ĐATN tô minh tiến copy

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP
====o0o====

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
NGHIÊN CỨU, SỬ DỤNG TRUYỀN THÔNG CCLINK
ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB

Trưởng bộ môn: PGS.TS.Tạ Cao Minh
Giáo viên hướng dẫn: TS. Đỗ Mạnh Cường
Sinh viên thực hiện: Tô Minh Tiến
Lớp : CN – TDH – 03 – K60
MSSV: 2015.6608

1


Lời cam đoan

LỜI CAM ĐOAN

Em xin cam đoan bản đồ án tốt nghiệp: NGHIÊN CỨU, SỬ DỤNG
TRUYỀN THÔNG CCLINK ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB do em tự nghiên cứu
dưới sự hướng dẫn của thầy giáo Ts. Đỗ Mạnh Cường.
Để hoàn thành đồ án này em chỉ sử dụng những tài liệu được ghi trong danh
mục tài liệu tham khảo và không sao chép hay sử dụng bất kỳ tài liệu nào khác. Nếu
có sai sót em xin chịu toàn bộ trách nhiệm.
Hà Nội, ngày tháng 08 năm 2019
Sinh viên thực hiện

Tô Minh Tiến

I


MỤC LỤC

V


III


IV


Danh mục hình vẽ

DANH MỤC HÌNH VẼ


Danh mục từ viết tắt

DANH MỤC BẢNG BIỂU

VII


Danh mục từ viết tắt

DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT
CC Link

Control and Communication
Link

Điều khiển và truyền
thông

CC Link IE

Control and Communication
Link Industrial Ethernet

CC Link IEF

Control and Communication
Link Industrial Ethernet Field

CC Link IEC

Control and Communication
Link Industrial Ethernet
Control

Điều khiển và truyền
thông bằng Ethernet công
nghiệp
Điều khiển và truyền

thông bằng Ethernet công
nghiệp thiết bị trường
Điều khiển và truyền
thông bằng Ethernet công
nghiệp điều khiển

PTN
PLC

Programable Logic Controller -

CAN

Controll area network

VIII

Phòng Thí Nghiệm
Bộ điều khiển logic khả
trình

Mạng điều khiển công
nghiệp khu


Danh mục từ viết tắt

VIII

Lời nói đầu

LỜI NÓI ĐẦU
Trong những thập niên gần đây,nền công nghiệp thế giới đang ngày càng phát
triển. Cùng với hiện nay, cuộc cách mạng công nghiệp 4.0 đang trên đà bùng nổ, mở
rộng và trở thành xu hướng tất yếu, vấn đề tự động hóa được đặt lên hàng đầu trong
quá trình nghiên cứu cũng như ứng dụng vào công nghệ sản xuất. Robto và mạng
công nghiệp đóng góp vai trò quan trọng, là huyết mạch trong các hệ thống điều
khiển và tự động hóa. Chính vì vậy, mà ngày càng có nhiều yêu cầu trong các lĩnh
vực khác nhau để mong muốn có thể đáp ứng được nhu cầu về sự chính xác, tốc độ,
dung lượng cao của một hệ thống để tạo ra những sản phẩm tốt về số lượng cũng
như chất lượng. Dưới sự hướng dẫn của thầy TS. Đỗ Mạnh Cường, dựa vào những
kiến thức được trang bị trong quá trình học cũng như tìm hiểu thêm qua các tài liệu
tham khảo,em xin được trình bày đề tài:

“ Nghiên cứu, sử dụng truyền thông cclink điều khiển robot ABB”

Nội dung đề tài bao gồm 5 chương:
-

Chương 1: Tìm hiểu chung về mạng công nghiệp
Chương 2: Các kiểu truyền thông của Cclink và PLC mitsubishi
Chương 3: Robot công nghiệp và PLC mitsubishi
Chương 4: Xây dựng giải pháp sử dụng Robot ABB IRB 120
Chương 5: Triển khai hệ thống điều khiển robot ABB qua giao thức cclink
Em xin chân thành cảm ơn thầy Đỗ Mạnh Cường – bộ môn Tự động hóa công
nghiệp (viện Điện – Đại học Bách Khoa Hà Nội) người hướng dẫn đề tài đã giúp đỡ
em hoàn thành đề tài này.

