thiet ke cac ung dung dung vi dieu khien nguyen dinh phu
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (713.64 KB, 36 trang )
!
"
#
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
; (4<,=' >'$ $42
! "#$ % #&' ()*+ ,- . #& /
! "#$ /)0,1 203
4 ! "#$ % #&' ()*+ ,- . #& /
5 ! "#$ "',$) % ',6
( +1 ()*+
7+ ! "#$ %,&. #&' 8' "',$) % ',6
8!3'
( #&.
79 ! "#$ %,&. #&' (+3( ":!; / .< ',-) "',$) % ',6 8!3' #(%,. = ( +1
7( ! "#$ %,&. #&' 8' "',$) % ',6
8!3' >
8+; 9+; ? <@ @+ .A+-
+ ?%@ A<2
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
; (4<,=' >'$ $42
!
!
!
!
!
(
)(
(
/
'
3
.
. )(
1! + 1 (
"
+,
4
)
+,
5
!
'
'
) .)
"
)
!
(
.
2
! 0
!)
)( +
!
(
!
+
7
"
!
)( /
*
!
!
(
!
0
0
*
2
#&
0!
!
1 '
!
!
+
%
)
)
! (
+, )
)
#$
+,
*
!
!
!"
0
!
!)
"
(.
!
(.
6
"
!
5
6
!
(
,
/
!
!
(
!
(
.+
)
0
(.
(
)( +
) .
+
8
(
*
!
(
)
(
/
6 0
7
1
B
9
*
+
7
*
)*
+ ?%@ A<2
!
(
#:
) .
7
"
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
; (4<,=' >'$ $42
! "#$ % #&' ()*+ ,- . #& /
C*
B
+
•
#&' 9',& B#; / "',- C
5
!
(
*
)
•
+
5
(
+
#&' D:* 203 .<
(
•
+
"
(
( + ;
+
(
+ ;
6(
! 1
!
+ ;
<=3
!!
)(
6(
(.
8
"
C
(
!
(
(
7 ">
7
<=3 )(
)
,
* +
(
"
#&' ',6 . E 8+; 9+; ? <@C
?
•
>
,
,
(
7!
#&'
!
;! 6 !
/
) "
"
!3C
?
F
•
( <=3
',-)C
7
(. '
•
•
;!
!
#&' ( )0,6 "#6'
B
*
(
7
!
+
"
(
9
•
)(
(
+
,
.
)(
(
!
(
8
*
"
#&' . !;' /'+ . :G(C
5
(
*
"?
#@
(
(!
*
*
(
+ ?%@ A<2
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
; (4<,=' >'$ $42
*
"?
*
./
/
?
*
7
7
,
/
(
(
) .
*
) ' (
7 "
7
!
!
D*
<=3
(. (.
(
/
+
'
B
9
.
?
+
)
*
*
)
(
$ +
?
*
$@9A
!
7 "
0
<=3 (
*
<=3 # +
&#%@" 5
?
G3=
, (
G3=
#F 7 (
?
+
B#
?
(
7! . (
/
?
(
*
+
*
*
*
CD
'
"
(
*!
-
* )(
+
(
*
.
)
)(
"
(. " 4
+
)(
)(
0
(
(
.
(
"
*
*
' A5"
1!
*
+
(
7!
!
* IA5
(
) +
E
+
"
) =9# 3$$&" 3
!+
*
*!
*
/
,
"
)
9
*
"
E%@A<
*
)(
(
) (
H #% E
+
C3 =
7 6
./
()
"
E%@F
!
6 !
"
( )(
?
(
*
"
+
)(
, (
:
/
;!
#F + ' + 0 !
) . )(
# E
+
E3%$
(
# +
/
B
# +
*
)(
+ ?%@ A<2
(
"
#&' "',$) % ',6 C
•
(
) .
,
(
*
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
; (4<,=' >'$ $42
! "#$ /)0,1 203
E*
!
B
+ ?%@ A<2
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
9
.
; (4<,=' >'$ $42
6
(
*
(
*
!
