Giáo trình bài giảng PLC nâng cao

1

TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN
Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể được phép
dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham khảo.
Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh doanh
thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm.


2

LỜI GIỚI THIỆU
Để thực hiện biên soạn giáo trình đào tạo nghề Điện tử công nghiệp ở trình
độ CĐN và TCN, giáo trình Mô đun PLC nâng cao là một trong những giáo trình
mô đun đào tạo chuyên ngành được biên soạn theo nội dung chương trình khung
được Bộ Lao động Thương binh và Xã hội phê duyệt. Nội dung biên soạn ngắn
gọn, dễ hiểu, tích hợp kiến thức và kỹ năng chặt chẽ với nhau, logíc.
Khi biên soạn, nhóm biên soạn đã cố gắng cập nhật những kiến thức mới có
liên quan đến nội dung chương trình đào tạo và phù hợp với mục tiêu đào tạo, nội
dung lý thuyết và thực hành được biên soạn gắn với nhu cầu thực tế trong sản xuất
đồng thời có tính thực tiễn cao.
Nội dung giáo trình được biên soạn với dung lượng thời gian đào tạo 120 giờ
gồm có:
Bài M33-01: Kết nối dây giữa PLC và thiết bị ngoại vi
Bài M33-02: PLC của các hãng khác
Bài M33-03: Lắp đặt mô hình điều khiển bằng PLC
Trong quá trình sử dụng giáo trình, tuỳ theo yêu cầu cũng như khoa học và
công nghệ phát triển có thể điều chỉnh thời gian và bổ sung những kiên thức mới
cho phù hợp. Trong giáo trình, chúng tôi có đề ra nội dung thực tập của từng bài để
người học cũng cố và áp dụng kiến thức phù hợp với kỹ năng. Tuy nhiên, tuy theo
điều kiện cơ sở vật chất và trang thiết bị, các trường có thể sử dụng cho phù hợp.

Rất mong nhận được đóng góp ý kiến của người sử dụng, người đọc để
nhóm biên soạn sẽ hiện chỉnh hoàn thiện hơn sau thời gian sử dụng
Đồng Nai, ngày 10 tháng 06 năm 2013
Tham gia biên soạn
1. Chủ biên TS. Lê Văn Hiền
2. KS. Trương Thanh Inh
3. KS. Trần Đức Long
4. ThS. Nguyễn Hùng Khánh


3

MỤC LỤC
TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN......................................................................................1
LỜI GIỚI THIỆU....................................................................................................2
MÔ ĐUN ĐÀO TẠO PLC NÂNG CAO................................................................5
Bài 1: Kết nối dây giữa PLC với các thiết bị ngoại vi......................................7
1. Kết nối dây giữa PLC và thiết bị ngoại vi......................................................7
1.1. Kết nối với máy tính.....................................................................................8
1.2. Kết nối ngõ vào cho PLC:..........................................................................11
1.3. Kết nối ngõ ra cho PLC:.............................................................................15
2. Kiểm tra việc nối dây bằng phần mềm..........................................................16
3. Cài đặt và sử dụng phần mềm ứng dụng.......................................................22
3.1. CÀI ĐẶT STEP7 – MANAGER...............................................................45
3.2. SỬ DỤNG STEP7 – MANAGER............................................................49
Bài 2: PLC của các hãng khác............................................................................76
1. PLC của hãng Omron......................................................................................76
1.1. Các PLC họ CPM1A................................................................................76
1.2. Các CPU họ C200H :............................................................................83
1.3.Các PLC loại micro:..................................................................................88

