Thiết kế và thi công mô hình hệ thống kiểm tra lỗi vỉ thuốc

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
---------------------------------

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG
ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH
HỆ THỐNG KIỂM TRA LỖI VỈ THUỐC

GVHD: PGS.TS Nguyễn Thanh Hải
SVTH:
Nguyễn Hoàng Thông-13141347
Lê Minh Phúc-14141234

Tp. Hồ Chí Minh - 1/2020
i


BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
---------------------------------

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG
ĐỀ TÀI:

THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH
HỆ THỐNG KIỂM TRA LỖI VỈ THUỐC

GVHD: PGS.TS Nguyễn Thanh Hải
SVTH:
Nguyễn Hoàng Thông-13141347
Lê Minh Phúc-14141234

Tp. Hồ Chí Minh - 1/2020
i


TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y
SINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
----o0o---Tp. HCM, ngày 25 tháng 12 năm 2019

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1:
Khóa: 2013
Họ tên sinh viên 2:
Khóa: 2014
Chuyên ngành:
Hệ đào tạo:

Nguyễn Hoàng Thông
Lớp : 13141DT
Lê Minh Phúc
Lớp : 14141DT
Kỹ thuật Điện - Điện tử
Đại học chính quy

MSSV: 13141347
MSSV: 14141234
Mã ngành:
Mã hệ:

01
1

I. TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG KIỂM
TRA LỖI VỈ THUỐC
II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
- Sử dụng board Arduino Uno R3 để thực hiện điều khiển làm bộ xử lý trung
tâm.
- Sử dụng Webcam Logitech C270p để thu nhận ảnh.
- Kiểm tra 7 loại vỉ thuốc với hình dạng, kích thước, màu sắc và số lượng viên
thuốc khác nhau.
- Mô hình băng tải loại bỏ được vỉ thuốc lỗi và có báo hiệu khi phát hiện lỗi.
2. Nội dung thực hiện:
- Nghiên cứu về board Arduino Uno R3.
- Tìm hiểu về các module camera.
- Tiến hành thiết kế mô hình băng tải bảo đảm ánh sáng, màu sắc, diện tích.

- Tiến hành thi công lắp ráp hệ thống.
- Lập trình kết nối điều khiển.
- Chạy thử nghiệm hệ thống.
- Cân chỉnh và hoàn thiện hệ thống.
- Viết báo cáo.
- Báo cáo đề tài tốt nghiệp.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:
10/10/2019
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 07/01/2020
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN:
PGS.TS Nguyễn Thanh Hải
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BM. ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

ii


TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

NAM

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y

ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC

SINH

----o0o---Tp. HCM, ngày 25 tháng 12 năm 2019

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Hoàng Thông
Lớp: 13141DT2B

MSSV: 13141347

Họ tên sinh viên 2: Lê Minh Phúc
Lớp: 14141DT1A

MSSV: 14141234

Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG KIỂM TRA
LỖI VỈ THUỐC
Tuần/ngày

Nội dung

Tuần 6

Gặp giáo viên hướng dẫn, nhận đề tài đồ án

(23/9 – 28/9)
Tuần 7

Xác nhận
GVHD

tốt nghiệp.
Tìm tài liệu phục vụ cho nghiên cứu và thực

(30/10 – 05/10) hiện đề tài, viết đề cương đồ án tốt nghiệp.
Tuần 8

Thiết kế sơ đồ khối, tìm tài liệu, nghiên cứu

(07/10 – 12/10) đề tài.
Tuần 9,Tuần
10

Cài đặt phần mềm, kết nối với module
camera

(14/10 – 26/10)
Tuần 11

Điều khiển động cơ DC, lập trình điều khiển

(28/10 – 02/11) Module camera chụp ảnh, lập trình xử lý ảnh
đầu vào.
Tuần 12,13

Lập trình xử lý ảnh kiểm tra lỗi, lập trình điều

(04/11 – 16/11) khiển Servo,đèn và chuông cảnh báo hoạt
động.

iii


Tuần 14

Chỉnh sửa, hoàn thiện lập trình cho toàn hệ

(18/11 – 23/11) thống.
Tuần 15

Thiết kế thi công mô hình, chỉnh sửa, hoàn

(25/11 – 30/11) thiện mô hình hệ thống.
Tuần 16

Chạy thử nghiệm thực tế và tinh chỉnh, đóng

(02/12 – 07/12) gói sản phẩm.
Tuần 17

Lấy kết quả thực nghiệm viết đề cương cho

(09/12 – 14/12) báo cáo.
Tuần 18,19

Viết báo cáo tốt nghiệp.

(16/12 – 28/12)
Tuần 20

Chỉnh sửa, kiểm tra lần cuối và nộp quyển

(30/12 – 04/01) báo cáo.
Tuần 21

Báo cáo đồ án tốt nghiệp.

(06/01 – 11/01)
GV HƯỚNG DẪN
(Ký và ghi rõ họ và tên)

iv


LỜI CAM ĐOAN
Đề tài này là do nhóm đồ án tự thực hiện dựa vào một số tài liệu và công trình
nghiên cứu, không sao chép từ tài liệu hay công trình đã có trước đó. Nếu có sao chép
nhóm đồ án hoàn toàn chịu trách nhiệm.

