Nâng cao độ chính xác của hệ thống định vị trong nhà sử dụng thiết bị dẫn đường bluetooth năng lượng thấp

ISSN: 1859-2171
e-ISSN: 2615-9562

TNU Journal of Science and Technology

208(15): 203 - 208

NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TRONG NHÀ
SỬ DỤNG THIẾT BỊ DẪN ĐƯỜNG BLUETOOTH NĂNG LƯỢNG THẤP
Phạm Thành Nam1*
1

Trường Đại học Công nghệ thông tin và Truyền Thông Thái Nguyên

TÓM TẮT
Gần đây, các ứng dụng sử dụng các kỹ thuật định vị trong nhà ngày càng thu hút được sự quan tâm
nghiên cứu, đặc biệt là phương pháp định vị sử dụng thiết bị Blue-tooth Low Energy (BLE) năng
lượng thấp. Tuy nhiên, hệ thống sử dụng các thiết bị BLE đang phải đối mặt với vấn đề là tín hiệu
RSSI thu được không ổn định trong môi trường trong nhà. Kết quả này dẫn đến độ chính xác định
vị chưa cao. Để nâng cao độ chính xác của hệ thống định vị trong nhà sử dụng BLE, chúng tôi đề
xuất sử dụng chồng chéo nhiều thiết bị dẫn đường BLE đặt tại cùng một vị trí để lọc ra độ lệch
RSSI, từ đó giảm sự không ổn định của tín hiệu RSSI. Chúng tôi cũng đưa ra mô hình toán học
của phương pháp đề xuất để tính toán ra vị trí của người dùng. Kết quả triển khai thử nghiệm cho
thấy hệ thống đã cải thiện được độ chính xác định vị đáng kể so với các hệ thống khác.
Từ khóa: Định vị trong nhà; Thiết bị BLE; Tín hiệu RSSI; Thuật toán định vị; Lỗi định vị
Ngày nhận bài: 28/10/2019; Ngày hoàn thiện: 26/11/2019; Ngày đăng: 29/11/2019

INCREASE THE ACCURACY OF THE INDOOR LOCATION SYSTEM
USING THE BLUETOOTH LOW ENERGY DEVICES
Pham Thanh Nam
University of Information And Communication Technology - TNU

ABSTRACT
Recently, the commerical applications using indoor positioning techniques are increasing rapidly,
including many systems using Bluetooth Low Engergy (BLE) devices. However, these systems are
facing the problem that the RSSI signal received is not stable in the indoor environment. This
result leads to low positioning accuracy. In order to improve the accuracy of the indoor positioning
system using BLE, we propse using multiple BLE devices to filter out the RSSI deviation, thereby
reducing the instability of the RSSI signal. We also give the mathematical model to calculate the
user's location. Our results show that the system has improved the positioning accuracy
significantly compared to other systems.
Keyword: Indoor Positioning System; Bluetooth Low Engergy Beacon; RSSI signal; Poisitioning
algorithm; Positioning error.
Received: 28/10/2019; Revised: 26/11/2019; Published: 29/11/2019

* Corresponding author. Email:
; Email:

203


Phạm Thành Nam

Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ĐHTN

1. Giới thiệu
Các hệ thống định vị trong nhà hiện nay đang
được phát triển nhanh và trở thành một công
nghệ quan trọng trong nhiều hệ thống ứng
dụng. Công nghệ định vị toàn cầu truyền
thống (GPS) không đủ đảm bảo độ chính xác

