hướng dẫn sử dụng phần mềm robot studio

1
ABB Vietnam – Robotics


Những thông tin trong sách hướng dẫn này có thể thay đổi mà không cần thông báo và không
được hiểu như là lời cam kết của ABB. ABB không chịu trách nhiệm về bất cứ sai sót nào có thể xuất
hiện trong sách này.
Ngoại trừ những điều được nêu rõ ràng ra, không điều nào trong đây được hiểu như bất cứ hình
thức bảo đảm hay bảo hiểm nào của ABB cho những mất mát, thiệt hại từ người đến tài sản, sự phù
hợp cho một mục đích riêng biệt hay những điều tương tự.
Trong bất cứ trường hợp nào, ABB sẽ không chịu trách nhiệm về pháp lí cho những thiệt hại
ngẫu nhiên hay về sau phát sinh từ việc sử dụng sách hướng dẫn và sản phẩm được mô tả trong đó.
Sách này và những phần của nó không được sao chép, mô phỏng mà không có sự cho phép bằng
văn bản của ABB và nội dung bên trong không được phổ biến cho bên thứ ba hay sử dụng cho bất cứ
mục đích không được phép nào.Vi phạm sẽ bị truy tố.
© Copyright 2012 ABB All right reserved.
ABB AB

Robotics Products

Vietnam

2
ABB Vietnam – Robotics


MỤC LỤC
1. Phần mềm hướng dẫn ....................................................................4
1.1

File phần mềm hướng dẫn ..................................................................................... 4

2. Những điều cơ bản .........................................................................6
2.1

Tổng quan về RobotStudio ..................................................................................... 6
2.1.1 Khám phá RobotStudio .............................................................................. 6
2.1.2 Điều hướng cửa sổ đồ hoạ bằng chuột ........................................................ 10
2.1.3 Quản lý thư mục tài liệu ............................................................................. 11

2.2

Tạo một trạm cơ bản ............................................................................................. 14
2.2.1 Tạo một trạm mới ...................................................................................... 14
2.2.2 Thêm một công cụ ..................................................................................... 16
2.2.3 Gọi tủ điều khiển ....................................................................................... 17
2.2.4 Di chuyển tủ điều khiển ............................................................................. 18
2.2.5 Nhập thêm tệp CAD................................................................................... 19
2.2.6 Định vị trí bàn ............................................................................................ 20
2.2.7 Đặt vị trí hộp.............................................................................................. 21

2.3

Lập trình cho trạm cơ bản ..................................................................................... 23
2.3.1 Điều khiển robot di chuyển ........................................................................ 23
2.3.2 Tạo một Workobject .................................................................................. 25
2.3.3 Lập trình chuyển động ............................................................................... 28
2.3.4 Chạy mô phỏng .......................................................................................... 34
2.3.5 Thêm vị trí bắt đầu và vị trí home. ............................................................. 35
2.3.6 Sử dụng Rapid Editor cho những điều chỉnh cơ bản ................................... 39
2.3.7 Cài đặt mô phỏng ....................................................................................... 41

2.3.8 Lưu chương trình robot .............................................................................. 42

2.4

Toạ độ gốc ............................................................................................................ 43

2.5

Tạo công cụ ........................................................................................................... 47

2.6

Tạo khung tác vụ .................................................................................................. 53

3
ABB Vietnam – Robotics


1.

Phần mềm hướng dẫn

1.1

File phần mềm hướng dẫn

Tổng quan
Trong bài tập này ta sẽ mở gói file phần mềm hướng dẫn và tạo folder RobotStudio mặc định.
Giải nén folder Courseware
Trong gói phần mềm hướng dẫn RobotStudio bạn sẽ thấy file RobotStudio courseware.exe, nếu

không có hãy download từ cộng đồng RobotStudio.
1. Click đôi chuột vào file RobotStudio courseware.exe
2. Trong hộp thoạiZip Self-Extractor, tìm duyệt đến folder my document và chọn folder
RobotStudio

