MỘT SỐ ĐỊNH HƯỚNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC

K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v

- L n th IV

ORIENTATIONS CONTROL SEMI-ACTIVE SUSPENSION SYSTEM
1a

2b

;

1

Quân
Khoa
.HCM
a
b
;
2

,b

,
treo

m

bán

;

ABSTRACT
Based on the oscillate survey results on the quarter -car model by state space theory, this
articles shows orientations controlling semi-active suspension system on the basis of quality
indicator functional theory. Different from other research in which view as the road
disturbance are harmonic function and response time with stimulate of stepped disturbance,
the role of asymptotes in this paper will be built by mathematical expectation and standard
deviation of states and and application into the design a controller suspension system semi active or in the benchmark a suspension system. The final conclusion show ed, the proposed
measures is interesting to assess the damping control technology and as a basis for the design
of a control system for semi -active suspension system.
Keywords: the quarter-car model; state space theory; control semi-active suspension
system; semi-active suspension system; suspension system

HHT)
HHT
HHT trên
HHT
HHT

2.1.
1-2]
HHT
482


K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v

- L n th IV
p
HHT bán

.V
zr
z r (k),..., z r (k + N — 1)

-

mang
.
x(k)

chính xác,
HHT

các
[3-7].
,
Trong hình 1, t
z r (tTe,..., (N-1) tTe).

thái x(tTe
,

x(tTe)
Gi i thu t
t

u(tTe)

H th ng
bán tích

c c

zr(tTe)
Hình 1.

HHT

2.2.
,
+

,

)
r ).

+

t

- zr)

r).

(1)
là th i gian l y m u,
là ch s m u,
i di n cho các y u t
u vào,
m

,
là giá tr m p mô m
và

c,
h th ng vào th
hi n t i

là

ng ti m c n
là các tr ng thái
ng th
m

(2)
hai

(3),

.
483


K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v
-

- L n th IV
:

(3)
-

(4)
2.3.
2.3.1.
,

Te
mô hình 1/4 xe

c (5).
(5)
và
mô hình ¼ xe

,

Hình 2. Minh h a c a mi n

. Bên trái:

,t
,
Hình 3 so
k min và k max .
2.3.2.
v

Nh ng h n ch m t cân b ng nh m m

m b o cho tín hi
u ki n làm vi c c
u ch p hành trong th c t

484

u khi n phù h p
trên hình 2.


K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v

- L n th IV

10
ng t n s c a Fz

5

l n
[dB] 0
-5
-10
-15
-20

—
—

-25

-30

Th

ng,liên t c, kmin

Th

ng,liên t c, kmax

Th

ng,r i r c, Te=1ms, kmin

Th

ng,r i r c, Te=1ms, kmax

100

10 1

T n s [Hz]

10

ng t n s c a

5
0

-5
l n
[dB] -10

—
—

Th

ng,liên t c, k min

Th

ng,liên t c, kmax

-20

Th

ng,r i r c, Te=1ms, kmin

-25

Th

ng,r i r c, Te=1ms, kmax

-15

-30 0

10

10 1

T n s [Hz]

Hình 3. So sánh
mô hình tính toán (hình 1). Hình phía trên
Trong mi n

.

(6)

,
(2)

làm
nguyên.

thêm

2.4.
các

trên (1), (2) và (3)

485

K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v

- L n th IV

(7)

nguyên), n

[8]
GLPK [9].

3.1.
(1)
HHT

(hình 4)
N

.
3.2.
:
(8)
và
(4)
và

. Trên hình 6,
cùng

3.3.

các
10

ng t n s c a

5
0
l n -5
[dB] -10
-15
-20
-25

-----

Th

ng,kmin

Th

ng,kmax

MPC, N=5
MPC, N=10
MPC, N=10

-30
100

T n s [Hz]

486

10 1


K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v
10

- L n th IV

ng t n s c a

5
0
-5
l n
[dB] -10

-----

-15

Th

ng,kmin

Th

ng,kmax

MPC, N=5

-20

MPC, N=10

-25

MPC, N=10

-30
100

10 1

T n s [Hz]

Hình 4.

và

10
ng t n s c a

5
0
-5
l n

[dB] -10

-----

-15

Th

ng,kmin

Th

ng,kmax

MPC, N=5

-20

MPC, N=10

-25

MPC, N=10

-30
100

10 1

T n s [Hz]

10

ng t n s c a

5
0
-5
l n
[dB]-10
-15

-----

Th

ng,kmin

Th

ng,kmax

MPC, N=5

-20

MPC, N=10

-25

MPC, N=10

-30
100

T n s [Hz]

Hình 5.
và

487

10 1


K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v

- L n th IV

cách
cho
k min

k max )
:

-

chu
có

có
Gi i h n
êm d u
Giá tr
gi m ch n
th p

Bám
ng

Giá tr
gi m ch n
nh

Giá tr gi m
ch n cao

Gi i h n
ng

0.7

0.8

0.9

1

1.1

+1.2

Hình 6.
ng, v i giá tr gi m ch n

1.3 1.4
êm d u

1.5

+

1.6

1.7

cho m t HHT th
cùng gi i h n bám

êm d u t
ng, v i

và

và

N = 15.

Trong bài báo này
ng

6, c

trình bày
HHT
phi m hàm ch tiêu ch
trong

phi m hàm ch tiêu ch
ti m c

cho

phi m hàm ch tiêu ch t
ng
và

ng

u khi n h th ng, lu
488

u khi n s

th

ng
n giá tr càng

K y u h i ngh khoa h c và công ngh toàn qu c v
g n giá tr N hay nói cách khác ti m c
n N. Vi
i giá tr
th ng th a mãn nh t v ch
êm d u và kh

- L n th IV
tìm kho ng bão
ng.

TÀI LI U THAM KH O
[1] Nguyen Van Tra, Nguyen Phuc Hieu, Pham Dinh Vi , (2005), Application of a Control
Method in State Space for Investigating Vibartion of the Quarter Car Model , in
Proceedings of the International Conference on Automotive Technology for VietNam,
Hanoi, VietNam.
[2] Nguyen Phuc Hieu, Pham Dinh Vi, Nguyen Van Tra, ( 2005),
nh m t s tham s t i
a ô tô. Journal of Science and Technique No.110(1-2005), HaNoi,
VietNam.
[3] Canale, M., Milanese, M., and Novara, C . (2006), Semi-active suspension control using
fast model-predictive techniques, IEEE Transaction on Control System Technology,
14(6):1034–1046.
[4] Di-Cairano, S., Bemporad, A., Kolmanovsky, I., and Hrovat, D , (2007), Model predictive
control of magnetically actuated mass spring dampers for automotive applications ,
International Journal of Control, 80(11):1701–1716.
[5] Giorgetti, N., Bemporad, A., Tseng, H., and Hrovat, D , (2005), Hybrid model predictive
control application towards optimal semi-active suspension, in Proceedings of the IEEE
International Symposium on Industrial Electroni cs (ISIE), Dubrovnik, Croatia.
[6] Giorgetti, N., Bemporad, A., Tseng, H., and Hrovat, D , (2006), Hybrid model predictive

control application toward optimal semi-active suspension, International Journal of
Control, 79(5):521–533.
[7] Giua, A., Melas, M., Seatzu, C., and Usai, G , (2004), Design of a predictive semiactive
suspension system, Vehicle System Dynamics, 41(4):277 –300.
[8] Lofberg, J, (2004), YALMIP: A toolbox for modeling and optimization in MATLAB , in
Proceedings of the CACSD Conference, Taipei , Taiwan.
[9] GLPK (2009), GLPK – GNU Linear Programming Kit .

489