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 12 năm 2019
Sinh viên thực hiện đề tài 1:

Nguyễn Hoàng Thông

Sinh viên thực hiện đề tài 2:

Lê Minh Phúc

v

LỜI CẢM ƠN
“Uống nước nhớ nguồn, ăn quả nhớ kẻ trồng cây” là truyền thống mang giá trị
nhân văn vô cùng quý báu mà từ xưa đến nay ông cha ta đã răng dạy và gìn giữ cho
đến tận ngày hôm nay. Chính vì lẽ đó mà nhóm nghiên cứu luôn luôn vô cùng tỏ lòng
biết ơn chân thành đến tất cả mọi người đã giúp đỡ nhóm tận tình trong thời gian qua
để hoàn thành tốt đề tài đồ án tốt nghiệp “Thiết kế và thi công mô hình hệ thống
kiểm tra lỗi vỉ thuốc”. Và điều vô cùng đặc biệt hơn mà không thể không nhắc đến
đó là sự hướng dẫn vô cùng tận tình của Thầy PGS.TS Nguyễn Thanh Hải và các
Thầy Cô trong bộ môn Điện Tử Công Nghiệp – Y Sinh, Khoa Điện-Điện Tử đã giúp
đỡ hết sức nhiệt tình nhóm trong suốt quá trình nghiên cứu và hoàn thành đề tài được
giao. Quả đúng với câu “Không Thầy đố mày làm nên”. Vì thế, trong lời đầu tiên của
cuốn báo cáo đồ án tốt nghiệp này, nhóm muốn dành lời cảm ơn chân thành sâu sắc
đến Thầy PGS.TS Nguyễn Thanh Hải và các Thầy Cô trong bộ môn Điện Tử Công
Nghiệp – Y Sinh, khoa Điện-Điện Tử của Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành
Phố Hồ Chính Minh. Đồng thời nhóm nghiên cứu cũng thể hiện sự biết ơn đối với
các bạn cùng lớp đã góp ý kiến xây dựng đề tài được hoàn thiện hơn. Không thể quên
được, nhóm nghiên cứu xin gửi lời cảm ơn đến những đấng sinh thành dưỡng dục đã
luôn hỗ trợ, động viên và cũng là niềm động lực lớn lao để nhóm có thể hoàn thành
tốt đề tài.
Mặc dù đã cố gắng rất nhiều, nhưng nhóm sẽ khó tránh khỏi những lúc làm
các Thầy Cô, các bạn phiền lòng. Kính mong quý Thầy Cô, cùng các bạn lượng thứ
bỏ qua. Với vốn kiến thức hạn hẹp cùng kinh nghiệm sống ít ỏi của mình thì chắc
chắn trong bài báo cáo sẽ có những sai lầm thiếu sót. Nhóm nghiên cứu rất làm thứ
lỗi và mong nhận được những chỉ dạy, đóng góp vô cùng quý báu của quý Thầy cô
cùng các bạn để nhóm có thể hoàn thiện tốt đề tài hơn nữa.
Một lần nữa, xin chân thành cảm ơn!
Sinh viên thực hiện 1

Nguyễn Hoàng Thông

Sinh viên thực hiện 2

Lê Minh Phúc
vi


MỤC LỤC
TRANG BÌA ............................................................ Error! Bookmark not defined.
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ....................................................................... ii
LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP .......................................... iii
LỜI CAM ĐOAN ......................................................................................................v
LỜI CẢM ƠN .......................................................................................................... vi
MỤC LỤC ............................................................................................................... vii
LIỆT KÊ HÌNH VẼ ..................................................................................................x
LIỆT KÊ BẢNG VẼ ............................................................................................. xiii
TÓM TẮT .............................................................................................................. xiv
Chương 1: TỔNG QUAN .........................................................................................1
1.1

ĐẶT VẤN ĐỀ ..............................................................................................1

1.2

MỤC TIÊU ..................................................................................................2

1.3

NỘI DUNG NGHIÊN CỨU ......................................................................2

1.4

GIỚI HẠN CỦA ĐỀ TÀI ..........................................................................3

1.5

BỐ CỤC .......................................................................................................3

Chương 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT .............................................................................4
2.1

GIỚI THIỆU VỀ XỬ LÝ ẢNH ................................................................4

2.2

KHÔNG GIAN MÀU CỦA ẢNH .............................................................6

2.2.1

Không gian màu RGB .........................................................................7

2.2.2

Không gian màu HSV ..........................................................................8

2.2.3

Chuyển đổi RGB sang HSV ................................................................9

2.3

NHỮNG VẤN ĐỀ TRONG XỬ LÝ ẢNH .............................................10

2.3.1

Điểm ảnh .............................................................................................10

2.3.2

Ảnh số ..................................................................................................11

2.3.3

Phân loại ảnh ......................................................................................11

2.3.4

Quan hệ giữa các điểm ảnh ................................................................11

2.3.5

Chuyển đổi ảnh màu sang ảnh xám ................................................12

2.3.6

Nhị phân hóa ảnh ...............................................................................13

2.3.7

Lọc nhiễu .............................................................................................14

2.3.8

Phương pháp phát hiện biên ............................................................14

2.3.9

Phân đoạn ảnh ....................................................................................15

Chương 3: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG .............................................16
3.1

THIẾT KẾ PHẦN CỨNG .......................................................................16

3.1.1

Khối thu nhận ảnh .............................................................................17
vii


3.1.2

Khối điều khiển ..................................................................................17

3.1.3

Khối chấp hành ..................................................................................20

a.

Mô tả động cơ DC...................................................................................20

b.

Mô tả động cơ Servo ..............................................................................20

c.

Mô tả Module Relay 4 kênh ..................................................................21

d.

Mô tả Buzzer: .........................................................................................22

e.

Mô tả đèn báo hiệu: ................................................................................22

3.1.4

Khối nguồn ..........................................................................................23

a.

Nguồn cấp cho động cơ DC, đèn báo 24VDC ......................................23

b.

Nguồn cấp cho Arduino Uno R3 ...........................................................24

c.