3. Chọn lệnh unzip/Extract
Tạofolder Robot Studio User Project
1. Trên tab File chọn Option

2. Trong hộp thoại optionchọn Files and folders
3. Trong folder User Project chọn browser [...]

4
ABB Vietnam – Robotics


4. Tìm đường dẫn đến folder courseware mà bạn vừa mới giải nén và chọn OK

5. Click chọn OK
Bằng việc thiết lập folder user project bây giờ bạn đã tạo được một lối tắt xuất hiện trong tất cả các
hộp thoại: open, import load và save. Ví dụ:

Thử thách
Nếu có kết nối internet, bạn có thể ghé qua cộng đồng RobotStudio.Đi đến trang
và bấm vào đường dẫn củaRobotStudio Community.

5
ABB Vietnam – Robotics

2.

Những điều cơ bản:

2.1 Tổng quan về RobotStudio
2.1.1 Khám phá RobotStudio
Tổng quan
Trước khi bắt đầu những bài tập thực sự về RobotStudio, chúng ta hãy tìm hiểu qua về
RobotStudio và những chức năng thông dụng.
Để mở một trạm demo
Bây giờ chúng ta sẽ mở một trạm demo để hoạt động. Đừng lưu bất cứ thay đổi nào về trạm trong
suốt bài tập này.
1. Tại danh mục Startchọn
All programs>ABB industrial IT>Robotics IT>RobotStudio 5.14>RobotStudio để khởi động
RobotStudio.
2. Trên thẻ File chọn open

3. Tìm đến folder \courseware\stations và mở trạmExploring

6
ABB Vietnam – Robotics


Những phần chính của giao diện RobotStudio
Bức ảnh dưới đây sẽ chỉ ra những phần chính của RobotStudio:

7
ABB Vietnam – Robotics

1

Các Tab chức năng
Các tabbao hàmcác tập lệnh điều khiển và cài đặt cho các mục đích khác nhau theo bảng
sau:
Danh mục những tính năng như Open, Save, Print v.v...
File
Xây dựng trạm, tạo hệ thống, đường dẫn chương trình, đặt các đề mục.
Home
Tạo và nhóm các thành phần, tạo phần thân, phép đo và hoạt động CAD
Modeling
Cài đặt, cấu hình, điều khiển, theo dõi, ghi chép các mô phỏng
Simulation
Đồng bộ hóa, cấu hình và nhiệm vụ chỉ định cho VIRTUAL
Offline
CONTROLER (mạch điều khiển ảo)
Quản lí mạch điều khiển thực
Online
PowerPacs và VSTA
Add-Ins
Đây là mộttab tùy thuộc theo ngữ cảnh, thẻ này chỉ hiện hữu khi một đối
tượng được chọn. Nó liệt kê những lệnh đặc trưng cho loại đối tượng đó
Thanh công cụ truy cập nhanh
Để truy cập nhanh tới những lệnh và những cài đặt thông dụng. Để thêm 1 mục vào thanh
công cụ, nhấn chuột phải vào mục đó và chọn add to quick access toolbar hoặc nhấn vào
mũi tên kế bên thanh công cụ và chọn customize commands
Trình duyệt Layout và Path&Target
Trình duyệt Layout thể hiện những mục vật lý của trạm như là robot và công cụ. Khi làm
việc với các đối tượng, bạn có thể chọn chúng ở đây hay trong cửa sổ đồ họa.
Trình duyệt Path&Target thể hiện dữ liệu chương trình như là các hệ điều khiển, dữ liệu

công cụ, không gian làm việc và tọa độ mục tiêu.
Cửa sổ Output
Cửa sổ Output thể hiện những thông tin từ RobotStudio và hệ điều khiển ảo. Một sốthông
tinhoạt động: bạn có thể tìm thêm thông tin bằng cách nhấn vào chúng.
Modify

2

3

4

5
6

7

Danh mục RobotStudio Help
Cửa sổ đồ họa
Cửa sổ đồ họa thể hiện những đối tượng làm việc trong trạm. Tại đây bạn chọn các đối
tượng và các phần của đối tượng khi xậy dựng và lập chương trình cho trạm. Biểu tượng
cho cấp độ lựa chọn và chế độ bắt điểm được đặt bên trên của cửa sổ đồ họa. Để sử dụng
đúng cấp độ lựa chọn và chế độ bắt điểm là những cài đặt hết sức quan trọng để làm việc
thành công trong cửa sổ đồ họa.
Thanh trạng thái
Là ô nằm bên phải thể hiện trạng thái của hệ điều khiển.Đèn xanh cho thấy hệ điều khiển
đang hoạt động ở chế độ AUTO, màu vàng là ở MANUAL, màu đỏ là hệ chưa được khởi
động đúng.