,/'
!*' .+G# >
A)0,$ B:I 2',-)
#G( . #1 / #& . !;' /'+ . :G(C . +3 / /+;0 /'!;
< .#+3 "E+ ( K 2:) B:I 2',-) "# 8+;# 9#- !3
',6@ .A+ .A)0,$ B:I
2',-) 8!3' @+30 .<
',&
+;
',6@ .A+ /'!; (+#
"',6@H . +&? "',6@
.A)0,$ B:I 2',-) 8,$
@+30 .<
',& +; "# B#; /
>:) %,&. J)*+ "# 8+;# 9#-
, B
=(
!
(
*
*
" "
#$
#$
%
%
&'(
&'(
'
)
* #$
* #$
+ ?%@ A<2
(
"
!3
"
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
; (4<,=' >'$ $42
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
) * #$ )
) * #$ )
)
)
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
) * #$ )
) * #$ )
)
)
* #$
* #$
* #$
* #$
+ ?%@ A<2
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
; (4<,=' >'$ $42
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
* #$
) * #$ )
) * #$ )
)
)
* #$
* #$
* #$
* #$
"+
+
,
!
!
!
" -.
-.
-.
/
/
!
!
&'(
,
"
&'(
,
+
+
+
-. -. -. /
+
+
+
-. ) -.
-.
/
+
,
+
,
+ ?%@ A<2
+
+
-0
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
!
-.
+
/
; (4<,=' >'$ $42
!
,
!
-. %
!
-
!
-. %
!
"1
"
!
!
"1
!
-
"
)
"
2('
)
"
2('
)
/ /
/
+
/
,
!
-. %
!
-
!
-. %
!
"1
"
!
!
"1
!
-.
-
"
)
/ /
/
+
,
!
!
!
-.
-3
-
!
!
!
-.
-3
!
!
!
-.
-3
-
!
!
!
-.
-3
!
!
!
-.
-3
-
-
-
+ ?%@ A<2
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
,
!
; (4<,=' >'$ $42
-. %
"1
-.
!
-
!
-. %
-.
-
!
!
!
-. %
"1
-.
!
-
!
-. %
-.
-
!
!
!
-. %
"1
-.
!
-
!
-. %
-.
-
!
!
,
/ /
-
"
" 4'(
,
!
!
-.
!
!
-
!
-.
!
) -
!
-
!
!
"1
!
+
,
+ ?%@ A<2
-. -
!
-.
!
!
- )
-.
!
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
!
+ 5
) ,
/
,
; (4<,=' >'$ $42
!
-
- )
-. %
"1
-.
!
-
!
- )
-. %
-.
) -
!
!
-. %
"1
-.
!
-
!
-. %
-.
-
!
&'( 62' (78* 9*7 9*:7 (:8;
':<=(2>2 ,
%
%
, (4
, (4
!
-.%
?
?(:8;,
?
?
!
,
!
!
,
!
!
!
+
-.
-.
-3 @
3 -.
-
'
&'(
*#$ A
,
%
,
!
*#$ A
6:B 2-.
&'2&& 9>2:
!
-.
6:B C -. *
"
((C26
D
+ ?%@ A<2
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
; (4<,=' >'$ $42
+ 5
-%
!
-.
&'2&& 9>2:
!
6:B
"
,
+ 5
-.
C -.
D
-"
"
((C26
*
&'(
1
,
6:B
&
-3C
/
>
&'(
&'(
E
F
1
"
/
,
!
47>
47>
47>
!
&'2&&
&:27 8*:
<
<
<
-.
&'(
,
"
F
CG 1
CD 1
"
1
6:B
-.
&'2&& 9>2:
&'2&&
&'(
G
6:B 2-.
&'2&& 9>2:
&'2&&
%
6:B 2-.
&'2&& 9>2:
%
6:B
&'2&&
6:B
&'2&&
2-.
9>2:
2-.
9>2:
"
"
'
"
6:B 2-.
&'2&& 9>2:
"
6:B 2-.
