Giáo trình truyền động điện

QUOC KHANH
N VĂN LIÊN
Wyeast

eee
HỌC VÀKỸ THUẬT

‘

ta

i


LOL NOI DAU
Truys n động điện có nhiệm vụ thưc hiện các công đoạn cuối
ng của một công nghệ: ân xuất, Đặc biết trong day chuyén san
xuất tự dông hiện đại, trun động điện đúng góp vai trị quan
trọng trong việc nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm. VÌ
vậy các hệ truyền động điện ln liơn được quan tầm nghiên cứu
năng cao chất lượng dể đáp ứng các yêu cấu công nghờ mới với
tức độ tự động hứa cao.
Ngày nay, do ứng dụng tiến bộ kỹ thuật điện tử tin học, các
hệ truyền động điện được phát triến v
y đổi đáng kế. Dặc
biật do công nghệ sản xuất các thiết bị diên rừ cơng suất ngày
càng hồn thiên, nên các bộ biến đổi điện tử công suất trong hệ
truyền động diên không nhưng đáp ứng được độ táo động nhanh,
độ chính xác cao mà cịn góp phần làm giảm kính thước và hạ
gia think cua he.
Ổ nước tw, do yếu cẩu cơng nghiệp hỏa và hiện đại hóa nén

kính tế ngày càng xuất hiện nhiều đây chuyến sản xuất mới có
mức dộ tự động hóa cao với những hộ truyền dông điện biện đại
Để kịp thời tiếp thu các tiến bộ kỹ thuật, Bộ môn Tứ động hđa
XNCN Trường dại học Bách khoa Hà Nội, một mạt cho biển soạn
tiếp phân hai giáo trình Truyền động điện (tự động diéu chỉnh
truyền động điện), đồng thời tái bản có sửa chứa, bổ sung chỉnh
giáo trình Truyến động diện (phẩn I , Nội dung giáo trình
trình bày những kiến thức cơ bản vệ hệ truyền dộng điện hiện
dại, bao gốm việc phân tích các đạc lĩnh của các hộ truyền động
diện có hệ hiến đổi điên tử cơng suất ¡ Ngh H HỮU cae edu trie
điểu khiến mới của các hệ truyền động động cơ xoay chiều đống
bo va khong đống bố, Giáo trình Truyền động điện dù lập thể


biên soạn gốm
Chương 1

môn
chưdng

Tự động hoa trường DHBK

Hà À

chương 3 nêu các khải niệm chưng về hệ
truyền dộng và dạo tỉnh cơ của động cơ
~ Chương 3, 4, õ và 6 trình bảy cáo phương pháp diều chỉnh
tổe độ động cơ điện một chiều và xoay chiêu, Phân tính quả lrình
điên từ có Irong hệ truyền động dùng các bộ biến đổi Nghiên
sứu một số sấu lrúc mới của truyền động điện xoay chiếu hiện

dại
= Chương 7 nêu phương pháp chung tính và chọn thiết bí
lực, thiết bị bảo vệ cho các hệ truyền động điên,
Các chương được phân công biên soạn cụ thể như sau ;
Bùi Quốc Khánh các chương 1, 6, 7 và chíu trách nhiệm chủ
biên Nguyên Van Liên các chương 3, 4 và õ, Nguyễn Thị Hiến
chương 3, Nội dung giáo trình được Hội đơng khoa học Khoa tự
động hóa XNƠN xét duyệt và được giáa sư Nguyễn Bính giúp đơ
trong việc hồn thiện Các tác giả xin chân thành cảm ơn sự giúp

đố quý báu đó. Giáo trình này được biên soan với mue

dịch làm

tài liêu học tân cho các sinh viên ngành điện, đông thời cũng cơ
thể dùng lâm tài liêu tham khảo cho các kỹ sư điện và các ngành,
sợ liên quan

Noi dung giáo trỉnh chác chấn cịn nhiều vấn để
hồn thiện Tất mong các bạn đồng nghiệp và độc giả
‘The gop y xin gửi về Bộ môn Tư dộng húa XNƠN
bọc Bách khoa Hà Nỏi hay Nhà xuất bản khoa học
70 Trấn Hưng Đạo Hà Nội

edn bd sung
gúp ý kiến
Trường đại
và kỹ thuật

Các tác giả

Chương 1
NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN
VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1~1. CẤU TRÚC CHUNG VÀ PHÂN LOẠI