để định vị các đối tượng bị che khuất trong
các tòa nhà bởi vì độ chính xác trung bình của
nó khoảng 10 mét và tín hiệu GPS sẽ bị suy
giảm mạnh đối với môi trường trong nhà. Do
đó, chúng ta cần tìm ra các công nghệ mới
giống như GPS giúp định vị chính xác các đối
tượng trong nhà. Đã có rất nhiều giải pháp
cho vấn đề định vị trong nhà này như
Bluetooth [1-4, 7], Wi-Fi [5], Ultrasound [6],
QR code [8], Xử lý ảnh [9]. Tuy nhiên, các hệ
thống này đang phải đối mặt với các hạn chế
như là chi phí cao, tiêu thụ năng lượng lớn,
tín hiệu thu được thường xuyên không ổn
định do nhiễu của môi trường trong nhà dẫn
tới độ chính xác thấp. Gần đây, sự phát triển
của các thiết bị cầm tay thông minh, đặc biệt
là điện thoại thông minh với khả năng nhận
tín hiệu RSSI thông qua kết nối Bluetooth hứa
hẹn mang đến một giải pháp hiệu quả cho
việc tiết kiệm năng lượng đối với các hệ
thống định vị trong nhà. Dựa trên tín hiệu
RSSI nhận được, hệ thống có thể ước lượng
ra vị trí tương đối của người dùng. Với sự ra
đời của công nghệ Blue-tooth Low Energy
(BLE) hoặc Bluetooth 4.0 sẽ là một điểm
nhấn quan trọng cho các truyền thông tiết
kiệm năng lượng. Thiết bị dẫn đường BLE có
nhiều ưu điểm như là chi phí thấp và tiêu thụ
năng lượng ít, do đó chúng ta có thể lắp đặt
nhiều thiết bị này trong các tòa nhà lớn. Các

thiết bị BLE này dễ dàng kết nối với điện thoại
thông minh của người dùng thông qua kết nối
Bluetooth, do đó người dùng có thể biết được vị
trí của họ tại bất kì thời điểm nào.
Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất phương
pháp sử dụng nhiều thiết bị dẫn đường BLE
đặt tại cùng một vị trí để giải quyết vấn đề tín
hiệu RSSI không ổn định. Nếu sử dụng duy
nhất một thiết bị dẫn đường sẽ xảy ra hiện
tượng độ lệch tín hiệu RSSI dẫn đến sai số
204

208(15): 203 - 208

định vị lớn, tuy nhiên nếu sử dụng nhiều thiết
bị dẫn đường thì xác suất xảy ra là rất nhỏ.
Tại cùng một vị trí, độ mạnh tín hiệu được
phát ra từ nhiều thiết bị dẫn đường là gần
giống nhau. Nếu sự khác biệt giữa độ mạnh
tín hiệu vượt qua một giá trị ngưỡng, chúng
tôi sẽ phát hiện được ra lỗi này và loại bỏ giá
trị RSSI bị lỗi này. Với mỗi giá trị trung bình
RSSI nhận được chúng tôi sẽ tính toán ra
khoảng cách của người dùng đến các điểm đặt
thiết bị BLE này từ đó tìm ra vị trí của người
dùng trong căn phòng. Do hệ thống luôn đạt
được độ ổn định của giá trị RSSI nên đạt
được độ chính xác cao hơn so với hệ thống
khác. Bài báo của chúng tôi bao gồm các
phần: Phần 1 là giới thiệu, Phần 2 là mô tả

phương pháp đề xuất, Phần 3 là các kết quả
thực nghiệm, Phần 4 là kết luận.
2. Phương pháp đề xuất
2.1. Kiến trúc hệ thống
Kiến trúc hệ thống bao gồm các thiết bị dẫn
đường BLE và phần mềm ứng dụng chạy trên
điện thoại di động của người dùng. Thiết bị
dẫn đường sẽ định kì phát quảng bá tín hiệu
RSSI vào khoảng không gian định vị và thiết
bị di động của người dùng sẽ thu các tín hiệu
này sau đó phân tích dữ liệu để tính ra vị trí
của người dùng. Kiến trúc hệ thống như được
mô tả trong Hình 1. Thiết bị di động của
người dùng sẽ liên tục thu tín hiệu từ các thiết
bị dẫn đường và lọc ra độ lệch RSSI. Phần
mềm ứng dụng sẽ xác định được trạng thái
người dùng đang di chuyển hoặc đứng yên.
Trạng thái người dùng là một tham số quan
trọng trong việc đánh giá hiệu năng của hệ
thống đề xuất.
Không giống với các hệ thống trước đã triển
khai như trong các nghiên cứu [1], [3], trong
hệ thống của chúng tôi, mỗi góc của căn
phòng sẽ được lắp đặt nhiều hơn một thiết bị
dẫn đường. Trong phần triển khai thực
nghiệm hệ thống, chúng tôi đã lắp đặt hai
thiết bị dẫn đường tại cùng một vị trí và đóng
vai trò như một thiết bị dẫn đường. Phương
thức này cho phép tín hiệu RSSI nhận được
có độ ổn định cao hơn, khắc phục được những

