các ứng dụng nhỏ.
2.5. Vi điều khiển PIC18F4431
2.5.1 Giới thiệu
PIC là chữ viết tắt của “Programable Intelligent Computer”, có thể tạm dịch
là “máy tính thông minh khả trình” do hãng Genenral Instrument đặt tên cho VĐK
đầu tiên của họ là PIC1650, được thiết kế để làm các thiết bị ngoại vi cho CPU
CP1600. VĐK này sau đó được nghiên cứu phát triển thêm và từ đó hình thành nên
dòng VĐK PIC ngày nay.
2.5.2 Một số đặc tính

• Tần số hoạt động : DC – 40 MHz
• Bộ nhớ chương trình : 16384 bytes
• Bộ nhớ chương trình : 8192 lệnh
• Bộ nhớ dữ liệu : 768 bytes
• Bộ nhớ dữ liệu EEPROM : 256 bytes
• Các nguồn ngắt : 35
• Các port xuất nhập : Các port A, B, C, D, E
• Timer : có 4 bộ
• Các module capture/compare/PWM : số lượng 2
• Giao tiếp nối tiếp :SSP,USART
• Module chuyển đổi A/D 10 bit : 9 kênh ngõ vào
• Reset (và delay ) : POR,BOR, reset lệnh, PWRT, OST, MCLR, WDT.
• Bộ lệnh : 75
• Số chân : 40 chân PDIP, 44 chân TQFP, 44 chân QFN
2.5.3 Sơ đồ chân và chức năng các chân

19


Hình 2.12 : VĐK PIC18F4431
• Chân OSC1/CLKI/RA7 (13) : là ngõ vào kết nối dao động với thạch anh hoặc ngõ
vào nhận xung clock bên ngoài.
o OSC1 : ngõ vào dao động thach anh hoặc ngõ vào nguồn xung ở bên ngoài.
Ngõ vào có mạch schmitt trigger nếu sử dụng dao động RC.
o CLKI : ngõ vào nguồn xung bên ngoài. Luôn luôn kết hợp với chân hàm
OSC1.
o RA7 : Chân vào ra.
• Chân OSC2/CLKO/RA6 (14) : ngõ ra dao động thạch anh hoặc ngõ ra cấp xung
clock .
o OSC2 : ngõ ra dao động thạch anh .kết nối đến thạch anh hoặc bộ cộng

hưởng .
o CLK0 : ở chế độ RC, ngõ ra của OSC2, bằng ¼ tần số của OSC1 và chính
là tốc độ của chu kì lệnh.
o RA6 : Chân vào ra.
• Chân
o

/Vpp/RE3 (1) :
: là ngõ vào reset tích cực mức thấp.
20


o Vpp : khi lập trình cho PIC thì đóng vai trò là ngõ nhận điện áp lập trình
o RE3 : ngõ vào số, được dùng khi MCLR bị cấm.
• Chân RA0 /AN0 (2) :
o RA0 : xuất/nhập số.
o AN0 : ngõ vào tương tự của kênh thứ 0.
• Chân RA1/AN1(3) :
o RA1 : xuất/nhập số.
o AN1 : ngõ vào tương tự của kênh thứ 1.
• Chân RA2/AN2/VREF-/CAP1/INDX (4) :
o RA2 : xuất/nhập số.
o AN2 : ngõ vào tương tự của kênh thứ 2.
o VREF- : ngõ vào điện áp chuẩn (thấp) của bộ A/D.
o CAP1 : chân ngõ vào capture 1.
o INDX :ngõ vào xung Z của Encoder.
• Chân RA3/AN3/VREF+/CAP2/QEA (5) :
o RA3 : xuất/nhập số.
o AN3 : ngõ vào tương tự của kênh thứ 3.
o VREF+ : ngõ vào điện áp chuẩn (cao) của bộ A/D.

o CAP2 : chân vào capture 2.
o QEA : chân ngõ vào xung A của Encoder.
• Chân RA4/AN4/CAP3/QEB (6) :
o RA4 : xuất/nhập số.
o AN4 : ngõ vào tương tự của kênh thứ 4.
o CAP3 : chân vào capture 3.
o QEB : chân ngõ vào xung B của Encoder.
• Chân RA5/AN5/LVDIN(7) :
o RA5 : xuất/nhập số.
o AN5 : ngõ vào tương tự của kênh thứ 5.
o LVDIN : ngõ vào phát hiện điện áp thấp.
21


• Chân RB0/PWM0 (33) :
o RB0 : xuất/ nhập số.
o PWM0 : ngõ ra PWM0.
• Chân RB1/PWM1 (34) :
o RB1 : xuất/ nhập số.
o PWM1 : ngõ ra PWM1.
• Chân RB2/PWM2 (35) :
o RB2 : xuất/ nhập số.
o PWM2 : ngõ ra PWM2.
• Chân RB3/PWM3 (36) :
o RB3 : xuất/ nhập số.
o PWM3 : ngõ ra PWM3.
• Chân RB4/KBI0/PWM5 (37) :
o RB4 : xuất/ nhập số.
o KBI0 : chân thay đổi ngắt.
o PWM5 : ngõ ra PWM5.