IX

Chương 1: Tìm hiểu chung về mạng công nghiệp


Chương 1
TÌM HIỂU CHUNG VỀ MẠNG CÔNG NGHIỆP
1.1. Tổng quan về mạng truyền thông công nghiệp
Định nghĩa: Mạng truyền thông công nghiệp là một khái niệm chung chỉ các hệ
thống mạng truyền thông số, truyền bit nối tiếp và để dùng để ghép nối các thiết bị công
nghiệp với nhau. Các hệ thống truyền thông công nghiệp phổ biến hiện nay cho phép
liên kết mạng ở nhiều mức khác nhau, từ các cảm biến, cơ cấu chấp hành dưới cấp
trường cho đến các máy tính điều khiển, thiết bị quan sát, máy tính điều khiển giám sát
và các máy tính cấp điều hành xí nghiệp, robot.

Hình 1. 1 Sơ đồ mạng truyền thông công nghiệp

Phương pháp truyền thông:
Hầu hết mạng truyền thông công nghiệp hoạt động dựa trên phương pháp truyền
bit nối tiếp. Vì vậy nên tốc độ truyền bit bị hạn chế nhưng độ tin cậy cao và thao tác thực
12


hiện đơn giản. Tuy nhiên, các hãng sản xuất thiết bị công nghiệp ngày này như ABB,
Mitsubishi hay Siemens đều tạo ra các giải pháp khác nhau để nâng cao tốc độ truyền
thông.
Phân loại:
 Phương pháp truyền bit nối tiếp: Các bit được truyền lần lượt qua một đường dẫn

duy nhất

 Phương pháp truyền bit song song: Độ rộng của đường chuyền phụ thuộc vào số
lượng các kênh dẫn. VD: 8 bit, 16bit hay 64bit,… Phương pháp này được sử dụng
chủ yếu trong nội bộ của máy tính, giữa các bus địa chỉ , bus dữ liệu, bus điều khiển
hoặc CPU.

Ưu và nhược điểm của
mạng
thông
công nghiệp
Hình
1. 2 truyền
Hình ảnh
về phương
pháp truyền bit
 Một đường truyền duy nhất: Việc này giúp đơn giản hóa cấu trúc liên kết giữa các

thiết bị công nghiệp. Một số lượng lớn các thiết bị thuộc các chủng loại khác nhau
được ghép nối với nhau thông qua một đường truyền duy nhất.
 Tiết kiệm dây nối và công thiết kế, lắp đặt hệ thống: Nhờ cấu trúc đơn giản, việc
thiết kế hệ thống trở nên dễ dàng hơn nhiều. Một số lượng lớn cáp truyền được thay
thế bằng một đường duy nhất, giảm chi phí đáng kể cho nguyên vật liệu và công lắp
đặt.
 Nâng cao độ tin cậy và độ chính xác của thông tin: Khi dùng phương pháp truyền
tín hiệu tương tự cổ điển, tác động của nhiễu dễ làm thay đổi nội dung thông tin mà
các thiết bị không có cách nào nhận biết. Nhờ kỹ thuật truyền thông số, không
những thông tin truyền đi khó bị sai lệch hơn, mà các thiết bị nối mạng còn có thêm
khả năng tự phát hiện lỗi và chẩn đoán lỗi nếu có. Hơn thế nữa, việc bỏ qua nhiều
lần chuyển đổi qua lại tương tự-số và số-tương tự nâng cao độ chính xác của thông
tin.
 Nâng cao độ linh hoạt, tính năng mở của hệ thống: Một hệ thống mạng chuẩn hóa

quốc tế tạo điều kiện cho việc sử dụng các thiết bị của nhiều hãng khác nhau. Việc
13