8

ABB Vietnam – Robotics


Khám phá các mức lựa chọn và chế độ snap
1. Trong cửa sổ đồ họa, nhấn vào biểu tượng part selection

Tên của mỗi biểu tượng hiện lên như là một gợi ý khi giữ con trỏ chuột trên biểu tượng đó
2. Trong cửa sổ đồ họa, nhấn vào biểu tượng Snap object

Đây là một chế độ multi-snap , di chuyển đến trung tâm gần nhất, đến bên lề hoặc góc.
3. Trong cửa sổ đồ họa, nhấn vào hình xe nâng. Bây giờ toàn bộ xe nâng đã nổilên màu đỏ.
Bạn cũng có thể thấy điểm được bắt là một điểm hình tròn trắng nằm tại trung tâm, gờ
cạnhhoặc góc mà gần con trỏ chuột nhất.
4. Trên tabHome, trong nhóm Freehand ,nhấn chọn nút Move. Bạn sẽ thấy 1 chữ thập với các
mũi tên về các hướng X, Y, Z xuất hiện trên hình xe tải. Kéo mũi tên để di chuyển chủ thể.
5. Trên tabHome, trong nhóm Freehand ,nhấn chọn nút jog joint và sau đó chọn bất cứ khớp
nối nào trên robot. Với việc nhấn chuột trái trên một trong những khớpcủa Robot, bạn có
thể đẩy nó đitheo hướng của trục xoay.
6. Tiếp tục khám phá những cấp bậc lựa chọn và chế độ snap bằng việc kéo trỏ tới góc, lề hoặc
điểm giữa của từng bộ phận, công cụ, thực thể và các bề mặt…
7. Tắt trạm / station khi hoàn thành nhưng không lưu lại.

9
ABB Vietnam – Robotics


2.1.2 Điều hướng cửa sổ đồ họa bằng chuột:
Điều hướng cửa sổ đồ họa bằng chuột
Bảng dưới chỉ dẫn cách điều hướng cửa sổ đồ họa bằng chuột:
Dùng kết hợp phím và chuột

Chọn đối tượng

Xoay station

CTRL + SHIFT +

Di chuyển trạm

CTRL +

Phóng to trạm

CTRL +

Phóng to theo khung chuột.

SHIFT +

Chọn theo khung

SHIFT +

Mô tả
Chỉ cần click chuột vào đối tượng
để chọn, để chọn nhiều đổi tượng,
giữ phím Ctrl trong khi click vào
những đối tượng mới.
Nhấn Ctrl+Shift+chuột trái khi kéo
chuột để kéo chuột nhằm xoay
station.

Với loại chuột 3 nút, bạn có thể sử
dụng nút trái và giữa thay vì kết
hợp bàn phím.
Nhấn Ctrl và chuột trái khi kéo lê
để di chuyển station.

Nhấn Ctrl+chuột phải khi kéo giữ
chuột qua trái để thu nhỏ, qua phải
đểphóng tođối với chuột có 3 nút,
có thể sử dụng nút giữa thay cho
sự kết hợp phím.
Nhấn SHIFT +chuột phải khi kéo
chuột qua vùng phóng to

Nhấn SHIFT + chuột trái khi kéo
chuột qua vùng muốn lựa chọn

10
ABB Vietnam – Robotics


2.1.3 Quản lí các thư mục tài liệu:
Tạo 1 thư mục cho các tài liệu thường dùng
Người dùng có thể tạo ra một thư mục tài liệu để dễ dàng truy cập những tài liệu họ thường dùng.
Những thư mục này có thể được tạo lập trong cửa sổ documents và cũng có thể được đặt trong
danh mục import Library hay Import Geometry trong tab Home.