&'2&& 9>2:
CF>
&'( H"
&'(
9>2:,
!
/
+ ?%@ A<2
(( C26I
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
; (4<,=' >'$ $42
CF>
A
J
/
&'(
,
"
CG
1%
"
1
CG
CJD
+
/
,
"
,
"
%
1%
F
!
"
-. %%
1
"
1
"
%
"
"
CD
CG
"
"
"
,
,
,
!
!
+ 5
+ 5
-.)
% -.
% -0
-
!
+ 5
% -.
% -0
!
)
),
!
-
!
!
-.
-
!
-
!
-
!
-
!
1
*-
+ ?%@ A<2
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
!
/
,
!
!
; (4<,=' >'$ $42
2! 4
-. %
-. %
-. %
-.
"
!
"
-.
"
-.
,
,
,
!
,
+
,
-0
!
-"
-.
+
"+
%
-
,
)
,
!
,
!
!
-.
-.
"
"
,
"
+ 5
-
!
-.
!
"1
"1
"
!
-.
+
"
-
)
!
+ ?%@ A<2
-.
2
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
,
!
!
-.
; (4<,=' >'$ $42
"
"
,
"
+ 5
-
!
-.
!
2
!
2
!
2
"1
"1
"
!
-.
+
"
-
)
!
,
-.
!
!
-.
"
"
,
"
+ 5
-
!
-.
"1
"1
"
!
-.
+
!
,
"
-.
!
!
-.
"
"
,
"
+ 5
-
!
-.
"1
"1
"
!
+
-.
"
-
+ ?%@ A<2
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
!
; (4<,=' >'$ $42
-.
"
"
,
+
-0
!
"
%-
"
#
!
!
C3 )
(
C3 )
+, !
+ C3
) "
(
0
8
!
)*
B
4
% (
(.
8 7
/
(
!
%
!(
# (
!
(
C3 )
(
(
-
!(
A
%
(
)
("
3
+ ?%@ A<2
C3 )
J
3
J
3
K
J
3
C3
J
3
J
3
C3
J
3
C3
(
!
(:
K
:K
()
:
0
0
0 6J 0 6J
K
0M
K
="
,
0
!
0
L?0 K
! >3=0
*
!
0
, : ,
! .: ! (
0
C3
)
"
!6
0 ,
)
(
0
)
0
B
"
)
! .
"
&
"
"
#" 4(
"5
C3 (
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
N
!
C3
!
!
(
(
7
+
C3
* "N
(:
*
( C3
6
!
OD
,
*
(
*
OD
.
#
!(
#
.
%
!
. +,
!
3
(
.
()
<0 >
!
.
+(
(
O
O
!
/
O
(
%
"
!
O
.
>
O
+
.
P
#
%
B
#
%
%
E
#
#
#
(+
"
.
( C3&E@%
!
()
? !
•
? !
+
! "
•
? !
+
! A"
3GQ
',6@ .A+ (+3( . +
N
! >3=
+
!
:
!
C3"
( &EG9#FE
(.
+ ;
() :
•
? !
•
? !
,
•
? !
,
!
,
6
C3
(
(.
2
"
,
(
C3"
',6@ .A+ (+3(
? !
C3
:
/ ' BE( C
,
C3
"
",&@C
! 7
•
(.
(
%
!
C3
(
.
"
%
',6@ .A+ (+3(
N
!A
.
%
/
9
!
%
!
•
C3
P
.
<
#
N
!
:
3
B
!
+
+
"3
!
*
OD "
F
',6@ .A+ (+3( (#6 / 2#/'(C
3
+ ;
C3 ) 6 !
(
*
C3
N
; (4<,=' >'$ $42
(.
!( #"
!( %"
/'+*' @+IC
! .
.
)
(
(:
C3"
+ ?%@ A<2
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
? !
•
; (4<,=' >'$ $42
! .
O
(
.
!
(
(
2
"
!
*
) .
*
•
4
•
4
•
S
!
(
!
(
*
!
7
(
7
!
4
#)
(
(
()
*
.