Nguồn cấp cho động cơ Servo, Module Relay 5VDC..........................24

3.2

SƠ ĐỒ KẾT NỐI HỆ THỐNG ...............................................................25

3.3

NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG ..................................................................26

Chương 4: THI CÔNG HỆ THỐNG ....................................................................27
4.1

GIỚI THIỆU .............................................................................................27

4.2

THI CÔNG HỆ THỐNG .........................................................................27

4.2.1

Thiết kế giao diện ...............................................................................27

4.2.2

Thi công mô hình ...............................................................................28

4.3

LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT HỆ THỐNG ....................................................33

4.3.1

Lưu đồ tìm và nhận dạng vỉ thuốc ..................................................34

a.

Tiền xử lý ảnh .........................................................................................35

b.

Nhị phân hóa ảnh ...................................................................................37

c.

Lưu đồ tìm vỉ thuốc ................................................................................38

d.

Giới thiệu hàm regionprops ..................................................................39

e.

Lưu đồ nhận dạng vỉ thuốc ...................................................................41

f.

Bộ chuyển đổi RGB sang HSV ..............................................................42

g.

Phân ngưỡng ...........................................................................................43

4.3.2
4.4

Lưu đồ giải thuật kiểm tra lỗi vỉ thuốc .............................................46

TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN THAO TÁC .................................................47

Chương 5: KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ ...............................................49
5.1

KẾT QUẢ TỔNG QUAN ........................................................................49

5.2

KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC ...........................................................................49

5.2.1

Giao diện chương trình .....................................................................49

5.2.2

Kết quả mô hình hệ thống thực tế ...................................................50

5.2.3

Kết quả kiểm tra ................................................................................50

5.2.4

Kết quả mô hình hệ thống hoạt động ..............................................51
viii


5.2.5
5.3

Kết quả thực nghiệm .........................................................................56

NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ ...................................................................56

Chương 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ..........................................57
6.1

KẾT LUẬN ................................................................................................57

6.2

HƯỚNG PHÁT TRIỂN ...........................................................................57

TÀI LIỆU THAM KHẢO
PHỤ LỤC .....................................................................................................................

ix

LIỆT KÊ HÌNH VẼ
Hình

Trang

Hình 2.1:Các bước cơ bản trong xử lý ảnh [4]. ...............................................5
Hình 2.2:Không gian màu RGB [3]. ................................................................7
Hình 2.3:Hệ tọa độ màu RGB [3]. ...................................................................8
Hình 2.4:Không gian màu HSV [3]. ................................................................9
Hình 2.5: Các lân cận ảnh. [1]..........................................................................11
Hình 2.6:Chuyển ảnh màu thành ảnh xám. [1] ..............................................13
Hình 2.7:Lược đồ xám. [1] .............................................................................13
Hình 2.8:Ảnh xám và ảnh nhị phân. [1].........................................................14
Hình 2.9:Hình tách biên ..................................................................................14
Hình 3.1: Sơ đồ khối của hệ thống phân loại lỗi vỉ thuốc ............................16
Hình 3.2: Webcam Logitech C270p ...............................................................17
Hình 3.3: Mặt trước và mặt sau của board Arduino UNO R3 ......................18
Hình 3.4: Động cơ DC ....................................................................................20
Hình 3.5: Động cơ RC Servo MG996R .........................................................20
Hình 3.6: Kích thước động cơ RC Servo MG996R ......................................21
Hình 3.7: Module Relay 4 kênh .....................................................................21
Hình 3.8: Buzzer..............................................................................................22
Hình 3.9: Đèn báo hiệu ...................................................................................22
Hình 3.10: Nguồn tổ ong 24V – 5A. ..............................................................23
Hình 3.11: Cáp nối USB Tybe B .....................................................................24
Hình 3.12: Sơ đồ nguyên lý mạch hạ áp LM2596 ...........................................24
Hình 3.13: Hình ảnh thực tế mạch hạ áp LM2596 ...........................................24
Hình 3.14: Sơ đồ kết nối hệ thống. ................................................................25
Hình 4.1: Giao diện chương trình ..................................................................28

Hình 4.2: Vị trí đặt Webcam Logitech C270p. .............................................29
Hình 4.3: Vị trí đặt động cơ Servo 1. .............................................................29
Hình 4.4: Vị trí đặt động cơ Servo 2. .............................................................30
Hình 4.5: Vị trí đặt 2 máng chứa vỉ thuốc lỗi. ...............................................30
Hình 4.6: Vị trí đặt động cơ DC. ....................................................................31
Hình 4.7: Vị trí đặt board Arduino Uno R3. ..................................................31
Hình 4.8: Mô hình nhìn từ trên xuống. ..........................................................32
Hình 4.9: Mô hình nhìn từ một bên. ..............................................................32
x


Hình 4.10: Mô hình nhìn từ một bên. ............................................................32
Hình 4.11: Lưu đồ giải thuật hệ thống. ..........................................................33
Hình 4.12: Lưu đồ tìm và nhận dạng vỉ thuốc. ..............................................34
Hình 4.13: Sơ đồ hoạt động của bộ lọc trung bình .......................................35
Hình 4.14: Ảnh RGB gốc của vỉ thuốc ............................................................36
Hình 4.15: Ảnh nhị phân của vỉ thuốc 10 viên vàng .....................................37
Hình 4.16: Ảnh nhị phân của vỉ thuốc 10 viên hồng ....................................37
Hình 4.17: Lưu đồ tìm vỉ thuốc ......................................................................38
Hình 4.18: Hàm regionprops. ...........................................................................39
Hình 4.19: Qũy đạo đường F1MF2 ..................................................................39
Hình 4.20: Đường elip......................................................................................40
Hình 4.21: Minh họa cho thuật toán tìm độ tròn đối tượng .............................40
Hình 4.22: Lưu đồ nhận dạng vỉ thuốc. .........................................................41
Hình 4.23: Sơ đồ bộ chuyển đổi RGB sang HSV. ........................................42
Hình 4.24: Ảnh khi được chuyển đổi sang HSV ...........................................42
Hình 4.25: Sơ đồ bộ phân ngưỡng. ................................................................43
Hình 4.26: Ảnh nhị phân của vỉ thuốc khi đã được phân ngưỡng thích hợp.
...........................................................................................................................43
Hình 4.27: Các bước dạng vỉ thuốc cùng hình dáng, kích thước. ................44