• Chân RB5/KBI1/PWM4/PGM (38) :
o RB5 : xuất/ nhập số.
o KBI1 : chân thay đổi ngắt.
o PWM4 : ngõ ra PWM4.
o PGM : chân vào lập trình ICSP điện áp thấp.
• Chân RB6/KBI2/PGC (39) :
o RB6 : xuất nhập số.
o KBI2 : chân thay đổi ngắt.
o PGC : mạch gỡ rối và xung clock lập trình ICSP.
• Chân RB7/KIB3/PGD(40) :
o RB7 : xuất nhập số.
o KBI3 : chân thay đổi ngắt.
22


o PGD : mạch gỡ rối và dữ liệu lập trình ICSP.
• Chân RC0/T1OSO/T1CKI(15) :
o RCO : xuất/nhập số.
o T1OSO : ngõ ra bộ dao động timer1.
o T1CKI : ngõ vào xung clock bên ngoài timer1.
• Chân RC1/T1OSI/CCP2/FLTA(16) :
o RC1 : xuất/ nhập số.
o T1OSI : ngõ vào bộ dao động timer1.
o CCP2 : ngõ vào capture 2, ngõ ra compare 2, ngõ ra PWM2.
o FLTA : ngõ vào chân ngắt đứt quãng.
• Chân RC2/CCP1/FLTB(17) :
o RC2 : xuất /nhập số.
o CCP1 : ngõ vào capture 1, ngõ ra compare 1, ngõ ra PWM1.
o FLTB : ngõ vào chân ngắt đứt quãng.
• Chân RC3/T0CKI/T5CKI/INT0 (18) :

o RC3 : xuất/ nhập số.
o TOCKI : ngõ vào xung clock bên ngoài cho timer0.
o T5CKI : ngõ vào xung clock bên ngoài cho timer5.
o INT0 : ngõ vào nhận tính hiệu ngắt ngoài 0.
• Chân RC4/INT1/SDI/SDA (23) :
o RC4 : xuất/ nhập số.
o INT1 : ngõ vào nhận tính hiệu ngắt ngoài 1.
o SDI : dữ liệu vào SPI.
o SDA : xuất nhập dữ liệu I2C.
• Chân RC5/INT2/SCK/SCL(24) :
o RC5 : xuất/ nhập số.
o INT2 : ngõ vào nhận tính hiệu ngắt ngoài 2.
o SCK : ngõ vào xung clock nối tiếp đồng bộ/ ngõ ra của chế độ SPI.
o SCL : ngõ vào xung clock nối tiếp đồng bộ/ngõ ra chế độ I2C.
23


• Chân RC6/TX/CK/SS (25) :
o RC6 : xuất/ nhập số.
o TX : truyền bấtt đồng bộ USART.
o CK : xung đồng bộ USART.
o SS : ngõ vào chọn lựa SPI phụ.
• Chân RC7/RX/DT/SDO (26) :
o RC7 : xuất/nhập số.
o RX : nhập bất đồng bộ USART.
o DT : dữ liệu đồng bộ USART.
o SDO : dữ liệu ra SPI.
• Chân RD0/T0CKI/T5CKI (19) :
o RD0 : xuất /nhập số.
o TOCKI : ngõ vào xung clock bên ngoài cho timer0.

o T5CKI : ngõ vào xung clock bên ngoài cho timer5.
• Chân RD1/SDO (20) :
o RD1: xuất/ nhập số.
o SDO : dữ liệu ra SPI.
• Chân RD2/SDI/SDO (21) :
o RD2 : xuất/ nhập số.
o SDI : dữ liệu vào SPI.
o SDO : dữ liệu ra SPI.
•

Chân RD3 /SCK/SCL (22) :
o RD3 : xuất/ nhập số.
o SCK : ngõ vào xung clock nối tiếp đồng bộ/ ngõ ra của chế độ SPI.
o SCL : ngõ vào xung clock nối tiếp đồng bộ/ngõ ra chế độ I2C.

•

Chân RD4/FLTA (27) :
o RD3 : xuất/ nhập số.
o FLTA : ngõ vào chân ngắt đứt quãng.
24


•

Chân RD5/PWM4 (28) :
o RD5 : xuất/ nhập số.
o PWM4 : ngõ ra PWM4.

• Chân RD6/PWM6 (29) :

o RD6 : xuất/nhập số.
o PWM6 : ngõ ra PWM6.
• Chân RD7/PWM7 (30) :
o RD7 : xuất/nhập số.
o PWM7 : ngõ ra PWM7.
• Chân RE0/AN6 (8) :
o RE0 : xuất/ nhập Số.
o AN6 : ngõ vào tương tự 6.
• Chân RE1/AN7 (9) :
o RE1 : xuất / nhập số.
o AN7 : ngõ vào tương tự 7.
• Chân RE2/AN8 (10) :
o RE2 : xuất/nhập số.
o AN8 : ngõ vào tương tự kênh thứ 8.
• Chân Vdd (11,32) và Vss (12,31): là các chân nguồn của PIC.
2.5.4 Các port xuất nhập
a) PORTA và thanh ghi TRISA
• PORTA là port hai chiều chỉ có 6 bit, thanh ghi định hướng dữ liệu tương
ứng là TRISA. Khi bit TRISA bằng 1 thì PORTA là port nhập và khi bit
TRISA bằng 0 thì PORTA là port xuất dữ liệu.
• Hoạt động của mỗi chân được lựa chọn bằng cách xóa/lập các bit điều khiển
cho phù hợp trong thanh ghi ANSEL0 và ANSEL1.
b) PORTB và thanh ghi TRISB

25