Hệ truyền đông điện là một tập hợp các thiết bị như: thiết bị
diện, thiết bị điện tỉ, thiết bị điện tử, phục vụ cho việc biển đổi nang
lượng diện —cơ cũng như gia công truyền Lín hiệu thơng tin để điều
khiển q trình biến đổi năng lượng đó
ấu trúc chung của hệ truyền đơng điên, được trình bảy trên
H.1-1, bao gbm 2 phan chinh:
— Phần lựe là bộ biến đổi và dộng cơ truyền động, Các bô biến
đổi thường dùng là bộ biến đổi máy điện (máy phát một chiêu, xoay
chiều), bộ biến đổi điện Lừ (khuếch đại từ, cuộn kháng bão hòa), bộ
biến đổi điện tử (chỉnh lưu tiristo, biến tần tranzito, tiristo), Động cơ
điện có các loại: động cư một chiều, xoay chiều dồng bộ, không đồng
bộ và các loại động eơ điện dạc biệt khảo v.v.

= Phần điều khiển gồm các cơ cấu đo lường, các bộ điều chỉnh.
tham số và cơng nghệ, ngồi ra cịn có các thiết bì diều khiển, đóng,
cất phục vụ cơng nghệ và cho người vận hành. Dồng thời một số hệ
truyền đông cớ cả mạch ghép nối với các thiết bị Lự động khác trong
một dây chuyên sản xuất
“Tuy nhiên, trong thực tế sản xuất, khơng phải hệ truyền động
nào cũng có đầy đủ cấu trúc như vậy. Cho nên có thể phân loại hệ
truyền dộng điện như sau:
~ Truyền dộng không diều chỉnh: thường ehÌ cố động eơ nối trực

tiếp vi lưới điện, quay máy sản xuất với môt tốc độ nhất định,
~— Truyền đông cơ diều chỉnh: trong loại này, tùy thuộc vào yêu

cầu công nghệ mà ta cớ truyền dộng diều chỉnh tốc độ, truyền động
5


digu
chỉnh
momen, Ite kéo
và truyền động
điều chỉnh vị trí

|

hệ truyền dong

i

thể là truyền

i

Trung cấu Lrúc

ed diéu chinh eở
động nhiều động

è, Ngồi ra tùy

thuộc vào cấu
trúc và tín hiệu
điều khiển ta cơ
hệ truyền động
điều khiển số,
diều khiển Lương
tự hoặc truyền

BED

ì

'

ae

'

\

£

1

fr

;

Kr

l0}

|

oN

Lf

vit

Hinds 11. Mơ tÀ cẤu tre chung của hệ truyền dộng
BBD — Bộ biến đổi DC - Dõng cơ truyền động;

MSX ~ Máy sản xuất; 8y Bộ diều chỉnh công nghệ:

dong diều khiển _ Ky - Các bộ đóng cắt phục vụ cơng nghệ.H — ác bộ diều

then __ chương chinh truyền dông K — Các bộ đồng cắt phụ© vu tuyền động

trình v.y,

VH ~ Nguéi van hanh; GN ~ Mach ghép nổi

. KHÁI NIÊM CHUNG VE DAC TINH CO CUA
ĐỘNG CŨ ĐIỆN

Đặc tính cơ của động cơ điện là quan hệ giữa tốc độ quay và
mmơmen của động cơ, Ta có dặc tính cơ tư nhiên của động cơ, nếu
như động cơ vận hành ở chế độ định mức (điện áp, tần số, tit thong
định mức và không nối thêm các diện trở, diện kháng vào đơng cơ).

Trên đặc tính cơ tự nhiên ta có điểm làm việc định mức cố giá trị
Many Gg Dae tinh eo nhan tao của động cơ là dạo tính khi la thay
đổi các tham số ngưồn hoặc nổi thêm các điện trở, điện kháng vào
động cơ,

Đổ đánh giá và so sánh các đặc tính cơ, người ta đưa ra khái


niệm độ cứng đáo tinh cơ Ø và được tính:
=

AM

a-1)

lon, ta cé dac
tính cơ cứng, Ø nhỏ
đặc tính eở mềm, /
+ © dac tinh cơ
tuyệt đối cứng
Truyền động cơ
đạc tỉnh cơ cứng tốc
độ thay đổi rất Ít khi
mơmen biến dồi lớn
'Trun động cơ có
đác tính cơ mồm tốc

