KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Chương 3
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (4.83 MB, 79 trang )
Môn học:
KỸ THUẬT
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Chương 3
Võ như Thành – Bộ môn Cơ điện tử
Email :
Mobile: 0903532083
Chương 3
Phương pháp biến trạng thái
• Sơ đồ khối, graph tín hiệu và biến đổi Laplace chỉ ứng dụng để khảo
sát các hệ tuyến tính và thích hợp cho các hệ bậc thấp
• Nếu như trong các hệ có chứa khâu phi tuyến hoặc phương trình bậc
cao không thể ứng dụng các phương pháp trên thì phải sử dụng
phương pháp biến trạng thái
• Phương pháp này quy đổi phương trinh vi phân bậc cao về hệ
phương trinh vi phân bậc 1. Số lượng biến trạng thái bằng số bậc
phương trình vi phân của hệ. Biến trạng thái không nhất thiết phải
là tín hiệu ra và cũng có thể không phải la một đại lượng vật lý.
2
Chương 3
Phương pháp biến trạng thái
3
Chương 3
Phương pháp biến trạng thái
4
Chương 3
Phương pháp biến trạng thái
5
Chương 2
Phương pháp biến trạng thái
6
• Ví dụ :
7
• Ví dụ :
8
• Ví dụ :
9
• Ví dụ :
10
• Ví dụ :
11
• Ví dụ :
12
• Biểu diễn theo biến trạng thái từ hàm truyền cho trước
• Ví dụ:
13
• Biểu diễn theo biến trạng thái từ hàm truyền cho trước
• Ví dụ:
14
• Biểu diễn theo biến trạng thái từ hàm truyền cho trước
• Ví dụ:
15
• Biểu diễn theo biến trạng thái từ hàm truyền cho trước
• Ví dụ:
16
• Biểu diễn theo hàm truyền từ phương trình trạng thái
Ví dụ:
hay
17
• Biểu diễn theo hàm truyền từ phương trình trạng thái
Ví dụ:
18
• Biểu diễn theo hàm truyền từ phương trình trạng thái
Ví dụ:
Thay vào
19
• Biểu diễn theo hàm truyền từ phương trình trạng thái
Bài tập:
20
21
22
23
24
25