1. Trong cửa sổ document nhấn vào location để thêm và đặt thư mục của bạn

2. Khi hộp thoại document locations xuất hiện, chọn Add location-> File system theo mô tả trong

hình dưới. Bằng việc làm vậy, hộp thoại File system sẽ mở ra

11
ABB Vietnam – Robotics


3. Trong hộp thoại File system, đặt tên location mới là courseware, sau đó đặt đường dẫn tới thư
mục Library nằm trong thư mục courseware và kéo xuống phần Filter chọn *rslib. Thiết lập các
thông số còn lại như hình và nhấn ok

4. Bây giờ bạn sẽ thấy thư mục courseware đã được thêm vào danh sách document locations

5. Nhấn ok để hoàn tất tác vụ và thêm thư mục courseware vào danh mục Import Library. Kết quả
thu được như hình sau:

12
ABB Vietnam – Robotics


Bây giờ bạn có thể tạo 1 thư mục cho Import Geometries theo chỉ dẫn bên trên. Thiết lập hộp
thoại File System theo hình dưới

Tìm kiếm tài liệu riêng biệt
Dùng chức năng tìm kiếm(search) trong cửa sổ document, bạn có thể tìm kiếm tài liệu theo tên của nó.
Kết quả sẽ hiện trong cửa sổ document. Sau đó bạn có thể click đôi chuột vào các mục được tìm thấy
để gắn nó vào station. Bạn cũng có thể sử dụng chức năng browser để duyệt tới tất cả vị trí có thể được
tạo lập trong document locations.Những chức năng này mang lại sự truy cập dễ dàng và nhanh chóng
tới các tài liệu của bạn.

13

ABB Vietnam – Robotics


2.2 Tạo 1 trạm cơ bản (Station)
Mục đích của chương
Qua những bài tập này, chúng ta sẽ biết cách tạo 1 trạm cơ bản gồm 1 robot, 1 công cụ, 1 fixture và 1
work piece như hình. Phần sau của khóa học ta sẽ lên chương trình để robot hoạt động trên work piece.

2.2.1 Tạo một trạm mới
Tổng quan
Một trạm mới có thể được thực hiện bằng ba cách:
 Với một hệ thống khuôn mẫu, đây là cách đơn giản nhất để tạo một trạm mới với 1 robot và
một đường dẫn đến hệ thống tiêu chuẩn mẫu.
 Với một hệ thống có sẵn, tạo một trạm mới gồm một hay nhiều hệ thống robotđã được xây
dựng sẵn,
 Không hệ thống, bắt đầu làm việc với một trạm trống sau đó thêm một hệ thống mới hay hệ
thống có sẵn vào.
Trong bài tập sau chúng ta sẽ áp dụng cách đầu tiên

Tạo một trạm mới
1. Trên tabFile nhấn chọn New sau đó chọn station with robot controller.
2. Theo mặc định, template system được liệt kê ở ô bên phải của cửa sổ. Chọn
IRB1600_5kg_1.2m typeA bằng cách click đôi chuột.

14
ABB Vietnam – Robotics


3. Trong hộp thoại select library, đánh dấu vào ô IRB1600_5_120_01. Sau đó nhấn ok

4. Trên tabfile chọn save as
5. Duyệt đến thư mục\courseware\station và lưu tên trạm: MyStation_1

Mở rộng
Nhấn nút help

ở góc trên bên phải của cửa sổ robotstudio

Quan sát phần trợ giúp(help)