; Email:


Phạm Thành Nam

Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ĐHTN

nhược điểm của các hệ thống chỉ sử dụng một
thiết bị dẫn đường BLE trước đây. Theo lý
thuyết, số lượng thiết bị dẫn đường và lỗi
định vị sẽ tỉ lệ nghịch với nhau. Tuy nhiên,
khi số lượng thiết bị dẫn đường nhiều lên sẽ
dẫn tới thời gian tính toán kết quả lâu hơn và
chi phí triển khai hệ thống tốn kém hơn.
Known distance
Known
Position

RSSI received

Known
Position

RSSI
Known distance

Known distance

Calculated
Position

Known distance

Known
Position

Known
Position

Hình 1. Kiến trúc hệ thống đề xuất

2.2. Giải thuật đề xuất và mô hình toán học
Để xây dựng nên mô hình toán học của hệ
thống, chúng tôi đã triển khai 8 thiết bị dẫn
đường BLE tại 4 góc trong một căn phòng
hình chữ nhật. Các thiết bị dẫn đường được
đặt tên là bi, i = 1, 2… 8. Dựa trên giá trị
RSSI thu được từ các thiết bị dẫn đường này,
chúng tôi sẽ ước lượng vị trí của người dùng.
Giá trị RSSI nhận được tại mỗi thiết bị dẫn
đường sẽ là giá trị trung bình của 10 lần thu
được từ nó. Đối với dữ liệu thu thập nhỏ hơn
10 giá trị, chúng tôi sẽ sử dụng các dữ liệu đã
có để tính toán giá trị RSSI trung bình. Nếu
số lượng giá trị dữ liệu nhận được lớn hơn 10
giá trị, thì chúng tôi sẽ lấy 10 giá trị sớm nhất
thu được để tính giá trị RSSI trung bình. Số
lượng giá trị dữ liệu có thể được thay đổi tùy
vào các trường hợp khác nhau. Khi người
dùng di chuyển, số lượng các giá trị sẽ giảm

xuống. Một giá trị dữ liệu mới nhận được sẽ
được so sánh với giá trị trung bình đã có. Nếu
độ lệch không vượt quá một ngưỡng cho
trước, dữ liệu này sẽ được lưu lại và được sử
dụng để tính toán giá trị RSSI trung bình mới.
Nếu vượt quá ngưỡng, giá trị RSSI này sẽ bị
loại bỏ.
; Email:

208(15): 203 - 208

Các giá trị trung bình của 8 thiết bị dẫn đường
được đặt tên là ri, i = 1, 2 … 8. Sau khi xếp
chồng các thiết bị dẫn đường, chúng ta sẽ có 4
thiết bị dẫn đường mới được đặt tên là Bi, i =
1, 2, 3, 4 (trong trường hợp này, hai thiết bị
dẫn đường BLE sẽ được xếp chồng tại một
góc phòng). Ri là giá trị RSSI của thiết bị dẫn
đường Bi (như trong biểu thức 1). Để xác định
vị trí của người dùng trong phòng, chúng ta sẽ
dựa trên giá trị RSSI thu được tại các thiết bị
dẫn đường. Giải thuật của chúng tôi bao gồm
2 bước. Bước 1, chúng ta cần có được giá trị
Ri được tạo ra bởi trung bình của các tín
hiệu ri, ri+4. Thuật toán đề xuất cho tính toán
giá trị của Ri và lọc ra độ lệch RSSI như sau:
Giải thuật: Lọc độ lệch RSSI
1: for each ri ∈ [1, 4] do
2:
if ri – ri+4 ≤ deviation value