Hình 4.28: Minh họa cho các bước nhận dạng vỉ thuốc cùng hình dáng, kích
thước. ................................................................................................................45
Hình 4.29: Lưu đồ giải thuật kiểm tra lỗi vỉ thuốc........................................46
Hình 4.30: Công tắc cho phép. .......................................................................47
Hình 4.31: Giao diện chương trình. ...............................................................47
Hình 4.32: Cho vỉ thuốc vào mô hình ............................................................48
Hình 4.33: Giao diện chương trình hiển thị. ..................................................48
Hình 5.1: Giao diện chương trình ..................................................................50
Hình 5.2: Mô hình thực tế ...............................................................................50
Hình 5.3: Các vỉ thuốc đã kiểm tra được .......................................................51
Hình 5.4: Giao diện kiểm tra lỗi vỉ thuốc 10 viên vàng ................................51
Hình 5.5: Vỉ thuốc 10 viên vàng đi qua phòng chụp ....................................52
Hình 5.6: Kiểm tra vỉ thuốc 10 viên vàng không bị lỗi qua giao diện .........52
Hình 5.7: Vỉ thuốc10 viên vàng không bị lỗi ................................................53
Hình 5.8: Kiểm tra vỉ thuốc 10 viên vàng bị lỗi qua giao diện ....................53
Hình 5.9: Vỉ thuốc10 viên vàng bị lỗi ............................................................54
Hình 5.10: Kiểm tra sai loại vỉ thuốc thành vỉ 10 viên nâu qua giao diện ..54
Hình 5.11: Vỉ thuốc 10 viên nâu bị lỗi sai loại vỉ .........................................55
xi


Hình 5.12: Kết quả cuối cùng khi kiểm tra vỉ hồng 10 viên .........................55

xii


LIỆT KÊ BẢNG VẼ
Bảng

Trang

Bảng 3.1: Thông số kỹ thuật của Arduino Uno R3 .......................................18
Bảng 5.1: Kết quả khảo sát .............................................................................56

xiii


TÓM TẮT
Ngày nay, việc dùng xử lý ảnh là rất phổ biến trong công nghiệp sản xuất cũng
như trong việc kiểm tra sản phẩm. Đề tài “Thiết kế và thi công mô hình hệ thống kiểm
tra lỗi vỉ thuốc” là mô hình sử dụng xử lý ảnh kiểm tra lỗi vỉ thuốc theo kích thước,
hình dạng và màu sắc (vàng, hồng, trắng, đỏ, nâu, xanh lá) và đếm số lượng viên
thuốc đúng có trong vỉ thuốc nhằm loại bỏ vỉ thuốc bị thiếu thuốc. Ở đây sử dụng các
đặc điểm riêng biệt của từng vỉ thuốc và màu sắc của từng viên thuốc để đi nhận dạng
và sau đó đếm số lượng viên thuốc. Kết quả thực hiện của đề tài đã nhận dạng được
những vỉ thuốc với kích thước khác nhau và các viên thuốc có màu sắc khác nhau
(vàng, hồng, trắng, đỏ, nâu, xanh lá) cùng với việc đếm được số viên thuốc theo màu
sắc của từng viên thuốc. Đề tài phân loại được lỗi vỉ thuốc, đóng hộp được đủ số hộp
thuốc cài đặt, thống kê được số vỉ thuốc lỗi và số vỉ thuốc không lỗi. Đầu tiên vỉ thuốc
trên băng tải đi qua sẽ được Webcam Logitech C270p thu thập dữ liệu hình ảnh sau
đó máy tính sẽ xử lý và phân tích hình ảnh vỉ thuốc rồi truyền tín hiệu cho Arduino
Uno R3 điều khiển Servo loại bỏ vỉ thuốc lỗi đồng thời điều khiển đèn và buzzer báo
hiệu.

xiv


CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN

Chương 1: TỔNG QUAN

1.1

ĐẶT VẤN ĐỀ
Ngày nay, với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học và công nghệ, con người

ngày càng đạt được những bước tiến quan trọng trong các lĩnh vực: điện tử, tự động
hóa, công nghệ thông tin. Đồng hành với các lĩnh vực đó, xử lý hình ảnh đã và đang
đạt được nhiều thành tựu vượt bậc đáng kể và ngày càng trở nên thiết yếu trong cuộc
sống. Các loại thiết bị công nghệ hiện đại hiện nay được sử dụng rất nhiều và chiếm
một vị trí then chốt trong các ngành nghề, nhằm giúp cải thiện được năng suất làm
việc để đạt được hiệu quả cao và giảm tải công việc cho con người.
Chúng ta có thể thấy trong cuộc sống hằng ngày, kỹ thuật xử lý hình ảnh được
ứng dụng trong việc phát hiện các đám cháy ở nhà kho hay phân xưởng, giám sát an
ninh ở các khu vực trọng điểm của quốc gia, phát hiện các lỗi trên bề mặt vật thể,
phát hiện người và báo động, nhận dạng đường đi cho ôtô chạy tự động. Tùy vào từng
ứng dụng cụ thể mà chúng ta sẽ có những hệ thống xử lý ảnh khác nhau. Một số ví
dụ cho thấy xử lý ảnh được ứng dụng trong công nghiệp: Trong công nghiệp đóng
gói, người ta sử dụng hệ thống xử lý ảnh để kiểm tra xem các sản phẩm đã được dán
nhãn chưa hoặc kiểm tra nhãn hiệu bao bì có đúng với thành phần chuẩn bị được đóng
gói không. Hay trong lĩnh vực điện, điện tử xử lý ảnh dùng để phát hiện sự thiếu sót
các mối hàn sau khi hàn các chân linh kiện vào board mạch.
Các ngành công nghiệp đóng gói, dược phẩm cũng như trong lĩnh vực điện,
điện tử là những ngành đòi hỏi sự chính xác trong kiểm tra đầu ra, và để thay thế con
người trong việc kiểm tra thành phẩm với một tốc độ và sự chính xác cao, công nghệ
xử lý ảnh ra đời và không ngừng phát triển để ngày càng hoàn thiện hơn.
Hiện nay cũng có rất nhiều bài nghiên cứu của sinh viên cũng làm về xử lý
ảnh, đồ án tốt nghiệp của Nguyễn Hiền Minh và Phan Thanh Phong “Ứng dụng xử
lý ảnh trong hệ thống phân loại sản phẩm” sử dụng Raspberry Pi3 Model B kết hợp
với Module camera Raspberry Pi V1.3 để chụp ảnh và phân loại màu sắc sản phẩm
hiển thị kết quả đếm ra LCD [1]. Đồ án tốt nghiệp của Phan Thành Hưng và Trần