thay thế thiết bị, nâng cấp và mở rộng phạm vi chức năng của hệ thống cũng dễ
dàng hơn nhiều. Khả năng tương tác giữa các thành phần (phần cứng và phần mềm)
được nâng cao nhờ các giao diện chuẩn.
 Đơn giản hóa/tiện lợi hóa việc tham số hóa, chẩn đoán, định vị lỗi, sự cố của các
thiết bị : Với một đường truyền duy nhất, không những các thiết bị có thể trao đổi
dữ liệu quá trình, mà còn có thể gửi cho nhau các dữ liệu tham số, dữ liệu trạng thái,
dữ liệu cảnh báo và dữ liệu chẩn đoán. Các thiết bị có thể tích hợp khả năng tự chẩn
đoán, các trạm trong mạng cũng có thể có khả năng cảnh giới lẫn nhau. Việc cấu
hình hệ thống, lập trình, tham số hóa, chỉnh định thiết bị và đưa vào vận hành có thể
thực hiện từ xa qua một trạm kỹ thuật trung tâm.
 Mở ra nhiều chức năng và khả năng ứng dụng mới của hệ thống: Sử dụng mạng
truyền thông công nghiệp cho phép áp dụng các kiến trúc điều khiển mới như điều
khiển phân tán, điều khiển phân tán với các thiết bị trường, điều khiển giám sát hoặc
chẩn đoán lỗi từ xa qua Internet, tích hợp thông tin của hệ thống điều khiển và giám
sát với thông tin điều hành sản xuất và quản lý công ty.

1.2. Một số giao thức sử dụng trong truyền thông công nghiệp.
1.2.1. CAN ( Controll Area Net Work )
1.2.1.1 Lịch sử ra đời
Mạng được phát minh bởi công ty Bosch. Ngày xưa trong một hệ điều hành VD như
ô tô, các cơ cấu chấp hành như cảm biến, động cơ, giảm xóc,… không hề kết nối với
nhau. Do đó, khi người kiểm tra muốn kiểm tra phải kiểm tra từng cơ cấu một. Điều này
dẫn tới chi phí cao và tiêu tốn thời gian lớn ( VD kiểm tra 100 cơ cấu phải cần 100 màn
hình hiển thị khác nhau). Mạng CAN ra đời kết nối các thiết bị với nhau, nhờ đó kỹ sư
chỉ cần cắm một máy tính vào mạng là có thể kiểm tra tất cả các thiết bị khác trong mạng.

Hình 1. 3 Mạng CAN sử dụng trong ô tô
1.2.1.2 Khung truyền dữ liệu
14


Hình 1. 4 Khung truyền dữ liệu mạng CAN
Bảng tốc độ truyền của mạng CAN
Tốc độ bit – kbit/s
1000
800
500
250
125
62.5
20
10

Chiều dài bus (m)
30
50
100
250
500
1000
2500
5000

Thời gian ( µs)
1
1.25

2
4
8
20
50
100

1.2.2. DeviceNet
1.2.2.1 Lịch sử ra đời
DeviceNet là một hệ thống bus được hãng Allen-Bradley phát triển dựa trên cơ sở
của CAN, dùng để nối mạng cho các thiết bị đơn giản ở cơ cấu chấp hành. DeviceNet
không chỉ đơn thuần là chuẩn giao thức cho lớp ứng dụng của CAN, mà còn bổ sung một
số chi tiết thực hiện lớp vật lý và đưa ra các phương thức giao tiếp kiểu tay đôi (Peer to
Peer) hoặc chủ tớ (Master/Slave).
Một mạng DeviceNet cho phép tối đa 64 trạm. Khác với CAN,mỗi thành viên trong
một mạng DeviceNet được đặt một địa chỉ trong khoảng từ 0 đến 63, đượcgọi là MAC15


ID (Medium Access Control Identifier). Việc bổ sung hay bỏ đi một trạm có thể thực hiện
ngay trong khi mạng còn đóng nguồn.
1.2.2.2. Khung truyền dữ liệu
Hai loại tin nhắn được sử dụng để truyền thông qua Devicenet là Explicit Message
và I/O message.



Explicit Message : Truyền không liên tục theo thời gian
I/O message: Truyền liên tục theo thời gian

Cấu trúc lệnh của Explicit meassage:

Destination
address

Service code

Class ID

Instance ID

Attribute bus

Đặc điểm:






Tốc độ truyền dữ liệu 1Mbit/s
Gói dữ liệu: 8byte
Chiều dài mạng: Phụ thuộc vào tốc độ truyền thông với 3 thể loại:
125Kbps – 500m; 250Kbps – 250m; 500Kbps – 100m.
Điện trở đầu cuối để giảm nhiễu
Địa chỉ bus: peer to peer ( ngang hàng ), multimaster hoặc master – slave

Dây nối:








Dây đen: nối đất Hình 1. 5 Sơ đồ dây nối mạng Device Net
Dây đỏ: nối dương nguồn 24 V
Dây xanh nước biển: Dây tín hiệu thấp
Dây trắng: Dây tín hiệu cao
Dây xám: Dây bảo vệ