then
Ri = Average(ri, ri+4, time)
3:
end if
4: end
Trong đó, Average(ri, ri+4, time) là biểu thức
để tính giá trị của Ri từ ri và ri+4, time là trung
bình số lần thực thi. Trong trường hợp này, ri
và ri+4 được xếp chồng tại cùng một góc.
Công thức để tính giá trị trung bình là:
Average ri , ri  4 , time 

 ri  ri  4  2 (1)
time

Bước 2, trong Hình 2, kí hiệu a biểu thị thiết
bị dẫn đường với giá trị RSSI lớn nhất và
được coi là một dữ liệu. Chúng tôi giả sử rằng
hai thiết bị dẫn đường nằm cạnh với a là b và
d. Trong đó, b = a + 1 mod 4 và d = a − 1
mod 4. Ví dụ, giả sử rằng B1 là thiết bị dẫn
đường với giá trị RSSI lớn nhất, do đó B1 là a
và B2 là b và B4 là d. Chúng tôi biểu thị Si là
giá trị tương đối tương ứng với các điểm dữ
liệu mô tả vị trí của người dùng. Thông qua
phương pháp này, chúng tôi sẽ chuyển đổi dữ
liệu hệ tọa độ 3D sang dữ liệu hệ tọa độ 2D.
Di biểu diễn khoảng cách tương đối (D) giữa
thiết bị dẫn đường Bi và người dùng trong mặt
phẳng không gian và một tham số P sẽ ảnh

205


Phạm Thành Nam

Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ĐHTN

hưởng tới độ chính xác của phương pháp định
vị. Bằng cách sử dụng phương pháp
Trilateration [4-5] để xác định tọa độ của
người dùng, chúng tôi sẽ suy ra tọa độ của x
và y. Nếu a + 1 là số lẻ thì các tọa độ của trục
x là từ Da tới Dd và trục y là từ Da tới Db. Nếu
a + 1 là số chẵn, các tọa độ của trục x sẽ là từ
Da tới Db và trục y là từ Da tới Dd.
Giả sử P là số dấu phẩy động, công thức để tính
toán giá trị tương đối của Si được cho bởi:

S j  R j  max Ri   P  , j  1,...,4.

(2)

Như trong Hình 2, chúng ta có thể tính toán vị
trí hiện tại của người dùng U(X,Y) (giả thuyết
độ dài cạnh của phòng bằng 1) sử dụng định
lý Pythagoras trong tam giác:
2
2

 Sx   S y 


 
 1

S S  S S 

x
y 
x
y 


,
X 
2


U  X , Y    nÕu a mod 2 12: x  a, y  b2vµ z  d
(3)
 Sx   Sz 







1

S S  S S 

z 
z 
 x
Y   x
,

2
nÕu a mod 2  0 : x  a, y  d vµ z  b


Hình 2 biểu diễn thuật toán của phương pháp
đề xuất. Khoảng cách tương đối giữa người
dùng và các thiết bị dẫn đường được tính bởi:

Sa
,
S a  Sb
Sb
Sd
D2 
, D3 
.
S a  Sb
Sa  Sd
D1 

B4

d
D3

User

D2

D1

Y

Y

a

b
B1

X

1-X

B2

Hình 2. Phương pháp định vị của hệ thống.

3. Kết quả thực nghiệm
206

Chúng tôi chọn một căn phòng để triển khai
hệ thống thực nghiệm đã đề xuất. Kích thước
của căn phòng là 10.1m x 8.8m x 3.2m. Trong