Cho những thông tin về

Biểu đồ để xây dựng 1 trạm mới

Tạo lập các trạm và hệ thống

15
ABB Vietnam – Robotics


2.2.2 Thêm một công cụ (Tool)
Tổng quan
Bây giờ ta sẽ gọi ra và gắn một công cụ lên robot. Nó được thực hiện qua hai bước: đầu tiên lấy một
công cụ cho vào trạm, sau đó gắn nó vào robot.
Công cụ mà ta sẽ lấy ra là một thành phần của thư viện(library) nghĩa là nó là một đối tượng trong
robotstudio mà đã được lưu dưới dạng file riêng biệt. Việc lấy mộtthư viện cho vào trạm, chỉ là tạo
mộtsựkết nốitừ trạm đến file thư viện trên ổ cứng. Do đó một vài trạm có thể chia nhau cùng sử dụng
một thư viện.
Trên tabHome, bạn có thể tìm thấy nút import library, nó có hai phần:
1. Nút phía trên mở ra một hộp thoại nơi mà bạn có thể duyệt đến các thư viện (library)

2. Phần bên dưới mở ra thư mục robotstudio mặc định và những thư mục cá nhân.

Gọi ra 1 công cụ
1. Mở Trạm đã tạo từ bài tập trước (Mystation_1) nếu như nó chưa được mở sẵn.
2. Trên tabHome nhấn nút import library. Vì bạn đã tạo thư mục courseware trong danh mục này
từ trước, giờ bạn có thể dễ dàng chọn thành phần thư viện cần thiết từ thư mục này. Nhấn vào thư
mục courseware và chọn Pen

Công cụ sẽ được nhập vào trạm và được đặt tại điểm gốc của hệ tọa độ thế giới,vì thế bạn sẽ thấy
Penbị ẩn bên trong robot. Tuy nhiên bạn có thể thấy được công cụ đã được gọi ra, khi thấy công cụ
Pen đã xuất hiện ở cửa sổLayout

16
ABB Vietnam – Robotics


Gắn công cụ lên Robot
1. Trong cửa sổLayout, nhấn chuột trái vào công cụ Pen, kéo và thả nó lên robot IRB1600

2. Đối với câu hỏi “ Do you want to keep the current position of pen?” Trả lời “No”

Công cụ sẽ được di chuyển tới khớp cổ tay của robot
3. Lưu lại trạm với tên: MyStation_2

2.2.3

Gọi tủ điều khiển

Tổng quan
Giờ ta sẽ gọi mô hình tủ điều khiển vào trạm.mô hình tủ điều khiển chỉ dùng để quan sát, hệ điều khiển

ảo vẫn chạy dù có tủ hay không.

Gọira tủ điều khiển
1. Mở trạm đã tạo từ bài tập trước (Mystation_2)
2. Trên tabhome chọn import library (phần phía dưới)
3. Trong thư mục equipment chọn thư viện IRC5_Control-module

Hộp sẽ được cho vào trạm và đặt tại gốc của hệ tọa độ world
4. Lưu trạm dưới tên: Mystation_3

17
ABB Vietnam – Robotics


2.2.4

Di chuyển tủ điều khiển

Tổng quan
Giờ ta sẽ di chuyển tủ điều khiển tới một vị trí thích hợp hơn trong trạm.Nếu vị trí chính xác không
quan trọng, di chuyển bằng freehand sẽ là một cách dễ dàng để thay đổi vị trí của đối tượng.
Robotstudio có một vài cách để di chuyển đối tượng, mỗi cách thích hợp cho những tình huống khác
nhau. Trong bài tập này vị trí chính xác của chủ thể không quan trọng miễn là nó nằm ngoài tầm tay
với của robot vì thế ta di chuyển bằng freehand.

Di chuyển tủ điều khiển
1. Mở trạm đã tạo từ bài tập trước (Mystation_3)
2. Trên màn hìnhlayout chọn IRC5_Control-Module và sử dụng mức lựa chọn part để tạo sự
lựa chọn trực tiếp đến cửa sổ đồ họa
3. Trên tabhome, trong nhóm freehand chọn nút Move

4. Nhấn và giữ mũi tên màu xanh lá cây trên biểu tượng di chuyển freehand sau đó kéo tủ điều
khiển hai ô vuông sàn (khoảng một mét) về phía bên phải của robot (hướng âm của trục Y)
sau đó nhấn và giữ mũi tên đỏ kéo lùi lại một ô vuông (hướng âm của trục X).