Văn Thạch nghiên cứu về “Thiết kế và thi công hệ thống đếm số lượng trong ảnh sử
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

1


CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN
dụng kít Arduino hiển thị LCD”, trong đó sử dụng module Arduino Uno R3 để xuất
kết quả đếm ra LCD thông qua phần mềm trên máy tính với ảnh đầu vào là ảnh tế
bào, ảnh cây, ảnh vỉ thuốc chụp sẵn. Nghiên cứu sử dụng thuật toán đánh nhãn để
đếm đối tượng cùng với phần mềm có 3 chương trình đếm ứng với 3 đối tượng tế
bào, cây, thuốc với độ chính xác cao và hoạt động ổn định [2]. Đồ án tốt nghiệp của
Võ Hoàng Sĩ và Nguyễn Quang Vũ “Thiết kế và thi công mô hình phân loại trái cây
chín dựa vào màu sắc”, trong đó sử dụng module Arduino Uno R3, Webcam Logitech
C270p với mục đích là thiết kế và thi công được mô hình phân loại trái cà chua khi
chín có màu đỏ và khi chưa chín có màu xanh dùng kỹ thuật xử lý ảnh để xử lý màu
sắc [3].
Nhận thấy, trong sản xuất công nghiệp, nông nghiệp cũng như trong y dược
việc kiểm tra ngoại quan đối với số lượng và chất lượng thuốc là vô cùng quan trọng,
vô cùng cần thiết và không thể phủ nhận được. Từ những suy nghĩ trên nên chúng em
đã tìm hiểu và đi tới quyết định chọn đề tài: “Thiết kế và thi công mô hình hệ thống
kiểm tra lỗi vỉ thuốc” nhằm đáp ứng được nhu cầu thực tiễn. Ý tưởng cốt lõi của việc
kiểm tra số lượng thuốc trong vỉ là phân tích ảnh từ các dữ liệu thu được bởi webcam,
qua hệ thống xử lý ảnh loại bỏ những vỉ thuốc bị thiếu thuốc, bị lỗi.

1.2

MỤC TIÊU
Thiết kế và thi công mô hình hệ thống nhận biết và kiểm tra lỗi vỉ thuốc. Dựa

vào kích thước của vỉ thuốc để nhận biết loại vỉ thuốc (màu viên thuốc ,số lượng viên
thuốc từng vỉ). Dựa vào màu sắc mặc định của các viên thuốc trong từng vỉ thuốc để
loại bỏ vỉ thuốc có một hoặc nhiều viên thuốc bị thiếu hay khác màu (lỗi màu). Đếm
được số lượng cụ thể viên thuốc đúng có trong vỉ. Đếm được số lượng cụ thể viên
thuốc bị lỗi trong vỉ. Có cảnh báo khi hệ thống hoạt động và khi phát hiện vỉ thuốc bị
lỗi. Xác định vỉ thuốc không bị lỗi để đóng hộp.

1.3

NỘI DUNG NGHIÊN CỨU

- NỘI DUNG 1: Nghiên cứu tài liệu xử lý ảnh, vi điều khiển
- NỘI DUNG 2: Nghiên cứu, tìm hiểu Webcam Logitech C270p.
- NỘI DUNG 3: Nghiên cứu, tìm hiểu động cơ Servo và board Arduino Uno R3.
- NỘI DUNG 4: Thiết kế, xây dựng phần cứng của mô hình.
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

2


CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN

- NỘI DUNG 5: Nghiên cứu, tìm hiểu các thuật toán và các hàm áp dụng cho việc
xử lý và đếm số lượng viên đúng cũng như viên thuốc lỗi trong từng vỉ thuốc.

- NỘI DUNG 6: Xây dựng chương trình điều khiển mô hình giao tiếp giữa Matlab
và Arduino.

- NỘI DUNG 7: Chạy thử nghiệm, cân chỉnh và sửa lỗi mô hình.
- NỘI DUNG 8: Viết báo cáo luận văn.

- NỘI DUNG 9: Báo cáo đề tài tốt nghiệp.
GIỚI HẠN CỦA ĐỀ TÀI

1.4

- Đề tài này chỉ tập trung vào việc xác định đúng loại vỉ thuốc, màu sắc viên thuốc,
số lượng viên thuốc đúng màu, số lượng viên thuốc sai màu và số lượng viên
thuốc thiếu trong một vỉ thuốc. Không đánh giá được chất lượng và biến dạng của
từng viên thuốc trong vỉ thuốc.