thực nghiệm này, chúng tôi xây dựng một
phần mềm ứng dụng để tính toán và hiển thị
thông tin định vị tới người dùng. Tần số mà
các thiết bị dẫn đường truyền gói dữ liệu là
0.3 giây/gói, và thuật toán của chúng tôi sẽ
ước lượng vị trí sau mỗi 0.3 giây. Tại biểu
thức (2), tham số P là một tham số quan
trọng, nó sẽ ảnh hưởng tới kết quả thực
nghiệm hệ thống. Thực tế P phản ánh kích
thước vật thể cần định vị. Trạng thái của
người dùng và kích thước P sẽ ảnh hưởng tới
độ chính xác trong kết quả định vị. Trong
thực nghiệm, chúng tôi thiết lập P sẽ có các
tập giá trị là 1, 10, 20, 30, 40 sau đó chúng tôi
quan sát giá trị chính xác lớn nhất trong mỗi
nhóm ứng với các P này. Giá trị sai số định vị
kỳ vọng mong muốn là 20, 30, 40, 50 cm.
Nếu vị trí dự đoán nằm ngoài dải phạm vi
này, thì vị trí đó được xem như lỗi. Trong
trường hợp người dùng di chuyển, chúng tôi
giả sử rằng người dùng di chuyển trong
phòng với các vận tốc 1, 3, 5, 7, 9 km/h. Để
so sánh độ chính xác của phương pháp chúng
tôi đã đề xuất và phương pháp định vị khác,
chúng tôi cũng triển khai các thuật toán định
vị trong các nghiên cứu [1], [3] và cũng đánh
giá trong cả hai trường hợp người dùng đứng
yên và di chuyển.
3.1. Trường hợp người dùng đứng yên

B3

1-Y

208(15): 203 - 208

Giả sử người dùng dừng lại tại giữa phòng.
Tọa độ x và y của vị trí giữa phòng là 5.05m
và 4.4m. Nếu chúng ta cho phép sai số định vị
là 50 cm, khi đó phạm vi hợp lệ của x và y là
455được kết quả như trong Hình 3. Chúng ta có
thể thấy rằng giá trị lớn hơn của P sẽ cho tỉ lệ
ước lượng chính xác lớn hơn. Trong tập P đầu
tiên, độ chính xác với sai số 50 cm lên tới
98.2% và độ chính xác với sai số 20 cm là
20.8%. Trong tập P thứ hai, độ chính xác định
vị với sai số 50 cm là 84.4% và với sai số 20
cm là 17.5%. Với các phương pháp trong
nghiên cứu [1], [3], tại mỗi vị góc chỉ đặt một
; Email:


Phạm Thành Nam

Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ĐHTN

208(15): 203 - 208

thiết bị dẫn đường. Do đó, giá trị RSSI thu

được trong các nghiên cứu này không đạt
được độ tin cậy. Trong Hình 4, chúng tôi so
sánh tỉ lệ ước lượng chính xác (CER) của
phương pháp chúng tôi đã đề xuất và các
phương pháp trong [1], [3]. Các kết quả chỉ ra
rằng phương pháp của chúng tôi luôn luôn đạt
được giá trị CER cao nhất trong 3 phương pháp.

lệch của giá trị RSSI, tuy nhiên trong các
nghiên cứu [1], [3] không áp dụng phương
pháp này. Khi người dùng di chuyển, độ ổn
định của tín hiệu là rất quan trọng. Trong
Hình 4 (b), chúng tôi so sánh tỉ lệ ước lượng
chính xác của phương pháp đề xuất và các
nghiên cứu trong [1], [3]. Phương pháp của
chúng tôi luôn đạt được độ chính xác cao nhất
trong các trường hợp.

(a) Tỉ lệ ước lượng chính xác của phương pháp đề
xuất so với các độ dài lỗi định vị khi kích thước
của P thay đổi.

(a) Tỉ lệ ước lượng chính xác của phương pháp đề
xuất với độ dài lỗi định vị khác nhau trong trường
hợp người dùng di chuyển

(b) So sánh tỉ lệ ước lượng chính xác của phương
pháp đề xuất, Lin [1], và Rida [3] trong trường
hợp đứng yên.
Hình 3. Phân tích tỉ lệ ước lượng chính xác trong

trường hợp người dùng đứng yên.