5. Lưu trạm dưới tên: MyStation_4

18
ABB Vietnam – Robotics


2.2.5 Nhập dữ liệu CAD
Tổng quan
Bạn có thể nhập vào thêm các chi tiết và dụng cụ, như fixture và conveyor bằng việc nhập vào các file
CAD với nhiều định dạng khác nhau . Trong bài tập này ta sẽ nhập thêm vàoTable và Box

Nhập dữ liệu CAD
1. Mở trạm đã tạo từ bài tập trước (Mystation_4)
2. Trên tab home chọn Import Geometry
3. Trongcửa sổOpen chuyển đến thư mục \courseware\geometry sau đó nhấn giữ phím CTRL
và chọn box.sat và table.sat
4. Nhấn Open

5. Lưu trạm dưới tên: MyStation_5

Học thêm
Nhấn nút

help ở góc trên bên phải RobotStudio

Xem thêm
Libraries, Geometries, CAD files

Thông tin
Dạng CAD hỗ trợ và những lựa chọn

Troubleshooting and optimizing geometries

Cách giải quyết các lỗi đồ họa như cập
nhật chậm và không nhìn thấy.

Thử thách
Mức cụ thể của một khuôn mẫu có thể được thay đổi để tăng khả năng thực thi cho những
khuôn mẫu lớn. mở hộp thoại option và đi đến graphics>performance.

19
ABB Vietnam – Robotics


Để tăng khả năng thực thi cho những khuôn mẫu lớn, đặt mức coarse. Điều này chỉ ảnh hưởng
đến những phần nhìn thấy được của thực thể không chính xác khi generate các đường cong và
đích.
Để cải tiến sự hiển thị trực quan và để dễ dàng chọn các điểm trên thực thể mà có nhiều chi tiết,
ta chọn mức fine
Khi hoàn thành, đổi trở lại giá trị mặc định: automatic. Sau đó RobotStudio sẽ quyết định sử
dụng mức nào dựa trên thừa số phóng đại trong station. Điều này sẽ alfm tăng kích cỡ file của
station.

2.2.6 Bố trí Table
Tổng quan

Table sẽ được di chuyển 60mm từ Base Frame của robot theo trục X, 100mm theo trục Y và
cuối cùng quay -30 độ quanh Z. Ta sẽ sử dụng lệnh set position cho sự di chuyển này.

Bố trí Table
1.
2.
3.
4.
5.

Mở MyStation_5
Trong trình duyệt layout, nhấp chuột phải vào Table chọn set position.
Trong hộp thoại set position, danh sách reference chọn World
Trong phần position chọn những giá trị 600,100,0.
Trong phần orientation điền các giá trị 0,0,-30.

6. Nhấn Apply

7. Lưu station dưới tên: MyStation_6

20
ABB Vietnam – Robotics


2.2.7 Đặt vị trí Box
Tổng quan
Giờ ta tiến hành đặt hộp lên một góc bàn.Để đặt một đối tượng có liên quan đến đối tượng khác
mà không biết tọa độ chính xác, lệnh Place là thích hợp.bây giờ ta dùng lệnh Place by two
points vì ta cần vừa di chuyển hộp vừa đổi góc của nó quanh một trục.

Bí quyết:
Khi chọn một góc của đối tượng, hãy chắc chắn nhấn vào bên trên bề mặt của đối tượng để bảo
đảm rằng điểm di chuyểnlà chính xác.

Đặt Box trên Table
1. Mở MyStation_6
2. Trong cửa sổ Graphics chọn mức độ Part select và và chế độ snap end

3. Xoay và phóng đại Station để được góc nhìn như hình dưới. Sẽ dễ dàng hơn nếu như bạn có
một tầm quan sát rõ tới chiếc hộp và những góc bàn.

4.
5.
6.
7.
8.

Trong cửa sổlayout, nhấp chuột phải vào box, chỉ vào place và chọn two points.
Tại vị trí Primary Point-From, nhấn vào phần góc hộp có đánh số 1 trên hình.
Tại vị trí Primary Point-To, nhấn vào góc bàn có đánh số 2.
Tại ô Point On X-Axis From, nhấn vào phần góc hộp có đánh số 3.
Tại ô Point On X-Axis To, nhấn vào góc bàn có đánh số 4.