16

Data


Phân loại dây dẫn và tốc độ truyền

Hình 1. 6 Phân loại dây dẫn mạng Device Net
1.2.3. CClink
1.2.3.1 Lịch sử ra đời
Cclink là mạng truyền thông được phát minh bởi công ty misubishi của Nhật Bản.
Mạng công nghiệp này đầu tiên phổ biến tại Nhật, sau đó lan rộng ra toàn Châu Á và hiện
nay là trên toàn thế giới. Cclink trở thành một chuẩn truyền thông công nghiệp, cho phép
các thiết bị của đối tác sản xuất với hãng mitsubishi có thể kết nối và giao tiếp với nhau.

Dẫn dây tối qua và tiết kiệm
gian
chomạng
hệ thống
bằng phƣơng phán phân tán
Hìnhkhông

1. 7 Hệ
thống
cclink
Bằng cách phân tán các mô đun của một thiết bị (ví dụ như băng chuyền) và một máy
thiết bị, sử dụng mạng dây dẫn dạng tuyến, tính chất dẫn dây tối ưu của toàn bộ hệ thống
sẽ được đảm bảo, cũng như quá trình lắp đặt tối ưu sẽ tiết kiệm nhiều không gian.

17


Hình 1. 8 Lợi ích của mạng cclink so với kết nối thông thường
1.2.3.2. Khung truyền dữ liệu và đặc điểm






Mục đích: Kết hợp điều khiển và truyền thông qua một hệ thống
Cclink là một mạng mở
Cclink cho phép kết nối 1 trạm chủ với 64 trạm slave khác
Khoảng cách càng ngắn thì tốc độ truyền dữ liệu càng nhanh: 100m (Mbps) –
1,2km (156kbps)
Dây đấu sử dụng cáp quang hoặc cáp xoắn đôi

18


Chương 2: Các kiểu truyền thông của Cclink Mitsubishi

Chương 2
CÁC KIỂU TRUYỀN THÔNG CỦA CCLINK
MITSUBISHI
2.1 So sánh các phương thức truyền thông cclink
2.2.1 Tổng quan

Hình 2.1 Các phương thức truyền thông của mạng CClink
Từ sơ đồ trên, ta thấy rằng có tất cả 5 loại truyền thông cclink lần lượt là Cclink EI
control, cclink IE field, cclink, cclink safety và sscnet. Có 1 dạng truyền thông Ethernet
sử dụng để truyền thông tin từ máy tính tới plc, ứng dụng vào việc truyền dữ liệu lên
phòng điều khiển.
Các mạng truyền thông truyền được dung lượng dữ liệu lớn thì tốc độ truyền thông
sẽ càng chậm, và ngược lại. Do đó tùy thuộc vào mục đích người dùng để lựa chọn kiểu
kết nối.
2.1.2 So sánh giữa các mạng cclink







Ethernet
Cclink IE control: Liên kết truyền chéo, sử dụng bit B và W
Cclink IE field : Liên kết truyền chéo, sử dụng bit RX và RY
Cclink safety
Cclink: Đầu ra master nối trực tiếp với slave
SSCNET

Chương 2: Các kiểu truyền thông của Cclink Mitsubishi

Thể loại

Đặc điểm

Tốc độ

Đấu dây

Cclink IE controll

Tốc độ cao, độ tin cậy
cao, chịu được nhiễu
và dao động

1 Gbps

Cáp quang – cấu trúc
liên kết vòng hoặc
cáp xoắn đôi

Cclink IE field

Tốc độ cao và đấu
dây linh động

1 Gbps

Cáp xoắn đôi

CClink

Chi phí cấu hình thấp
hơn, sự dụng với cự li
gần

156 kpbs tới 10 M
bps

Kết nối tuyến

Bảng 1.So sánh các kiểu truyền thông cclink
Chú thích:
 Gbps: 1 x 10^9 bit trên giây
 Kết nối truyến: Các thiết bị nối với nhau thông qua một đường tín hiệu đơn

Các trạm sử dụng trong truyền thông cclink
Loại trạm

Vị trí

Kiểm soát và điều khiển hệ
thống liên kết dữ liệu

Đặt trên đế

Trạm cục bộ

Giao tiếp với trạm chính và

trạm cục bộ khác

Đặt trên đế

Trạm thiết bị
thông minh

Sử dụng được cả 2 phương
pháp truyền

Tách biệt khỏi CPU của
PLC

Trạm từ xa

Gồm trạm IO sử lý bit và dữ
liệu từ xa. Chỉ sử dụng
phương pháp truyền theo
chu kỳ

Tách biệt khỏi CPU của
PLC

Trạm chính

Trạm phụ

Mô tả

Bảng 2 Các loại trạm trong truyền thông cclink

Sau đây chúng ta sẽ đi vào chi tiết từng kiểu truyền thông của cclink một.