1.4. PLC Loại Mini: CQM1/CQM1H.............................................................93
1.5.Các PLC họ CS1:.....................................................................................100
2. PLC của hãng Mitsubishi.............................................................................102
2.1. PLC Loại cực nhỏ loại Alpha................................................................102
2.2 PLC Loại FXO & FXOS:.........................................................................104
2.3. PLC loại FXON, FX, FX2C, FX2N....................................................105
3. PLC Của hãng Simen ( Trung bình và lớn )...........................................109
3.1. Các PLC họ S7300: ( hình 2.21)...........................................................109
3.2. Các PLC họ S7 400................................................................................114
4.Hãng Allenbradley.........................................................................................118
4.1. Các PLC 5 System Controller( hình 2.23):..........................................118
4.2. Loại Pico Controllers.............................................................................131
5. Hãng Telêmcanique.......................................................................................137
5.1. PLC Loại XPS MF ..............................................................................137
5.2. PLC Loại XPS MF ................................................................................142
5.3. PLC Loại XPS MF ...............................................................................145
Bài 3: Lắp đặt mô hình điều khiển bằng PLC...............................................148
1. Giới thiệu.......................................................................................................148
2. Cách kết nối dây............................................................................................151
3. Tóm tắt các mô hình và bài tập ứng dụng..................................................155
3.1. Mô hình thang máy xây dựng................................................................155
3.2. Mô hình động cơ Y-∆.............................................................................159
3.3. Mô hình xe chuyển nhiên liệu...............................................................162


4

3.4. Đo chiều dài và xắp xếp vật liệu...........................................................168
3.5. Thiết bị nâng hàng..................................................................................172
3.6. Thiết bị vô nước chai.............................................................................178

3.7. Thiết bị trộn hóa chất.............................................................................182
TÀI LIỆU THAM KHẢO...................................................................................189


5

MÔ ĐUN
PLC NÂNG CAO
Mã mô đun: MĐ 33
Vị trí, tính chất, ý nghĩa và vai trò của môn học:
* Vị trí của môn học: Môđun được bố trí dạy cuối chương trình sau khi học
xong các môn chuyên môn như kỹ thuật cảm biến, điện tử công suất, Vi xử
lí, trang bị điện, lắp đặt điện điều khiển trong công nghiệp, PLC cơ bản.
* Tính chất của môn học: Mô đun PLC nâng cao mang tính tích hợp.
* Ý nghĩa của mô đun: Là môn học bắt buộc
* Vai trò của mô đun: Sau khi học xong mô đun này, người học có thể kết nối
dây giữa PC - CPU và thiết bị ngoại vi, nắm được cấu hình phần cứng của một số
loại PLC của hãng khác, Viết chương trình, nạp trình để thực hiện được một số bài
toán ứng dụng đơn giản trong công nghiệp, Phân tích luận lý một số chương trình,
phát hiện sai lỗi và sửa chữa khắc phục.
Mục tiêu của mô đun:
* Về kiến thức:
Trình bày được cấu trúc và phương thức hoạt động của các loại PLC
theo nội dung đã học.
Mô tả cấu trúc các phần chính của hệ thống điều khiển: ngôn ngữ, liên
kết, định thời của các loại PLC khác nhau
* Về kỹ năng:
Viết chương trình cho các loại PLC khác nhau đạt yêu cầu kỹ thuật
Thực hiện các kết nối giữa PLC và thiết bị ngoại vi
* Về thái độ: Rèn luyện tính tỷ mỉ, chính xác và an toàn vệ sinh công nghiệp

Nội dung mô đun:

Mã bài
33-01
1
2
3

Tên các bài trong mô đun
Kết nối dây giữa PLC với các
thiết bị ngoại vi
Kết nối dây giữa PLC và thiết
bị ngoại vi
Kiểm tra việc nối dây bằng
phần mềm
Cài đặt và sử dụng phần mềm

Thời gian
Tổng
Lý
Thực
số
thuyết hành
16

2

13

4

0,7

3,3

4

0,6

3,4

7

0,7

6,3

Kiểm
tra
1


6

33-02
1
2
3
4
5

33-03
1
2
3

lập trình cho PLC
PLC của các hãng khác
PLC của hãng Omron
PLC của hãng Mitsubishi
PLC Của hãng Simen ( Trung
bình và lớn )
Hãng Allenbradley
Hãng Telêmcanique
Lắp đặt mô hình điều khiển
bằng PLC
Giới thiệu
Cách kết nối dây
Tóm tắt các mô hình và bài tập
ứng dụng
Tổng cộng:

24
7
4

4
1
1

19

6
3

4

1

3

4
4

0,5
0,5

3,5
3,5

80

24

52

1
2

1
1

0
1

73

22

51

120

30

84

1

4

6

* Ghi chú: Thời gian kiểm tra được tích hợp giữa lý thuyết với thực hành được
tính vào giờ thực hành


7

BÀI 1
KẾT NỐI DÂY GIỮA PLC VỚI CÁC THIẾT BỊ NGOẠI VI
Mã bài: MĐ 33 - 01

Giới thiệu:
- Việc kết nối giữa dây giữa PLC và thiết bị ngoại vi rất quan trọng. Nó quyết
định đến việc PLC có thể giao tiếp với thiết bị lập trình ( máy tính ) cũng như
hệ thống điều khiển có thể hoạt động đúng theo yêu cầu được thiết kế hay
không. Ngoài ra việc nối dây còn liên quan đến an toàn cho PLC cũng như hệ
thống điều khiển.
Mục tiêu:
- Trình bày được cách kết nối giữa PLC và thiết bị ngoại vi.
- Kiểm tra nối dây bằng phần mềm chính xác theo nội dung đã học
- Thực hiện cài đặt phần mềm ứng dụng đạt các yêu cầu kỹ thuật
- Rèn luyện tính tỷ mỉ, chính xác, an toàn và vệ sinh công nghiệp
Nội dung chính:
1. Kết nối dây giữa PLC và thiết bị ngoại vi
Mục tiêu:
- Hiểu được các module chức năng của S7-300
- Cách kết nối PLC với thiết bị ngoại vi
 Giới thiệu về PLC S7-300:
- Trong các hệ thống sản xuất hiện đại thì số lượng đối tượng điều khiển có số
lượng lớn cũng như rất đa dạng về hình thức. Để tăng tính linh hoạt cho người
ta chia PLC thành nhiều module (các khối chức năng) với CPU có thể quản lý
một vùng nhớ lớn.( hình 1.1)
- PLC S7-300 của Siemens cũng tuân theo nguyên này:

Hình 1.1: Các khối chức năng của S7-300


8

-

Các module chức năng của S7-300:
PS (Power Supply Module): bộ nguồn cho S7-300
CPU: bộ xử lý trung tâm
SM (Signal Module): module tín hiệu có 2 dạng
+ DI/DO (Digital Input/Digital Output): ngõ vào/ra dạng số
+ AI/AO (Analog Input/Analog Output): ngõ vào/ra dạng tương tự
- IM (Interface Module): khối giao tiếp mở rộng PLC
- FM (Function Module): module chức năng đặc biệt
+ Đếm (Counter)
+ Điều khiển vị trí (Positioning Module)
+ Điều khiển vòng kín (PID module)
- CP (Communication Processing module): module xử lý truyền thông
+ Kết nối điểm – điểm (point – point)
+ Profibus
+ Ethernet công nghiệp (Industrial Ethernet)
- DM (Dummy Module): Module giả lập dự phòng DM370 địa chỉ ngõ vào/ra
1.1. Kết nối với máy tính
Sơ đồ kết nối giữa máy tính với PLC ( hình 1.2)

Hình 1.2 Sơ đồ kết nối giữa máy tính với PLC


9

Sơ đồ kết nối chi tiết giữa máy tính với PLC SIMENS
- Đối với các thiết bị lập trình của hãng SIMENS có các cổng giao tiếp PPI
thì có thể kết nối trực tiếp với PLC thông qua một sợi cáp. Tuy nhiên đối với
những máy tính cá nhân cần thiết phải có cáp chuyển đổi PC/PPI. ( hình 1.3)