- Không thể kiểm tra lỗi toàn bộ các loại vỉ thuốc có trên thị trường.
- Mô hình chỉ hoạt động trong nhà với môi trường khô ráo, điều kiện chiếu sáng ổn
định.

1.5

BỐ CỤC

Chương 1: Tổng quan
Đặt vấn đề, mục tiêu, nội dung nghiên cứu, giới hạn của đề tài, bố cục.
Chương 2: Cơ sở lý thuyết
Giới thiệu về xử lý ảnh, không gian màu của ảnh, những vấn đề trong xử lý
ảnh.
Chương 3: Tính toán thiết kế hệ thống
Thiết kế phần cứng, sơ đồ kết nối hệ thống, nguyên lý hoạt động.
Chương 4: Thi công hệ thống
Giới thiệu, thi công hệ thống, lập trình hệ thống, lưu đồ giải thuật kiểm tra lỗi
vỉ thuốc, tài liệu hướng dẫn, thao tác.
Chương 5: Kết quả_nhận xét_đánh giá
Kết quả tổng quan, kết quả đạt được, nhận xét đánh giá.

Chương 6: Kết luận và hướng phát triển
Kết luận, hướng phát triển.
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

3


CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Chương 2: CỞ SỞ LÝ THUYẾT
2.1

GIỚI THIỆU VỀ XỬ LÝ ẢNH
Xử lý ảnh là một lĩnh vực mang tính khoa học và công nghệ. Nó là một ngành

khoa học mới mẻ so với nhiều ngành khoa học khác nhưng tốc độ phát triển của nó
rất nhanh, kích thích các trung tâm nghiên cứu, ứng dụng, đặc biệt là máy tính chuyên
dụng riêng cho nó.
Xử lý ảnh hiện nay là một trong những lĩnh vực được quan tâm và chú trọng
đầu tư, là một lượng kiến thức cơ bản giúp cho các kỹ sư kỹ thuật và cử nhân công
nghệ thông tin áp dụng vào làm việc trong thực tế. Xử lý ảnh là kỹ thuật áp dụng
trong việc tăng cường và xử lý các ảnh thu nhận từ các thiết bị như camera, webcam…
Do đó, xử lý ảnh đã được ứng dụng và phát triển trong rất nhiều lĩnh vực quan trọng
như: [1]
-

Trong lĩnh vực quân sự: xử lý và nhận dạng ảnh quân sự.

-

Trong lĩnh vực giao tiếp người máy: nhận dạng ảnh, xử lý âm thanh, đồ họa.

-

Trong lĩnh vực an ninh, bảo mật: nhận diện khuôn mặt người, nhận diện vân tay,
mẫu mắt.

-

Trong lĩnh vực giải trí: trò chơi điện tử.

-

Trong lĩnh vực y tế: Xử lý ảnh y sinh, chụp X quang, MRI, công cụ hướng dẫn
cho người mù và phương tiện đi lại tự trị.
Các phương pháp xử lý ảnh bắt đầu từ các ứng dụng chính: nâng cao chất

lượng và phân tích ảnh. Ứng dụng đầu tiên được biết đến là nâng cao chất lượng ảnh
báo được truyền từ Luân đôn đến New York từ những năm 1920. Vấn đề nâng cao
chất lượng ảnh có liên quan tới phân bố mức sáng và độ phân giải của ảnh. Việc nâng
cao chất lượng ảnh được phát triển vào khoảng những năm 1955. Điều này có thể giải
thích được vì sau thế chiến thứ hai, máy tính phát triển nhanh tạo điều kiện cho quá
trình xử lý ảnh số được thuận lợi hơn. Năm 1964, máy tính đã có khả năng xử lý và
nâng cao chất lượng ảnh từ mặt trăng và vệ tinh Ranger 7 của Mỹ bao gồm: làm nổi
đường biên, lưu ảnh. Từ năm 1964 đến nay, các phương tiện xử lý, nâng cao chất
lượng, nhận dạng ảnh phát triển không ngừng. Các phương pháp tri thức nhân tạo
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

4

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
như mạng nơ-ron nhân tạo, các thuật toán xử lý hiện đại và cải tiến, các công cụ nén
ảnh ngày càng được áp dụng rộng rãi và thu được nhiều kết quả khả quan hơn. [1]
Mô tả cụ thể các bước trong xử lý ảnh sau đây:

Hình 2.1:Các bước cơ bản trong xử lý ảnh [4].
Thu nhận ảnh: ảnh được thu nhận từ nhiều nguồn khác nhau: máy ảnh, máy
quay phim, webcam, ảnh vệ tinh, có thể là ảnh màu hoặc ảnh đen trắng. Với mục
đích: biến đổi các thông tin hình ảnh về các cấu trúc được lưu trữ trong máy tính, có
thể hiển thị ra các thiết bị ngoại vi [4]. Trong đề tài này, ảnh được thu nhận từ webcam
loại logitech sẽ cho hình ảnh trung thực khi sử dụng trong môi trường đủ ánh sáng.
Tiền xử lý ảnh: sau khi ảnh được thu nhận, ảnh có thể bị nhiễu, độ tương phản
thấp nên cần đưa vào bộ tiền xử lý để nâng cao chất lượng. Chức năng chính của bộ
tiền xử lý là lọc nhiễu, nâng độ tương phản để làm ảnh rõ hơn, nét hơn.[4]
Phân đoạn hay còn gọi là phân vùng ảnh: chính là tách một ảnh đầu vào thành
các vùng thành phần để biểu diễn, phân tích, nhận dạng ảnh. Mục đích là tìm ra các
đặc trưng của ảnh, xây dựng quan hệ giữa chúng dựa vào các đặc trưng cục bộ. Với
các thao tác: tìm biên, tách biên, làm mảnh đường biên, phân loại đối tượng. Sử dụng
các phương pháp: phát hiện biên cục bộ, dò biên, phân vùng theo miền đồng nhất,
phân vùng dựa theo đường biên. Đây là phần phức tạp khó khăn nhất trong xử lý ảnh
và cũng dễ gây lỗi, làm mất độ chính xác của ảnh. Kết quả nhận dạng ảnh phụ thuộc
rất nhiều vào công đoạn này.[4]
Biểu diễn ảnh: đầu ra ảnh sau khi được phân đoạn chứa các điểm ảnh của vùng
ảnh cộng với mã liên kết với các vùng lận cận. Việc biến đổi các số liệu này thành
dạng thích hợp là cần thiết cho việc xử lý tiếp theo bằng máy tính.[4]
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