(
. 7
*
(
! ))0
!(
*
!
!
2
*
*
"
"
C3
!
C3"
)
(
C3
(
C3
(
:
2
0
!
7
"
"
"
"
"
"
*
3
!+
/
(
*
7
C3 ) '
!
!
C3 ) #E
C3 ) #F
C3 ) #$
C3 ) %
C3 ) E
C3 ) $
.
.
6 "
8 7
(
0
C3
C3
(
(
C3
8
C3
!+
!
(
!
C3 )
!
B
!
"
!
+ ?%@ A<2
#
+
N
3
C3
"
C*
S
.
:
"
C3
.
C3
2 :!
*
%
.
7
A
"O
:
!
C3
!
.6
"
1 C3
!
C3
!
C3"
6
(
)
*
!
()
:
7
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
; (4<,=' >'$ $42
4
4
*
(
?
/
!
!
?
G3=
7
,
+
,
?
( *
!
!
)
(
?
! "#$ % #&' ()*+ ,- . #& /
/
/
)(
+
C3 )
O
*
"
C3 ) )(
!
!
)(
))
0
"
*
(
)(
"
7!
&EG9%%
* C3
*
!
+
.
6
(
!
+
! ./
7
C3
!
,
"
*
-
*
* A
2
(
!
"
()
*
4
"5
)
*
*
)(
)(
$@9A
E
6
! ))0
5 0
B 7
*
4
(
*
))
J
4
(
*
))
J
4
(
*
7
*!
!
()
*!
!
(
+
B
7
$ +
(
0
"?
* A5
8 6
(
!
*
(.
(
!
!
. 7
7
(
"
!
7
(
)
!
! )) %5
7
5
"
8 $@9$ A
$+
8
! (
*!:
J
9
*
"
"
"
! "#$ "',$) % ',6
( +1 ()*+
7
7
(
:
•
O
!
C3 ) #E
)
(
7
*
E
(
"
•
O
!
C3 ) #F
)
(
7
*
E$ (
"
•
O
!
C3 ) #$
)
(
7
*
AE (
"
•
O
!
C3 )
)
(
7
*
F% (
"
N
%
*
)
(
(
&EA&B" 5
. "
7
*
+ ;
*
) .
!!
!
C3 )
E$ (
"N
!
*
# (
*
#E
(
!
(
7
#F
*
)(
! (
C3
B
+ ?%@ A<2
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
9
!
(
(
*
(
(
G3=
+
*
CD0
( )(
*
7!
5
*
*
(
*
(
*
!
(
(
:
1 C3
*
7!
% (
) . )(
(
*
7
!
(
#F (
7!
G3=
/
!
"
(+
6
!
!
+
2
(.
*
)
7!
"
B 0 B+0 B "
C3
(
(
)
* /
:
&E%%
!#
(
(
!
*
E (
*
/
(
!
!
,
(
9
; (4<,=' >'$ $42
! .
C3 7
) .
*
(
,
!
*
()
:
"
C3 &E%%
)
)"
:
*
:
*
:
*
*
*
#
7
"
/
+ ?%@ A<2
#
!
/
/
!
"
!
*
,
G3="
"
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
7+
! "#$ %,&. #&' 8' "',$) % ',6
; (4<,=' >'$ $42
8!3'
( #&.
+ ?%@ A<2
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
79
+ ?%@ A<2
! "#$ %,&. #&' (+3( ":!; / .<
; (4<,=' >'$ $42
',-) "',$) % ',6 8!3' #(%,. = ( +1
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
7(
; (4<,=' >'$ $42
! "#$ %,&. #&' 8' "',$) % ',6
D*
8!3' >
8+; 9+; ? <@ @+ .A+-
B
9
(
.
5
(
6
*
!
"
(
(
*
*
#
"
+ ?%@ A<2
$%&'( )* $+,-. /,- 0120 %2'( 345'( 346'( 7+ 8+,94 /$+,:'*
+ ?%@ A<2
; (4<,=' >'$ $42