Chương 2: Các kiểu truyền thông của Cclink Mitsubishi

2.2 Truyền thông cclink
2.2.1 Phương pháp truyền thông
Có hai phương pháp truyền thông dữ liệu sau được sử dụng cho mạng PLC
 Truyền dữ liệu theo chu kỳ
 Truyền dữ liệu nhất thời

Phương pháp

Tổng quan về truyền thông dữ liệu

Truyền dữ liệu theo
chu kỳ
Truyền dữ liệu nhất
thời

Tự động truyền nhận dữ liệu theo chu
kỳ tại cái điểm đã được đặt trước
thông số mạng
Khi có yêu cầu truyền thông giữa
PLC trong mạng, dữ liệu mới được
truyền đi

Chương trình để gửi, nhận
dữ liệu
Gửi, nhận dữ liệu qua việc

đặt thông số mạng
Gửi, nhận dữ liệu qua câu
lệnh và chương trình đặc
biệt

Bảng 3 Phương pháp truyền thông trong cclink
Dưới đây sẽ là ví dụ minh họa về việc truyền nhận dữ liệu qua truyền thông cclink

Hình 2.2 Ví dụ truyền thông cclink
Các tín hiệu đầu ra (Y hoặc RWw) của trạm chính (trạm địa phương) sẽ trở thành
các giá trị đầu ra của trạm từ xa và các giá trị đầu vào của trạm từ xa (X hoặc RWr) cũng
sẽ trở thành giá trị đầu vào của trạm chính (trạm địa phương).
 Từ (1) → (3) mô tả truyền tín hiệu đầu vào.
 Từ (4) → (6) mô tả truyền tín hiệu đầu ra.
• (1): Trạng thái của đầu vào X bên ngoài được truyền đến RX trong module mạng
trạm từ xa.


Chương 2: Các kiểu truyền thông của Cclink Mitsubishi
• (2):Tín hiệu đầu ra từ xa RX từ module trạm từ xa được truyền đến RX tương
•
•
•
•

ứng trong module mạng trạm chính.
(3): Tùy chọn vào đặt tham số, tín hiệu đầu vào từ xa RX trong module mạng
trạm chính được truyền đến đầu vào X trong CPU
(4) Trạng thái của đầu ra Y trong CPU được truyền đến RY trong module mạng
trạm chính.

(5) Tín hiệu đầu ra từ xa RY từ module trạm chính được truyền đến RY tương ứng
trong module mạng trạm từ xa
(6) Tín hiệu đầu ra từ xa RY được truyền tới đầu ra Y tương ứng

2.2.2. Dây dẫn và sơ đồ đấu dây
.










Chuẩn truyền thông : RS232
Hình 2.3 Sơ đồ cấu trúc dây cclink
DA: Data A – dữ liệu A
DB: Data B- dữ liệu B
DG: Data ground – dây đất để so sánh tín hiệu với DA và DB
SLD: Shield – dây bảo vệ
FG: Ground
NC: Not connection
Điện trở khóa để trống nhiễu, ôn định tín hiệu


Chương 2: Các kiểu truyền thông của Cclink Mitsubishi

2.2.3 Cách tính số trạm

Một vài thuật ngữ cơ bản được sử dụng
 Số lượng các trạm được sử dụng: là số lượng trạm I/O sử dụng trong các trạm phụ

( local station)
 Số trạm: Là số gắn cho thiết bị kết nối. Để gọi các thiêt bị cho dễ
 Số trạm tính từ 0 được gán cho trạm chính
 1 trạm chiếm 32 bit
Công thức: Số trạm tiếp theo = số trạm trước + số trạm sử dụng của trạm trước
Hãy xem ví dụ dưới đây để hiểu rõ hơn: ( Chỉ dùng khi các trạm giống nhau )