Hình 1.3 Sơ đồ khối plc

Mở nguồn cho PLC

Chuyển sang trạng thái stop. Đèn stop hiện
lên

Chuyển cần gạt sang chế độ MRES và giữ khoảng 3s để
reset trước khi đổ.
Chuyển nút gạt về vị trí stop và đổ chương trình


10

- Chương trình sau khi đã soạn thảo cần được truyền xuống CPU.
Để làm được điều này, ta nhấn chuột trái vào biểu tượng này trên
thanh công cụ và trả lời đầy đủ các câu hỏi. Chú ý khi nạp chương trình cần
phải đặt CPU ở trạng thái Stop hoặc CPU ở trạng thái RUN-P
a. Xóa chương trình có sẵn trong CPU
- Để thực hiện việc nạp chương trình mới từ PC xuống CPU ta cần thực hiện
công việc xóa chương trình đã có sẵn trong CPU. Đều này ta thực hiện các
bước như sau: ( hình 1.4)
+ Đưa trạng thái của CPU về STOP: Từ màn hình chính của Step 7, ta chọn
lệnh:

Hình 1.4 xóa chương trình plc
b. Giám sát hoạt động của chương trình (hình 1.5)
- Sau khi đã nạp chương trình soạn thảo xuống CPU lúc này chương trình đã
được ghi vào bộ nhớ của CPU. Khi đó ta có thể tách rời PC và CPU của S7 mà
chương trình vẫn hoạt động bình thường. Để thực hiện việc quan sát quá trình
hoạt động của chương trình và CPU ta sử dụng chức năng giám sát chương

trình bằng cách nhấn vào biểu tượng này
trên thanh công cụ. Sau khi chọn
chức năng giám sát chương trình này thì trên màn hình sẽ xuất hiện một cửa sổ
sau:


11

- Tùy theo kiểu viết chương trình mà ta nhận được sự khác nhau về kiểu hiển
thị trên màn hình (Dưới đây sử dụng chương trình kiểu viết chương trình FBD).

Hình 1.5 chương trình khối theo dạng FBD
1.2. Kết nối ngõ vào cho PLC:
Mục tiêu:
- Phân biệt được các loại cảm biến.
- Cách kết nối ngõ vào cho PLC.
 Cảm biến:
- Công dụng: Biến các đại lượng vật lý sang tín hiệu điện để PLC xác định
được trạng thái của quá trình đang điều khiển.
- Phân loại:
- Các cảm biến logic (rời rạc): Được dùng để xác định sự tồn tại của vật thể
- ( Công tắc cơ, công tắc lưỡi gà, công tắc nhiệt, cảm biến quang, cảm biến
điện dung, cảm biến điện cảm, cảm biến áp suất )
- Các cảm biến liên tục: Được dùng để đo các đại lượng vật lý như nhiệt độ,
áp suất, tốc độ.. ( Cảm biến khoảng dịch chuyển, cảm biến nhiệt độ, cảm biến
áp suất ).
a. Các cảm biến logic (rời rạc):
- Công tắc cơ: 2 trạng thái: Đóng và mở ( hình 1.6)
+ Công tắc có các tiếp điểm thường mở (NO), thường đóng (NC)
+ NO: Khi không có tín hiệu vào cơ học: Mở, khi có tín hiệu vào cơ học:

Đóng


12

+ NC: Khi không có tín hiệu vào cơ học: Đóng, khi có tín hiệu vào cơ học:

hình 1.6 kết nối công tắc cơ theo mức logic 0 và 1
- Công tắc giới hạn: Công dụng phát hiện sự có mặt của chi tiết chuyển động
( hình 1.7 )

Hình 1.7 công tắc hành trình cơ
 kết nối ngõ vào bằng nút nhấn và công tắc hành trình ( hình 1.8 )