21
ABB Vietnam – Robotics


9. Nhấn Apply

Điểm primary trên box đã được di chuyển đến điểm primary trên table và những điểm X-Axis

thiết lập định hướng của box.
10. Lưu station mới dưới tên: MyStation_7

22
ABB Vietnam – Robotics


2.3Lập chương trình cho station cơ bản
2.3.1 Điều khiển robot chuyển động
Tổng quan
Trước khi lên chương trình cho station, chúng ta sẽ thực hành điều khiển robot di chuyển.điều
khiển robot di chuyển có thể thực hiện bằng nhiều cách nhưng ở đây chúng ta sẽ sử dụng chức
năng freehand. Chú ý rằng cả cơ chế jog joint và linear jog đều có sẵn trong Tab modify, tab đã
được khởi động khi robot được chọn trong cửa sổ layout.

Bí quyết!
Nếu bạn nhấn giữ phím f, robot sẽ di chuyển những bước nhỏ.

Điều khiển robot di chuyển từng trục một
1. Mở MyStation_7
2. Trên tabhome, tại nhóm freehand nhấn chọn jog joint

3. Trong cửa sổ Graphics, chọn một trục và di chuyển nó bằng cách kéo chuột.

Điều khiển robot di chuyểntheo đường thẳng
1. Trong tabhome, nhóm freehand nhấn chọn jog linear

23
ABB Vietnam – Robotics

2. Trong cửa sổ Graphics chọn robot bằng cách click chuột vào nó. Những đường giao nhau
với hình mũi tên xanh dương, xanh lá và đỏ được thể hiện tại điểm trung tâm của công cụ(
TCP)

3. Nhấn và kéo mũi tên để di chuyển robot. Sử dụng mũi tên đỏ cho trục X, xanh lá cho Y và
xanh dương cho trục Z.

Đổi hướng công cụ của robot
1.
2.

Trên tabhome, phần freehand chọn active tool
Nhấn vào nút jog reorient (đổi hướng đi)

3.
Trên cửa sổ đồ họa chọn bất kì bộ phận nào của robot. Các mũi tên hình vòng đang hiện lên
xung quanh TCP. Kéo mũi tên để thay đổi hướng của công cụ xung quanh vị trí hiện tại của TCP.

24
ABB Vietnam – Robotics


Quay lại vị trí ban đầu
Sau khi thực hành di chuyển xong, để trở lại vị trí trung lập ban đầu
1. Trên cửa sổ layout, click chuột phải lên robot sau đó chọn jump home.

2.3.2 Tạo workobject
Tổng quan
Điều đầu tiên ta làm khi lập chương trình station là tạo một hệ tọa độ cho workobject. Workobject là

những hệ tọa độ đặc biệt, nơi lưu giữ những vị trí đã được lên chương trình,được sử dụng một cách
chính xác, workobject làm cho sự xác định và sửa đổi layout của khối trở nên thuận tiện. Nếu muốn đặt
lại vị trí của work piece hay chính bản thân robot, ta chỉ cần đặt lại vị trí của workobject tương ứng, cả
chương trình sẽ được cập nhật lại.
Lập chương trình cho một robot mà không có workobject riêng biệt là khả dĩ nhưng không được
khuyến cáo.
Luôn tồn tại một workobject mặc định là Wobj0, mà luôn được gắn vào gốc của hệ tọa độ world.

Một workobject bao gồm 2 hệ: User Frame (hệ tọa độ người dùng) được tham chiếu từ World
Coordinate System và Object Frame (hệ tọa độ vật thể) được tham chiếu từ User Frame Hình trên
thể hiện vị trí hai phần khác nhau được đặt trong một mặt cố định như mô tả.
Trong một Station đơn giản với 1 robot, thì mặc định World Coordinates System sẽ trùng với Base
Coordinates và nằm tại tâm mặt dưới đế Robot

25
ABB Vietnam – Robotics