Hình 2.4 Ví dụ tính trạm cclink








Trạm chính = 0
Trạm 1 = 0+1 = 1 ( coi trạm 0 sử dụng 1 trạm )
Trạm 3 = 1+2 = 3 ( vì trạm 1 sử dụng 2 trạm )
Trạm 4 = 3+1 = 4 ( vì trạm 3 sử dụng 1 trạm )
Trạm 8 = 4+4 = 8 ( vì trạm 4 sử dụng 3 trạm )
Trạm 9 = 8+1 = 9 ( vì trạm 8 sử dụng 1 trạm )


Chương 2: Các kiểu truyền thông của Cclink Mitsubishi

2.3 Truyền thông cclink IE Control

2.3.1. Tổng quan, định nghĩa và ứng dụng
Định nghĩa: CC-link IE control là mạng công nghiệp Ethernet nhận được độ tin cậy
cao với việc có thể liên ết tối đa 120 trạm và có tới 32768 tín hiệu điều khiển. Do vây,
nó dễ dàng phục vụ như một mạng lưới chính để phục vụ trong khuôn viên nhà máy quản
lý, phối hợp giữa một hệ thống điều khiển phân tán quy mô lớn hay là riêng biệt.
Là truyền thông giữa các trạm chủ với trạm địa phương hoặc giữa các trạm địa
phương với nhau.
Ứng dụng: là truyền thông giữa các trạm chủ với trạm địa phương hoặc các trạm địa
phương với nhau
Tiêu chuẩn áp dụng: Ethernet cable (1000BASE-T)
2.3.2 Giao thức truyền thông
Có thể truyền theo hai kiểu: Theo chu kỳ hoặc nhất thời
STT

Ký hiệu

Tên gọi

Mô tả
Dữ liệu bit chỉ ra trạng thái vận hành và
liên kết dữ liệu của module trên mạng CC
Link IE
Dữ liệu Word chỉ ra trạng thái vận hành và
liên kết dữ liệu của module trên mạng CC
Link IE

1

SB

Rơ le liên kết đặc biệt

2

SW

Thanh ghi liên kết đặc
biệt

3

LB

Rơ le liên kết

Dữ liệu bit truyền từ mỗi trạm trên mạng
CC Link IE Control

4

LW

Thanh ghi liên kết

Dữ liệu Word truyền từ mỗi trạm trên mạng
CC Link IE Control

5

LX

Đầu vào liên kết

Dữ liệu bit nhận từ mỗi trạm trên mạng CC
Link IE Control

6

LY

Đầu ra liên kết

Dữ liệu bit gửi từ mỗi trạm trên mạng CC
Link IE Control

Bảng 4 Thanh ghi và lệnh dùng trong cclink IE control


Chương 2: Các kiểu truyền thông của Cclink Mitsubishi

Ví dụ minh họa:

Hình 2.5 Ví dụ về mạng IE control
(1) Bật công tắc X0 ở trạm 1, rơ le liên kết B0 sáng, từ đó tiếp điểm B0 ở trạm 2 sáng

và đầu ra Y40 sáng làm đèn Y40 sáng. Đống thời Move giá trị ở thanh ghi liên kết
W0 ( là 0 ) vào thanh ghi D0 ở PLC trạm 2. Nên thanh ghi D0 có giá trị 0
(2) Bật công tắc X10 ở trạm 1. Thanh ghi liên kết W0 được tăng 20 giá trị word. Nếu
ta bấm công tắc X0 ở trạm 1. D0 lúc này sẽ có giá trị là 20.
(3) Khi ta bấm X1 ở trạm 2, rơ le liên kết trong mạng cclink B100 sáng. Từ đó tiếp

điểm B100 ở trạm 1 có điện. Đầu ra Y30 có ddienj làm đèn sáng.
(4) Khi ta bấm X11 ở trạm 2, giá trị 50 sẽ được move vào thanh ghi dữ liệu liên kết
W100. Đồng thời ở trạm 1, so sanh thanh ghi W100 với 30 ( thỏa mãn ) àm đèn
Y31 sáng.
Nhận xét: Khi kết nối mạng Cclink IE controll, rơ le liên kết B và thanh ghi liên kết W
sẽ được dùng chung giữa các trạm master và slave. ( Thông với nhau giữa 2 chương trình
lập trình PLC )