Linh 1-2. 08 cling Ac tinh có
độ giảm nhiều khi Đườngt đặc tinh
eo mềm; đường

2 dic thh od etng: dudng
đối củng.
tuyệt
có
tính
đặc
33
(xem
Lăng
mơmen
H1~3)

1-3, DẶC TÍNH CƠ CỦA MÁY SẢN XUẤT

Dae tính cơ của máy sản xuất rất da dạng. Tuy vậy phần lớn no

được biểu diễn dưới dạng hiểu thức tổng quát:
@
Me = Meg + (Mim — Meo)
iy
40

(1-2),

trong đó:
M,„ — Mơmen ứng với tốc độ ø = 0
Mụ„ — Mômen ứng với tốc đô định mức ym,
AM, — Mơmen ứng với tốc độ ø
Ta có các trường hợp:
Mg, = const, cfc eo cấu nâng hạ, băng tải, cơ cấu

áy cát gọt thuộc loại này (đường 1, H.1~8)


ye

Miah =ä, 8) Dạng đặc tính có của mit số máy sản xuất:
(⁄=6.(2] « =8) 6 = 9/14) œ — = †B] Dạng đặc tính có của máy,
sản xuất cé tính thế năng: el Dang đặc tính cơ của rnây sản xuất có lính phân kháng


— & = 1, mômen tỷ lệ bậc nhất với tốe độ, thực tế rất Ít gặp, vẽ
loại này có thể lấy vì dụ máy phát một cÍ jeu tải thuần trở

(đường 2, IL1~81
— œ = 3, mômen tỷ lệ bậc hai với tốc độ là đạc tỉnh của các máy
hom, quat gió (đường 8, H.1— 84)
— 4= — 1, mômen tỷ lệ nghịch với tốc độ, các cơ cấu máy cuốn
đây, cuốn giẩy, các truyền đơng quay trục chính máy
n loại có đặc tính thuộc loại này (đường 4, TI.1~3ø)
Ngoài ra, một số cơ cấu của các máy cơ dạc tính kháe, ví dụ:
Mơmen phụ thuộc vào gốc quay Af, =ƒUø) hoặc mômen phụ
thuộc vào dưỡng di M, = /s), trong thực tế ác máy cơng tác
pittơng, các máy trục khơng có cáp cân hằng cơ đặc tính
thuộc loại này.
~ Mơmen phụ thuộc vào sổ vịng quay và đường đi M, = /te, 3)
như các loại xe điện.
~ Mômen cản phụ thuộc vào thời gian M, = /U), ví dụ như máy
nghiền đá, quảng.
và

Trên H.1~86 và e biểu điễn đặc tính của mơmien cản phản kháng.
mơmen

cản

thể năng,

~ Mơmen cản thể năng (như ở trong các cơ cấu nâng ha tải trong)
đặc tính M, = const và khơng phụ thuộc vào chiêu quay
(H1-80).

~— Mêmen cân phản kháng luôn luôn chống lại chiêu quay như
momen ma sal, mOmen cia co edu an dao may eat got kim loai
vy (H 1—Be)

1-4, TRANG THAI LÀM VIỆC CỦA TRUYỀN

ĐỘNG DIEN

Trong hệ truyền động điện, bao giờ cũng cơ quá trình biển đổi
nang lượng điện — cơ, Chính q trình biến đổi này quyết định
trang thái làm viếc của truyền dộng điện. Ta định nghĩa: Dùng cơng
suất điện Puj„ giá trị đương nếu như nó có chiều truyền từ
9


nguồn đến động cơ vũ Lừ động cơ biển đối công suất điên thành công
suất cơ P„„ = Af[ø cấp cho máy sản xuất
Cơng suất ca này có giá trị đương nếu như mơmen động cơ sinh
+a có cùng chiều với tố độ quay

Ngược lại, công suất diễn cơ giá trị âm nơu nở ed chiều từ động
ed võ nguồn, công suất co co gid trị Am khi nở truyền từ máy sản
xuất về động cơ và mômen dông sơ sinh rả ngược chiều với tốc độ
quay,
Mômen của máy sản xuất dược gọi là mưmen phụ tải hay mơmen.
cản. Nở cũng được định nghĩa đẩu Am và đương, ngược lại với dấu
momen cia dong ov.
Phugng trinh cn bang cong suat của hệ truyền động là:
Py =P. +P,
(1~8)
trong đó Pạ ¬ công suất diện,

