Slide báo cáo Kỹ thuật lập trình Robot công nghiệp (kèm Code)

Báo cáo môn học
Kỹ thuật Lập trình Robot Công nghiệp
Đặng Xuân Hải
20131217
CĐT 02 – K58
GVHD: TS. Trần Thị Thanh Hải

1


Nội
Phầndung
1: Xu hướng phát triển RB CN
Phần 2: Giới thiệu Kuka và Robot
Harmo
Phần 3: Yêu cầu và phân tích bài toán
Phần 4: Thiết kế chương trình điều
khiển
Phần 5: Kết luận

2


3


4


Phần 2. Robot
Kuka và Harmo

Kuka Robot

5


Phần 2. Giới thiệu Robot Kuka và
Harmo
 Robot Harmo có nhãn
hiệu UE700SW-2R, đây
là robot có 4 bậc tự do
(3 tịnh tiến theo các
trục tọa độ X,Y,Z và
một chuyển động quay
quanh trục X).
 Lập trình offline - PLC

6


Tịnh tiến trục Y
Quay Z
Tịnh tiến X

Tịnh tiến trục Z

7


Sơ đồ cấu trúc động học của robot.

Joint





d

1

/2

d1

a1

 / 2

2

 / 2

d2

0

/2

3

0

d3

0

4

4

l4

0
a4

a

/2

8


9


10


Phần 3: Phân tích yêu cầu bài
toán

• Lập trình điều khiển Robot Harmo thực hiện
• Gắp vật từ vị trí 4x, 5x đưa về Home và thả vào ống phôi
• Lấy vật 1, 2 từ ống phôi ở Home đưa đến đặt ở vị trí 2x’, 3x’
• Gắp vật từ vị trí 1x, 2x đưa về vị trí 2y
• Chọn x tùy ý sao cho phù hợp với chiều dài hành trình tối đa.

11


Design – Sơ lược mô hình

12


Xây dựng ý tưởng
• Cách 1: Ta chia nhỏ giải quyết từng bài toán
con, mỗi bài toán dùng một bộ biến số riêng sau
đó gộp các biến trung gian này vào biến điều
khiển đầu ra.
• Ưu điểm: Dễ lập trình, đơn giản.
••Cách
Ta xây dựng
hàm điều
khiển
logic
cho robot,
Nhược2: điểm:
Chương
trình
dài,

rườm
rà, bài
tốn
toán
sau
dụng lại các biến, timer, counter của
nhiều
bộsử
nhớ.
bài toán trước.
• Ưu điểm: Chương trình ngắn gọn, dung lượng nhỏ,
tiết kiệm tài nguyên, dễ theo dõi mạch tư duy.
• Nhược điểm: Các trường hợp biến logic cùng đầu
ra dễ nhầm lẫn.

13


Lựa chọn ý tưởng
 Trong thực tế, nhằm nâng cao năng suất và tiết kiệm chi phí về
thời gian, tài nguyên hệ thống, các chương trình thường được tối
ưu hóa cả về hành trình và giải thuật điều khiển.
 Challenge Project make Professional!

Chọn cách 2!
14


Phần 4: Thiết kế chương trình điều
khiển

- Xây dựng sơ đồ trạng thái Grafcet và hàm điều
khiển
- Viết chương trình

15


Phương pháp Grafcet là gì?
• Biểu diễn các quá trình công
nghệ dưới dạng lưu đồ (graph)
các trạng thái làm việc (lưu đồ
trạng thái).
• Tổng hợp các hàm logic và sơ
đồ điều khiển từ lưu đồ trạng
thái làm việc.

16


Chu trình 1 và 2

17


Chu trình 3 và 4

Chu trình 5 và 6

18

Viết chương trình điều khiển trên CX-One

19


Kết luận
 Đạt được:
•
•

Bài tập lớn đã cho em nhiều kiến thức bổ ích
Chương trình PLC điều khiển đã cơ bản đạt được các yêu cầu
cần có của hệ thống công nghiệp

 Chưa đạt được:

• Chưa viết được chương trình điều khiển theo
phương pháp như mong muốn

20


21