5

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Việc chọn các tính chất để thể hiện ảnh gọi là trích chọn đặc trưng gắn với
việc tách các đặc tính của ảnh dưới dạng các thông tin định lượng hoặc làm cơ sở để
phân biệt lớp đối tượng này với đối tượng khác trong phạm vi ảnh nhận được. Dựa
vào phần tử đặc trưng của ảnh đó là pixel, ta có thể biểu diễn ảnh bằng hàm toán học,
hoặc các ma trận điểm.[4]
Nhận dạng ảnh: là quá trình xác định ảnh, liên quan đến mô tả đối tượng mà
người ta muổn đặc tả về nó. Thường đi sau quá trình trích chọn các đặc tính của đối
tượng, quá trình này thường thu được bằng cách so sánh với mẫu chuẩn ban đầu.Nội
suy ảnh: là phán đoán theo ý nghĩa trên cơ sở nhận dạng. Ứng dụng trong đề tài, sau
khi ảnh được phân tích và xử lý xong, quá trình nhận dạng màu sắc của ảnh được
thực hiện so sánh với ảnh ban đầu được chụp từ webcam. Dựa trên cơ sở nhận dạng,
ta biết được màu sắc là màu gì. Theo lý thuyết về nhận dạng, các mô hình toán học
về ảnh được phân theo hai loại nhận dạng ảnh cơ bản: nhận dạng theo tham số và
nhận dạng theo cấu trúc. Một số đối tượng nhận dạng khá phổ biến hiện nay đang
được áp dụng trong khoa học và công nghệ là: nhận dạng ký tự, nhận dạng vân tay,
nhận dạng mã vạch, nhận dạng khuôn mặt người.[4]
Cơ sở tri thức: ảnh là một đối tượng phức tạp về đường nét, độ sáng tối, dung
lượng điểm ảnh, môi trường thu nhận ảnh, dẫn đến ảnh bị nhiễu. Trong nhiều khâu
xử lý và phân tích ảnh ngoài việc đơn giản hóa các phương pháp toán học đảm bảo
tiện lợi cho việc xử lý, người ta còn mong muốn bắt chước quy trình tiếp nhận và xử
lý ảnh theo cách của con người. Trong các bước xử lý đó, nhiều khâu hiện nay đã xử
lý theo các phương pháp trí tuệ con người. Vì vậy, các cơ sở tri thức được phát huy
và phát triển.[4]

2.2

KHÔNG GIAN MÀU CỦA ẢNH
Không gian màu là một mô hình toán học dùng để mô tả các màu sắc trong

thực tế được biểu diễn dưới dạng số học. Trên thực tế, có rất nhiều không gian màu
khác nhau được mô hình để sử dụng vào những mục đích khác nhau như: RGB, HSV,
CMYK, HSL, HIS.
Trong đó, RGB và HSV là hai không gian màu cơ bản và ứng dụng nhiều nhất.
Trong đề tài này sử dụng ảnh thu thập từ webcam có không gian màu RGB chuyển
đổi sang HSV rồi sau đó xử lý.
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

6


CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.2.1 Không gian màu RGB
RGB là một không gian màu cơ bản trong xử lý ảnh, được sử dụng phổ biến
cho việc xử lý và lưu trữ dữ liệu ảnh số. Mỗi điểm màu được biểu diễn bởi không
gian màu RGB đều là sự pha trộn của 3 thành phần màu cơ bản (Red: màu đỏ, Green:
màu xanh lá cây, Blue: màu xanh da trời) để mô tả các màu sắc khác [3].

Hình 2.2:Không gian màu RGB [3].
Không gian màu RGB được chuẩn hóa như sau:
Cường độ: I =

𝑅+𝐺+𝐵

(2.1)

3

Màu đỏ chuẩn hóa: r =

𝑅

(2.2)

𝑅+𝐺+𝐵

Màu xanh lá cây chuẩn hóa: g =
Màu xanh dương chuẩn hóa: b =

𝐺
𝑅+𝐺+𝐵
𝐵
𝑅+𝐺+𝐵

(2.3)
(2.4)

Ta có thể thấy, trong không gian màu này thì: b = 1 – r – g. Do đó, chỉ cần
nhìn vào hai thành phần r và g để biểu diễn không gian màu RGB, thành phần thứ ba
sẽ không còn giá trị và có thể được bỏ qua. Thường thì hai thành phần màu R và G
được giữ lại, còn thành phần B thì bị bỏ đi.
Mô hình màu RGB được biểu diễn bởi khối lập phương với các trục R, G, B
như sau:
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