P, — công suất cơ,

ÁP — tổn thất công suấ

thuộc vào biến
làm việc của động cơ
(xem bang 1-1).
Trang thai động
— Trạng thải hãm
và hãm động năng.
Ham tdi sinh Pạy

trả về lưới

đổi năng lượng trong hệ mà ta cổ trạng thái
gồm: Trạng thái động eơ và trạng thái hãm,

cơ bao gồm chế độ cơ tải và không tải,

gồm hãm không tải, hãm tải sinh, ham ngược
< 0, P,„ < 0 cơ năng biến thành điện nang

Ham nguoc Pye, > Ú , P¿„ < 0 điện năng và cơ năng chuyển

thành

tổn thất AP,

Ham dong nang Pụyey = 0. P,
suất tổn thất ÁP,
10

< 0 cơ nâng biến thành công


Bảng 1-1

Paul

tiểu dồ
công suất
iy

foal

AP

6|

=8 | =faar

2

6

|6 |

gà

3

so

[
= lel

fa
Bs

1

6

~ Đông eo
khôngaN ti
Có tải
Hae
khơng dĩ

<0 | 40 | = 1n; - ạ| | ~ Hãm ti sm

4
5

Trạng thái
lam wee

2p
Rudin
i

feo] - ire

o
22

6|

<4]

= 241

(Py l) — Ham mouse
= Ham đông
ng

‘Trang thai hãm và trạng thái động cơ được phân bổ trên dạo tính.

od wiM) & gée phan ty I, ITT: trang thai dong
trạng thai ham (xem H,1~4)

gúc phần tư IT, IV:


Tang thái dộng có

On

Qy

ng thai nam
Hin 14, Trang thải lâm việc của trujền động diện trên các góc phần lu dc th có,
1-5. QUY ĐỔI MOMEN

CAN, LUC CAN

TINH, KHOI LUONG QUAN TINH

VA MOMEN

‘Trén H.1—6 mo 1A edu tric co hoe ting quat cha
mỗi một ed cấu của truyền động đều cơ cc dai lugng
mơmen qn tính g, Để dễ dàng cho việc nghiên cửu
người la thường tính quy đổi tất eA các đại lượng đố
cø. Ngun tắc của tính tốn quy đổi là dâm bảo năng

QUAN

truyén dong,
w, M, v, F va
và tính tốn,
vẽ trục động
lượng của hệ

trước và sau khi quy đổi không thay đổi
4) Tỉnh quy đổi momen M, va Ive edn F, ve true dong vo.

— Giả sử khi Lính tốn và thiết kế người ta cho giá trị của
mômen tang trống M, qua hộp giảm tốe cở tỷ sổ truyền là ¿ và hiệu
suất là ø„ Mômen này sẽ tác động lên trục động cơ cơ giá trị Mau,
Mw,
Mage
(1-4)


(iB)

trong do: 1 = —* ; 9) 1a higu suat hộp tốc độ

thiết tải trọng Ở sinh ta lực Z, eđ vận tóc chuyển động là
%„ nó sẽ tác động lên trục động cơ một mômen Äf,„„ ta cởi
+. VY

=
th
Mee

:

trong dé p= =

q6)
F.

W
tàn

nh
+
aioe

1p

1

Ñ

(1-7)

nm

10 1 =5, Sđ đồ động học ca ed cấu nÃng hạ hàng
(0) đông c điện, (2) hop tốc độ: 13] tang quay: (4) tH trong

b) Tinh quy déi momen quan tink
cap bánh răng cố mômen quan tinh J).

Jy, momen quan

18


lính tang trồng J,„ khối lượng quản tỉnh m và mưmen q tính
động ec 7, đều cơ ảnh hưởng đến tính chất động học của hệ truyền,
động,
Nếu xét điểm khảo sát là đầu trục dong vet va quan tinh chung
của hệ truyền động tại điểm này ta gọi là Z„„, Lúc đơ phương trình
động năng của hệ là:

a-8)

mi‘aa

)

m

=9)

1-6. PHUGNG TRÌNH DONG HỌC CUA TRUYEN DONG
ĐIỆN

Phương trình cân bằng năng lượng của hộ truyền động điện
WW. + aw,
(1-10)
trong đó W là năng lượng đưa vào động cơ,
W, — năng lượng tiêu thụ của máy truyền động,
AW — mức chênh năng lượng giữa năng lượng đưa vào và
năng lượng tiêu thụ chính là đơng năng của hệ:

1
AW=
đa „
=1)

Đạo hàm phương trình (1~11) và chia bai vế cho w ta có:

ở đây
l4

lqw
st aw.
1
——
— 4
w dt
ow de
w
1 aw
Tap 7
18 momen ctia động cơ,
we dt

:

»

+12)

———£
o

= M, 1A momen can,
dt

jgAmes
de) = M dong

Phương trình động học của hệ truyền động tổng quát có dạng;
dy 1 dd
1-13)
+750
M=J—
a
‘Thong thưởng: di___ SÚ, MỸ Vây te ai phường tình động học thường,
(=1)
dùng là
Từ phương trình (1~ 14) thấy rằng
do
thi <> 0 he tang tốc,
M>M,
at
do
thị CÓ. < 0 hệ giảm tốc:
Mdị
aw
thi —— = 0 hệ làm việc ổn định.
đi

Phương trình (1~14) mơ tả q trình q độ về cơ của hệ truyền
động điện. Cơ thể giải nó bàng phương pháp giải tích, đồ thị hoặc số
tùy theo dac tinh Mu va M,tw)
1-7. DIRU KIỆN ỔN ĐỊNH TĨNH CỦA TRUYỀN ĐỘNG DIỆi
Như ở phần 1~6 đã nêu, khi Aƒ = M, thì hệ truyền động làm việc
đi định. Điểm lam việc ổn dịnh là giao điểm của hai đặc tinh eo eda

dong vd wM va cha may san xuat oM,.
kỹ đông cơ nào cũng có thể làm việc với cáo loại tài mà nơ phải có
điểm giao nhau đơ thỏa mãn diều kiện ổn định, người ta gọi là ổu
định lÍnh hay sử làm việc phù hợp giữa dong co vat tit.


Để xác dịnh điểm làm việc ta dựa vào phương trình động học của
én dong (1-14) tal giao điểm

=e dM
dt

dar

aM,
) (1).
x

der

x

— a-15)

Điều kiện để ổn định là

AM
aM,
Ác DU CHÚ

16)

Hay fdong ex — A, < 0
a=17)
Tren H.Ga, xét các điểm làm việc ổn định của hệ Iruyền động,
Ở tại điểm khảo sát ta xét thấy 3 điểm A, HH, C là điểm làm việc

ổn dịnh, còn điểm D 1a điểm làm việc khơng ổn định,
Trườnghợp — A: đụ < j; vì đụ <0 vi
¿ = 0 ổn định
B: /ụ < 0xà ƒ,; 0 nên Bị < đyổn định
Œ: <0 và ; = 0 nên đụ < /;ổn dịnh
Dị đ>0 và
nên /j,> ƒ; không ốn định

Minh
2

ibn lar việc ổn định của hệ trụ


1-8. DONG HOC CUA KHOP NOI MEM

Thực tế cớ một số truyên động Hùng
trường hợp này không thể dùng phương
phương trình tính quy đổi về trục động
như thường lệ.
Xết cơ cấu truyền động mô tả trên HT,
động bọc của hệ gồm các phương trình:
= Cho điểm đổi với trục động cơ

các khớp nối mềm. Trong
trình dộng học (1-14) và
cơ để mơ tả dộng lực học

1-7a, phương trình mơ tả

=

(1-18)

= Cho diém déi với tải:
đo,
STsp ni+ kạmy
My=dy
2
ai + Mỹ

(1-19)

My = Cla, ~ 93) + kyo, - @),
(1-20)
trong dé — Ay, Ry, hy 1A he số tắt của dao động,

= 045.02 là góc xoắn,
= € là hệ số đàn hồi
8ơ đồ khối mô tả động học hệ trên H.1—76), gồm 3 phần ghép
nổi, hê truyền động sẽ có đáo động riêng.
a) Khi &ị = hy = Ry = 0 tần số dao động riêng là
le+,Fy)

2,
0,8,

ý

=
“Hài

(1-21)

>0, tần số dao động riêng

4Œ

(1-22)

19


cớ tân số bàng hoạc gần với tân số dao động riêng,
Mặt khác, trong hệ truyền động có điều chỉnh tốc độ để đâm bẢo

nh, =7: a) Mô tả nguyên lý dộng học truyền dộng có khếp nổi mồm;

b) Mơ tả toán học khẩu khúp nối mềm.
ổn dinh của hệ cần

phải giảm

hê số khuếch dai của bộ điều chỉnh tốc

độ, dẫn đến giảm độ chính xá điều chính

Để khác phục hiện Lrạng này căn phải bố trí các bộ lọc,

18


Chưởng 2

ĐẶC TINH CO CUA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
2-1. KHÁI NIÊM CHUNG