13

Hình 1.8 kết nối tín hiệu ngõ vào plc
- Cảm biến quang, Cảm biến điện dung, Cảm biến điện cảm: dùng để xác định
có vật thể. Có hai dạng cảm biến: kiểu NPN ( hình 1.9 ) và kiểu PNP ( hình
1.10 )

Hình 1.9: kết nối ngõ vào cảm biến kiểu NPN


14

Hình 1.10: kết nối ngõ vào cảm biến kiểu PNP
b. Các cảm biến liên tục
- Bộ đo tốc độ góc: đo tốc độ quay của trục động cơ ( hình 1.11)

Hình 1.11
-

Cảm biến nhiệt độ
+ Các loại cảm biến nhiệt độ
+ Cảm biến nhiệt độ điện trở RTD (Resistive temperature detector). ( hình 1.12

)
+ Nhiệt độ tăng => điện trở tăng


15

Hình 1.12
+ Cặp nhiệt điện ( hình 1.13 )
+ Dải đo: -100 đến 2000 độ C

Hình 1.13
1.3. Kết nối ngõ ra cho PLC:
- Công dụng: Biến đổi tín hiệu điện từ PLC thành các hoạt động có công suất
cao hơn, sau đấy hoạt động này sẽ điều khiển các quá trình khác.
- Phân loại:
+ Thiết bị ra logic
Solenoid
Van
Xi lanh
+ Thiết bị ra liên tục
Động cơ DC, AC
Động cơ bước

….
- kết nối ngõ ra:


16

Hình 1.13: kết nối ngõ ra với chân com âm

Hình 1.14: kết nối ngõ ra với chân com dương
2. Kiểm tra việc nối dây bằng phần mềm
Mục tiêu:
- Nắm vững việc chọn giao diện kết nối PC/PLC.
- Hiểu rõ cách thiết lập các thông số của giao diện.


17

- Để viết chương trình điều khiển thì các loại PLC đều phải sử dụng các
chương trình đi kèm. Đa số các phần mềm viết chương trình lập trình PLC rất
đơn thuần là thảo chương trình điều khiển. Tuy nhiên, phần mềm Step7
Manager dành cho PLC S7-300 & 400 là một phần mềm toàn diện gồm nhiều
chức năng, không những soạn thảo chương trình mà còn giúp quản lí hoạt động
của PLC.
- Step7 Manager hỗ trợ các chức như sau:
+ Khai báo phần cứng cho trạm PLC thuộc họ S7-300/400.
+ Xây dựng cấu hình mạng gồm nhiều trạm PLC S7-300/400 cũng như thủ tục
truyền thông giữa chúng.
+ Soạn thảo và cài đặt chương trình điều khiển cho một hoặc nhiều trạm.
Quan sát việc thực hiện chương trình điều khiển cho một trạm PLC và gỡ rối
chương trình.

- Ngoài ra Step7 còn có cả một thư viện gồm đầy đủ các hàm chuẩn hữu ích,
phần trợ giúp online rất mạnh có khả năng trả lời các câu hỏi của người dùng
về cách sử dụng Step7, về cú pháp lệnh lập trình, về xây dựng cấu hình cứng
của một trạm cũng như một mạng gồm nhiều trạm PLC. ( hình 1.15)

- Hình 1.15: Giao diện chương trình Step7
Manager 5.1
Chọn giao diện kết nối PC/PLC:
- Chương trình Step7 được cái đặt trên PC hoặc PG để hỗ trợ việc soạn thảo
cấu hình phần cứng cũng như chương trình cho PLC, tức là sau đó toàn bộ
những gì soạn thảo sẽ được biên dịch và chuyển sang PLC. Không những thế,
Step7 còn tạo khả năng quan sát việc thực hiện chương trình của PLC. Muốn


18

như vậy ta cần phải cần có các thiết bị với giao diện kết nối giữa PC với PLC
để truyền dẫn thông tin, dữ liệu. ( hình 1.16)
- Step7 có thể được ghép nối với PLC qua nhiều bộ giao diện khác nhau như
card MPI (Multi Point Interface), qua cáp chuyển đổi PC/PPI (Point to Point
Interface), qua card PROFIBUS (CP) … nhưng chúng phải được khai báo sử
dụng.
- Ngay sau khi Step7 vừa được cài đặt xong, trên màn hình xuất hiện cửa sổ
thông báo cho ta chọn các bộ giao diện sẽ được sử dụng.