7

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Hình 2.3:Hệ tọa độ màu RGB [3].
Nếu như một ảnh số được mã hóa bằng 24bit, nghĩa là 8bit cho kênh R, 8bit
cho kênh G, 8bit cho kênh B, thì mỗi kênh màu này sẽ nhận giá trị từ 0-255. Với mỗi
giá trị khác nhau của các kênh màu kết hợp với nhau ta sẽ được một màu khác nhau,
như vậy mô hình RGB có thể biểu diễn hơn 16 triệu màu.
Chẳng hạn màu đen là sự kết hợp của các kênh màu (R, G, B) với giá trị tương
ứng (0, 0, 0), màu trắng có giá trị (255, 255, 255), màu vàng có giá trị (255, 255, 0),
màu đỏ có giá trị (255, 0, 0), màu xanh lục có giá trị (0, 255, 0), màu xanh lam có giá
trị (0, 0, 255) và một số màu khác. Tính chất cần chú ý của không gian màu này đó
là tính bất biến đối với bề mặt, kết hợp với phép chuyển đổi đơn giản từ không gian
màu RGB cơ bản mà không gian màu RGB chuẩn hóa ngày càng được sử dụng rộng
rãi trong lĩnh vực nhận dạng.
Tuy nhiên, do tính tương quan cao giữa các kênh, giá trị cảm nhận không đồng
nhất, sự pha trộn giữa dữ liệu thành phần màu và dữ liệu về độ sáng mà không gian
màu RGB không được ưa chuộng sử dụng cho việc phân tích màu cũng như trong
các thuật toán nhận dạng dựa trên màu sắc.[3]

2.2.2 Không gian màu HSV
HSV là không gian màu được dùng nhiều trong việc chỉnh sửa ảnh, phân tích
ảnh và một phần của lĩnh vực thị giác máy tính. Hệ không gian này dựa vào 3 thông
số sau để mô tả màu sắc: H = Hue: màu sắc; S = Saturation: độ đậm đặc, sự bảo hòa;
V = Value: giá trị cường độ sáng. Hàm rgb2hsv và hsv2rgb chuyển đổi ảnh giữa các
không màu RGB và HSV. Không gian màu này thường được biểu diễn dưới dạng
hình trụ hoặc hình nón [3].
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

8

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Hình 2.4:Không gian màu HSV [3].
Đi theo vòng tròn từ 0 - 360 độ là trường biểu diễn màu sắc (H). Theo như
cách biểu diễn không gian màu theo hình trụ như trên, giá trị độ sáng (V) được biểu
diễn bằng cách đi từ dưới đáy hình trụ lên và nằm trong khoảng từ 0 đến 1. Ở đáy
hình trụ V có giá trị là 0 là tối nhất và trên đỉnh hình trụ thì V có giá trị là 1 là độ sáng
lớn nhất. Đi từ tâm hình trụ ra ngoài mặt trụ là giá trị bão hòa của màu sắc (S) có giá
trị từ 0 đến 1. Giá trị S = 0 ứng với tâm hình trụ là chỗ mà màu sắc nhạt nhất, giá trị
S = 1 ở ngoài mặt trụ là nơi mà giá trị màu sắc đậm đặc nhất.
Như vậy ứng với mỗi giá trị (H, S, V) sẽ cho ta một màu sắc mà ở đó mô tả
đầy đủ thông tin về màu sắc, độ đậm đặc và độ sáng của màu đó.[3]

2.2.3 Chuyển đổi RGB sang HSV
Giả sử ta có một điểm màu có giá trị trong hệ RGB là (R, G, B). Giá trị R, G,
B thay đổi trong phạm vi từ 0 đến 255 được chia cho 255 và tạo thành R', G', B' có
giá trị thay đổi từ 0 đến 1. Ta chuyển sang không gian màu HSV như sau: [3]
R' = R/255, G' = G/255, B' = B/255
Đặt các biến: M = Max(R', G', B'), N = Min(R', G', B') và C = M – N.
Tính toán giá trị H (Hue):
0

𝑘ℎ𝑖 C = 0

60. (
H′ =

60. (
{60. (

Và:

(G′ −B′ )
C
(B′ −R′)

C
(R′ −G′ )
C

H=

mod 6)

𝑘ℎ𝑖 M = 𝑅′

+ 2)

𝑘ℎ𝑖 M = G′

+ 4)

𝑘ℎ𝑖 M = B′

H′
360

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

(2.5)

(2.6)

9


CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Tính toán giá trị S (Saturation):
0
S = {C

𝑘ℎ𝑖 M = 0
𝑘ℎ𝑖 M ≠ 0

M

(2.7)

Tính toán giá trị V (Value): V = M

(2.8)

Ví dụ: Cho một pixel có giá trị R = 200, G = 180, B = 70. Chuyển giá trị
pixel từ RGB sang HSV.[3]
Giải:
R' = R/255 = 200/255 ≈ 0.78
G' = G/255 = 180/255 ≈ 0.71
B' = B/255 = 70/255 ≈ 0.27
Đặt các biến: M = Max(R', G', B') = 0.78

N = Min(R', G', B') = 0.27
C = M – N = 0.78 – 0.29 = 0.49
Tính toán giá trị H (Hue):
Vì M = R' = 0.78 nên:
H′ = 60. (
Suy ra: H =

(G′ −B′ )

H′
360

C

=

mod 6) = 60. (

18
360

0.71−0.27
0.49

mod6)= 60. 0.3 = 18

= 0.05

Tính toán giá trị S (Saturation):
Vì M ≠ 0 nên:

S=

0.49
0.78

≈ 0.63

Tính toán giá trị V (Value):
V = M = 0.79

2.3

NHỮNG VẤN ĐỀ TRONG XỬ LÝ ẢNH

2.3.1 Điểm ảnh [1]
Là đơn vị cơ bản nhất để tạo nên một bức ảnh kỹ thuật số. Địa chỉ của điểm
ảnh được xem như là một tọa độ (x, y) nào đó. Một bức ảnh kỹ thuật số, có thể được
tạo ra bằng cách chụp hoặc bằng một phương pháp đồ họa nào khác, được tạo nên từ
hàng ngàn hoặc hàng triệu pixel riêng lẻ. Bức ảnh càng chứa nhiều pixel thì càng chi
tiết. Một triệu pixel thì tương đương với 1 megapixel.
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

10