Như trong chương 1 đã nêu, quan hệ giữa tốc độ và mơnen của
động cơ gọi là dac tính cơ của động cơ ø = /VM) hoặc ñ = /VM),
Quan hộ giưa tốc độ vã mômien của máy sản xuất gọi là đạc tính
cơ của máy sản xuất: ø, = /(M,) hoặc n. = AM,).
Các đặc tính cơ trên è thể biểu điển ở đạng hâm thuận hoặc
ham ngược, ví dụ œ = /LM) hay M = /ù)
Ngồi dạo tính eư, đối với đơng cơ một chiều người ta cịn sử
dung dae tinh co điện. Dặc tính cơ điện biểu diễn quan hệ giữa tốc
độ và dòng diện trong mạch động cơ; ø = /Ứ) hay ø = /Ữ)
Trong các biểu thức trên
@ — tốc độ góc, radis

m — tốc đơ quay, víph
M = momen, Nim
rong nhiều trường hợp đế dơn giản trong tính tốn hoặc dé
đàng sa sảnh, đánh giá các chế độ làm việc của truyền động diện,
ngudi ta cớ thể dùng hệ đơn vị Lương đối
Muốn biểu điên một đại lương nào đó đưới dạng tương đối ta lấy
trị số của nd chia cho trị số cơ bản của đại lượng đơ, Các đại lượng.
eơ bản thường dược chọn là: ung; Tụ, ©gụy Mum, Pam Few
Vai dai lượng tương đổi ta dùng ký hiệu "*". Ví dụ điện áp tương
đối là U", mômen tương đối là #f".. Như vậy một số thơng sổ có thể,
tính được trong hệ đơn vị tương đối như sau
hoặc

U"% = — 100%
‘am

19


Tng t cỏc thụng s khỏc; I = lẫ

M
â Mey

đ

đ

â Pasay yOR

hoge w" =—
"
“im
ey
Việc chọn các đại lượng cơ bản là tùy ý, sao cho các biểu thức
tính tốn được đơn giản, thuận tiện như:
— Tốc độ cơ bản ở động cơ một chiều kích từ độc lập và kích từ
hốn hợp là tốc độ không tải lý tưởng œ„, với động cơ không đồng bộ
và động cơ đồng bộ là tốc độ đồng bộ ø¡. Còn với động cơ kích từ nói
tiếp tốc độ cơ bản là Wyn
— Tri số điện trở cơ bản là RE,
Với các động cơ một. chiều
Ra
Di

ụ,

Với các động cơ không đồng bộ chông thường điện kháng định
mức ở môi pha của rôto rất nhỏ so với tổng trở định mức nên ta cổ
thể coi gan dang IA: Rye, = Zoey
Khi mach roto dau sao ta ed

trong đối

Egy,

— sic

điện động ngắn mạch của rôto,
Taạm — đồng điện định mức ở mỗi pha rôto.

Nếu mach roto dau tam giáo thì điện trở định mức mối pha của

roto Ta:

1
Rowa = 9 Frey

Trong phạm vỉ chương này, chúng ta sẽ nghiên cứu đặc tính cơ,
các trạng thái làm việc và các phương pháp khởi động của ba loại

20


dộng
~—
~—
—

cơ điện thường sử dụng;
Đơng cơ một ch
Động è xoay chiều không đồng bộ ba pha
Déng ca xoay chiều đồng bộ ba pha,

2-2. ĐẶU TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
KÍCH TỪ DOC LAP

Khi nguồn điện một chiều có công suất vô cùng lớn và điện áp
không đối thỉ mạch kích từ thường mắc song song với mạch phần
ứng, lúc này động cơ được gọi là đơng cơ kích từ song song,

Hinh 2-1, 86 đồ nổi dây của động ed._ ._ _
kính từ song song,

(linh 2~2. 8ơ đồ nổi dây của động có
kích tủ độc lấp,

hi nguồn diện một chiều cớ cơng suất khơng đủ lớn thì mạch
điện phần ứng và mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc
lập với nhau (H.2~?), lúc này động cơ được gọi là động cơ kích từ
độc lập.
22.1. Phương trình đặc tính cơ
“Theo sơ đồ H.2—1 và H.2~—3, có thể viết phương trình cân bằng.
điện áp của mạch phần ứng như sau
21