Hình 1.16 cài đặt card truyền thông
- Các loại giao diện có thể lựa chọn gồm có:
+ CP5511 (Plug & Play): Card truyền thông CP 5511 chuẩn PCI.
+ CP5511 (Plug & Play): Card truyền thông CP 5512 chuẩn PCI.
+ CP5611 (Plug & Play): Card truyền thông CP 5611 chuẩn PCI.

+ PC Adapter: Bộ giao diện tích hợp trong Step7 dành cho PC.
+ PC/PPI cable: Cáp truyền PPI giao tiếp RS-485 giữa PC/PG với PLC ( hình
1.17.)
- Khi cần sử dụng bộ giao diện nào, ta cần đánh dấu chọn loại giao diện đó
rồi nhấn Install để cài đặt. Bộ giao diện được sử dụng thường xuyên là PC
Adapter vì đây là bộ giao diện ảo tích hợp sẵn trong phần mềm Step7.
- Tuy nhiên, chọn bộ giao diện thôi vẫn chưa đủ ta còn phải thiết lập các
thông số của giao diện bao gồm giao thức, tốc độ truyền, cổng ghép nối máy
tính…


19

Hình 1.17: Cửa sổ cài đặt giao diện kết nối PC/PLC

- Để thiết lập các thông số này ta vào mục Options Set PC/PG Interface.
- Các loại chuẩn kết nối của bộ giao diện PC Adapter:
+ Auto: Tự động dò tìm chuẩn kết nối phù hợp với phần cứng. ( hình 1.18)
+ MPI: Chuẩn kết nhiều điểm (giữa các PLC S7-300/400). ( hình 1.19a,b)
+ PROFIBUS: Chuẩn truyền thông công nghiệp.( hình 1.20a,b)
+ PC/PPI:
Kết nối với cáp truyền đi kèm của S7-300.
- Cổng kết nối giữa PC với PLC và tốc độ truyền là các thông số chung của
tất cả các chuẩn kết nối. Tuy nhiên, tùy theo chuẩn kết nối mà các thông số kết
nối có số khác biệt.
PC Adapter (Auto):


20

Hình 1.18 khai báo cổng và địa chỉ giao tiếp
PC Adapter (MPI)

Hình 1.19a


21

Hình 1.19b
PC Adapter (PROFIBUS):

Hình 1.20a


22

Hình 1.20b
Soạn thảo một dự án (Project):
- Khái niệm Project trong Step7 không đơn thuần chỉ là chương trình ứng
dụng mà rộng hơn là bao gồm tất cả những gì liên quan đến việc thiết kế phần
mềm ứng dụng để điều khiển, giám sát một hay nhiều trạm PLC. Theo khái
niệm như vậy, một project Step7 sẽ có các thành phần sau:
+ Cấu hình phần cứng các module PLC S7-300/400.
+ Bảng tham số xác định chế độ làm việc cho từng module của mỗi trạm PLC.
+ Các logic block chứa chương trình ứng dụng của PLC.
+ Cấu hình ghép nối và truyền thông giữa các trạm PLC.
+ Màn hình giao diện phục vụ quản lí giám sát các trạm PLC trong mạng (kết
hợp các phần mềm khác của Simatic).
3. Cài đặt và sử dụng phần mềm ứng dụng
Mục tiêu:

- Hiểu rõ các ngôn ngữ lập trình cơ bản cho PLC S7-300.
- Cách cài đặt và sử dụng phần mềm lập trình PLC S7-300.
 Ngôn ngữ lập trình:
- Các loại PLC nói chung thường có nhiều ngôn ngữ lập trình nhằm phục vụ
các đối tượng sử dụng khác nhau. PLC S7-300 có ba ngôn ngữ lập trình cơ bản:


23

 STL (Statement list)

 LAD (Ladder logic)

 FBD (Function block
diagram)

Dạng ngôn ngữ sử dụng dòng
lệnh cho chương trình. Đây là ngôn
ngữ thông thường với máy tính. Một
chương trình gồm nhiều câu lệnh
được ghép với nhau bởi một thuật
toán nhất định.
Đây là dạng ngôn ngữ đồ họa
tích hợp quen thuộc với những
người quen thiết kế tự động hóa.
Đây là dạng ngôn ngữ đồ họa
tích hợp quen thuộc với những
người quen thiết kế mạch kỹ thuật
số.

- Một chương trình viết bằng ngôn ngữ LAD hoặc FBD có thể chuyển sang được
sang dạng STL nhưng ngược lại thì không. Trong STL có một lệnh không có trong
có LAD và FBD.( hình 1.21)
STL

LA
D

FB
D

Hình 1.21: STL là ngôn ngữ lập trình mạnh nhất

 Kỹ thuật lập trình
Giới thiệu chung:
- Phần bộ nhớ CPU dành cho chương trình ứng dụng có tên gọi là logic block.
Như vậy logic block là tên chung để gọi tất cả các khối chương trình bao gồm
những khối chương trình tổ chức OB (Organization block), khối chương trình FC
(Function), khối hàm FB (Function block). Trong các khối chương trình này chỉ có
duy nhất khối OB1 được thực hiện trực tiếp theo vòng quét. Nó được hệ điều hành
gọi theo chu kỳ lặp với khoảng thời gian không cách đều nhau mà phụ thuộc vào độ
dài của chương trình. Các loại khối chương trình khác không được tham gia trực
tiếp vào vòng quét.
- Với hình thức tổ chức chương trình như vậy nên ta chia ra 2 dạng lập trình như
sau:


24

+ Lập trình tuyến tính ( hính1.22): Trong vòng quét của PLC chỉ duy nhất khối

OB1 được tham gia trực tiếp nên nó có đầy đủ điều kiện của một chương trình điều
khiển thời gian thực và toàn bộ chương trình ứng dụng có thể được viết trong OB1
là đủ. Cách tổ chức chương trình chỉ với khối OB1 được gọi là lập trình tuyến tính
(linear programming).

Hình 1.22: Lập trình tuyến tính

- Đặc điểm của chương trình được lập trình dạng tuyến tính:
+ Áp dụng cho các giải thuật điều khiển đơn giản, không phức tạp.
+ Các câu lệnh được thực hiện tuần tự theo vòng quét.
+ Lập trình cấu trúc (hình1.23): Khác với kiểu lập trình tuyến tính, kỹ thuật
lập trình có cấu trúc (structure programming) là phương pháp lập trình mà ở đó
toàn bộ chương trình điều khiển được chia nhỏ thành các khối FC hay FB mang
một nhiệm vụ cụ thể riêng và được quản lí bởi chung bởi các khối OB. Kiểu lập
trình này rất phù hợp cho các bài toán điều khiển phức tạp, nhiều nhiệm vụ,…


25

Lập trình tuyến tính:
Chương trình được lập trình theo dạng tuyến tính thường có giải thuật lập
trình khá đơn giản. Hoạt động của hệ thống trải qua các bước theo tuần tự
(Sequence step) với các đặc điểm như sau: ( hình 1.23)
- Trong một thời điểm nhất định chỉ có duy nhất 1 bước hoạt động.
- Bước hoạt động trước sẽ chuẩn bị điều kiện cho bước kế tiếp.
- Khi đã chuyển sang bước sau thì bước hoạt động trước đó bị vô hiệu hóa.

Hình 1.23 sơ đồ khối lập trình tuyến tính