3.2. Trường hợp người dùng di chuyển
Giả sử rằng người dùng đang di chuyển trong
khu vực định vị. Chúng tôi cũng xem xét ảnh
hưởng của P đến độ chính xác của phương
pháp định vị. Trong Hình 4 (a), chúng tôi giả
sử kích thước P là 40 và vận tốc di chuyển
của người dùng là 1, 3, 5, 7, 9 km/h. Với vận
tốc 1 km/h, độ chính xác định vị với sai số 50
cm có thể lên tới 94.6% và với sai số 20 cm là
khoảng 18%. Trong nghiên cứu của chúng
tôi, chúng tôi áp dụng phương pháp lọc ra độ
; Email:

(b) So sánh tỉ lệ ước lượng chính xác của phương
pháp đề xuất, Lin [1], và Rida [3] trong trường
hợp người dùng di chuyển
Hình 4. Phân tích tỉ lệ ước lượng chính xác trong
trường hợp người dùng di chuyển.

4. Kết luận
Trong bài báo này, chúng tôi đã đề xuất một
phương pháp định vị trong nhà sử dụng thiết
bị dẫn đường BLE năng lượng thấp. Hệ thống
của chúng tôi sử dụng nhiều thiết bị dẫn
đường đặt tại cùng một vị trí thay vì một thiết
bị tại mỗi góc trong mặt phẳng định vị, do đó
làm giảm sự biến đổi của tín hiệu RSSI thu
được và làm tăng cường tỉ lệ ước lượng chính

xác. Mô hình toán học đề xuất và các kết quả
triển khai thử nghiệm cho thấy phương pháp
của chúng tôi đạt được hiệu năng tốt hơn so
với các phương pháp khác.
207


Phạm Thành Nam

Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ ĐHTN

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. X. Y. Lin, T. W. Ho, C. C. Fang, Z. S. Yen, B.
J. Yang, and F. Lai, “A mobile indoor positioning
system based on ibeacon technology”, In 37th
Annual International Conference of the IEEE
Engineering in Medicine and Biology Society
(EMBC), pp. 4970–4973, Aug 2015.
[2]. S. Kajioka, T. Mori, T. Uchiya, I. Takumi, and
H. Matsuo, “Experiment of indoor position
presumption based on rssi of Bluetooth le
beacon”, In IEEE 3rd Global Conference on
Consumer Electronics (GCCE), pp. 337–339, Oct
2014.
[3]. M. E. Rida, F. Liu, Y. Jadi, A. A. A.
Algawhari, and A. Askourih, “Indoor location
position based on bluetooth signal strength”, In
2nd International Conference on Information
Science and Control Engineering (ICISCE), pp.
769–773, April 2015.

[4]. H. Park, J. Noh, S. Cho, “Three-dimensional
positioning system using Bluetooth low-energy
beacons”, International Journal of Distributed
Sensor Networks, 2016.

208

208(15): 203 - 208

[5]. Z. Wang, S. Pheng, C. Xu, J. Huang, L. Lu, Z.
Shi, “Indoor Position Algorithm Based on the
Fusion of Wifi and Image”, Eleventh International
Conference
on
Advanced
Computational
Intelligence (ICACI), June 2019.
[6]. L. C. Png, L. Chen, S. Liu, W. K Peh, “An
Arduino-based indoor positioning system (IPS)
using
visible
light
communication
and
ultrasound”, IEEE International Conference on
Consumer Electronics, May 2014.
[7] A. Satan, “Bluetooth-based indoor navigation
mobile system”, In 19th International Carpathian
Control Conference (ICCC), 2018.
[8]. Y. Zhuang, Y. Kang, L. Huang, Z. Fang, “A

Geocoding Framework for Indoor Navigation
based on the QR Code”, In IEEE Ubiquitous
Positioning, Indoor Navigation and LocationBased Services (UPINLBS), 2018.
[9]. J. Dong, M. Noreikis, Y. Xiao, A. Ylä-Jääski,
“ViNav: A Vision-Based Indoor Navigation
System for Smartphones”, In IEEE Transactions
on Mobile Computing, Volume 18, Issues 6, pp.
1461 – 1475, 2019.

; Email: