Báo cáo thực hành cảm biến trong điều khiển đọc xung encoder

GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ – CÔNG NGHỆ
—–¯—–

  

   BÁO CÁO THỰC HÀNH CẢM BIẾN TRONG ĐIỀU KHIỂN
ĐỌC XUNG ENCODER
   
                                
                                    
GVHD : Ths. LÊ VĂN BẠN
SVTH  : Trần Đức Bảo
LỚP     : DH12TD
MSSV  : 12138017

Thang 
́ 6 năm 2015


I.

GIỚI THIỆU ENCODER:

II.

SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ:


III.

LẬP TRÌNH TRÊN ARDUINO:
/*
 Chương trình ngắt cho Encoder quay
 Một encoder quay thông thường có 3 chân, nhìn từ mặt trước là A C B
 Quay theo chiều kim đồng hồ A(on)>B(on)>A(off)­>B(off)
 Quay ngược chiều kim đồng hồ B(on)>A(on)>B(off)­>A(off)
 Ngoài ra còn có một chân có nút nhấn và 2 chân nguồn
*/
#define  encoderPinA  2   // Tương ứng chân DT trên Encoder:    right (labeled 
DT on our decoder, yellow wire)


#define  encoderPinB  3   // Tương ứng chân CLK trên Encoder:   left (labeled 
CLK on our decoder, green wire)
#define  clearButton  8    // Chân của nút nhấn switch (labeled SW on our 
decoder, orange wire)
// Chân + nối nguồn 5V và chân GND nối cực âm connect the +5v and gnd 
appropriately

volatile unsigned int encoderPos = 0;  // Cho vị trí đầu bằng 0 a counter for the 
dial
unsigned int lastReportedPos = 1;   // Vị trí cuối bằng 1 i change management
static boolean rotating=false;      // Quản lý debounce (giống như là chống nhiễu) 
debounce management

// các biến cho trình phục vụ ngắt interrupt service routine vars
boolean A_set = false;              
boolean B_set = false;

void setup() {

  pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP); // INPUT­PULLUP tương đương 
Mode INPUT và tự động nhận trạng thái HIGH hoặc LOW
  pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);
  pinMode(clearButton, INPUT_PULLUP);
 
// Chân encoder trên ngắt 0 (chân 2): encoder pin on interrupt 0 (pin 2)
  attachInterrupt(0, doEncoderA, CHANGE);


// Chân encoder trên ngắt 1 (chân 3) encoder pin on interrupt 1 (pin 3)
  attachInterrupt(1, doEncoderB, CHANGE);

  Serial.begin(9600);  // chuyển dữ liệu lên cổng Serial Port
}

// Vòng lặp chính, công việc được thực hiện bởi trình phục vụ ngắt: main loop, 
work is done by interrupt service routines, this one only prints stuff
void loop() {
  rotating = true;  // Khởi động bộ debounce (có thể hiểu như bộ chống nhiễu): 
reset the debouncer

  if (lastReportedPos != encoderPos) {
    Serial.print("Index:");
    Serial.println(encoderPos, DEC);
    lastReportedPos = encoderPos;
  }
  if (digitalRead(clearButton) == LOW )  {
    encoderPos = 0;

  }
}

// Ngắt khi chuyển trạng thái của A: Interrupt on A changing state
void doEncoderA(){
  // debounce
  if ( rotating ) delay (1);  // Chờ 1 chút wait a little until the bouncing is done


  // Kiểm tra việc chuyển đổi trạng thái, xem có thật sự thay đổi trạng thái 
chưa: Test transition, did things really change?
  if( digitalRead(encoderPinA) != A_set ) {  // debounce một lần nữa: debounce 
once more
    A_set = !A_set;

    // Cộng 1 nếu có tín hiệu A rồi có tín hiệu B: adjust counter + if A leads B
    if ( A_set && !B_set )
      encoderPos += 1;

    rotating = false;  // Không cần debounce nữa cho đến khi được nhấn lần nữa: 
no more debouncing until loop() hits again
  }
}

// Ngắt khi thay đổi trạng thái ở B, tương tự như ở A: Interrupt on B changing 
state, same as A above
void doEncoderB(){
  if ( rotating ) delay (1);
  if( digitalRead(encoderPinB) != B_set ) {
    B_set = !B_set;

    //  Trừ 1 nếu B rồi đến A: adjust counter ­ 1 if B leads A
    if( B_set && !A_set )
      encoderPos ­= 1;


    rotating = false;
  }
}