Cảm biến (sensor)

Ch
Ch
−¬
−¬
ng
ng
I:
I:
C
C
¶
¶
m
m
biÕn
biÕn
(Sensor)
(Sensor)
1. Kh¸i niÖm chung
2. Mét sè tiªu chÝ ®¸nh gi¸ c¶m biÕn
3. Nguyªn lý lµm viÖc cña mét sè c¶m biÕn
1.
Khái niệm chung
)
)
L
L
à
à
nh

nh
ữ
ữ
ng
ng
thiết
thiết
bị
bị
có
có
kh
kh
ả
ả
n
n
ă
ă
ng
ng
c
c
ả
ả
m
m
nh
nh
ậ

ậ
n
n
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
đạ
đạ
i
i
l
l
ợ
ợ
ng
ng
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
v
v
à

à
kh
kh
ô
ô
ng
ng
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
,
,
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ổ
ổ
i
i
ch

ch
ú
ú
ng
ng
tr
tr
ở
ở
th
th
à
à
nh
nh
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
tín
tín
hi
hi
ệ
ệ
u
u
đ

đ
i
i
ệ
ệ
n
n
ph
ph
ù
ù
h
h
ợ
ợ
p
p
v
v
ớ
ớ
i
i
thiết
thiết
bị
bị
thu
thu
nh

nh
ậ
ậ
n
n
tín
tín
hi
hi
ệ
ệ
u
u
.
.
)
)
L
L
à
à
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
thiết
thiết
bị

bị
kh
kh
ô
ô
ng
ng
th
th
ể
ể
thiếu
thiếu
trong
trong
c
c
á
á
c
c
h
h
ệ
ệ
th
th
ố
ố
ng

ng
t
t
ự
ự
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
ho
ho
á
á
v
v
à
à
s
s
ả
ả
n
n
xuất
xuất
c
c
ô

ô
ng
ng
nghi
nghi
ệ
ệ
p
p
.
.
2.1
2.1
Ph
Ph
¹
¹
m vi
m vi
c
c
¶
¶
m
m
nh
nh
Ë
Ë
n

n
ho
ho
Æ
Æ
c
c
kho
kho
¶
¶
ng
ng
c
c
¸
¸
ch
ch
c
c
¶
¶
m
m
nh
nh
Ë
Ë
n

n
.
.
2.2
2.2
Sai
Sai
s
s
è
è
.
.
)
)
Sai
Sai
s
s
è
è
do m
do m
¾
¾
t
t
trÔ
trÔ
)

)
Sai
Sai
s
s
è
è
vÒ
vÒ
®é
®é
ph
ph
©
©
n
n
gi
gi
¶
¶
i
i
)
)
Sai
Sai
s
s
è

è
do
do
tuyÕn
tuyÕn
tÝnh
tÝnh
ho
ho
¸
¸
2.
Mét sè tiªu chÝ ®¸nh gi¸ c¶m biÕn
2.1.
Phạm vi cảm nhận
)
)
L
L
à
à
gi
gi
ớ
ớ
i
i
h
h
ạ

ạ
n
n
c
c
ả
ả
m
m
nh
nh
ậ
ậ
n
n
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
đ

đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
đạ
đạ
i
i
l
l
ợ
ợ
ng
ng
v
v
ậ
ậ
t
t
lý
lý
c

c
ầ
ầ
n
n
đ
đ
o.
o.
)
)
Ví
Ví
dụ
dụ
:
:
)
)
C
C
ả
ả
m
m
biến
biến
nhi
nhi
ệ

ệ
t
t
có
có
tín
tín
hi
hi
ệ
ệ
u
u
ra
ra
b
b
ằ
ằ
ng
ng
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
t

t
ỉ
ỉ
l
l
ệ
ệ
v
v
ớ
ớ
i
i
nhi
nhi
ệ
ệ
t
t
độ
độ
c
c
ầ
ầ
n
n
đ
đ
o. Do

o. Do
đ
đ
ó
ó
trong
trong
kho
kho
ả
ả
ng
ng
gi
gi
ớ
ớ
i
i
h
h
ạ
ạ
n
n
nhi
nhi
ệ
ệ
t

t
độ
độ
tr
tr
ê
ê
n
n
v
v


d
d
ớ
ớ
i
i
,
,
m
m
ố
ố
i
i
quan
quan
h

h
ệ
ệ
n
n


y
y
c
c
ò
ò
n
n
đ
đ
ợ
ợ
c
c
coi
coi
l
l


tuyến
tuyến
tính

tính
.
.
V
V
ù
ù
ng
ng
tuyến
tuyến
tính
tính
đ
đ
ó
ó
đ
đ
ợ
ợ
c
c
g
g
ọ
ọ
i
i
l

l


ph
ph
ạ
ạ
m vi
m vi
c
c
ả
ả
m
m
nh
nh
ậ
ậ
n
n
.
.
)
)
Đ
Đ
ố
ố
i

i
v
v
ớ
ớ
i
i
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
ti
ti
ệ
ệ
m
m
c
c
ậ
ậ
n
n
l
l

kho
kho
ả
ả
ng
ng
gi
gi
ớ
ớ
i
i
h
h
ạ
ạ
n
n
tr
tr
ê
ê
n
n
v
v


d

d
ớ
ớ
i
i
m
m


c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
có
có
th
th
ể
ể
ph
ph
á
á
t
t
hi

hi
ệ
ệ
n
n
ra
ra
đ
đ
ố
ố
i
i
t
t
ợ
ợ
ng
ng
,
,
l
l


m
m
cho
cho
đ

đ
ầ
ầ
u
u
ra
ra
chuy
chuy
ể
ể
n
n
tín
tín
hi
hi
ệ
ệ
u
u
m
m
ộ
ộ
t
t
c
c
á

á
ch
ch
ch
ch
ắ
ắ
c ch
c ch
ắ
ắ
n
n
.
.
t
U
Cao
Thấp
Đặc tính ra của một điện trở nhiệt (RTD)
Đối tợng
Cảm biến
S
n
: Khoảng cách cảm nhận
của cảm biến tiệm cận
?
?
Sai
Sai

s
s
ố
ố
do m
do m
ắ
ắ
t
t
trễ
trễ
tín
tín
hi
hi
ệ
ệ
u
u
)
)
S
S
ự
ự
kh
kh
á
á

c
c
bi
bi
ệ
ệ
t
t
l
l
ớ
ớ
n
n
nhất
nhất
gi
gi
ữ
ữ
a
a
gi
gi
á
á
trị
trị
đ
đ

ầ
ầ
u
u
ra
ra
đ
đ
o
o
đ
đ
ợ
ợ
c
c
v
v
ớ
ớ
i
i
gi
gi
á
á
trị
trị
đ
đ

ầ
ầ
u
u
ra
ra
lý
lý
thuyết
thuyết
khi
khi
tín
tín
hi
hi
ệ
ệ
u
u
đ
đ
ầ
ầ
u
u
v
v

o
o
t
t
ă
ă
ng
ng
ho
ho
ặ
ặ
c
c
gi
gi
ả
ả
m
m
.
.
2.2.
Sai số
t
V
Mắt trễ của điện trở nhiệt (RTD)
Dải nhiệt độ ứng với điện áp V
1
Dảiđiệnáp ứngvớit

1
t
1
?
?
Sai
Sai
s
s
è
è
do
do
®é
®é
ph
ph
©
©
n
n
gi
gi
¶
¶
i
i
)
)
§

§
é
é
ph
ph
©
©
n
n
gi
gi
¶
¶
i
i
: L
: L
μ
μ
s
s
ù
ù
thay
thay
®
®
æ
æ
i

i
l
l
í
í
n
n
nhÊt
nhÊt
c
c
ñ
ñ
a
a
®¹
®¹
i
i
l
l
−î
−î
ng
ng
v
v
Ë
Ë
t

t
lý
lý
c
c
Ç
Ç
n
n
®
®
o m
o m
μ
μ
kh
kh
«
«
ng
ng
g
g
©
©
y
y
ra
ra
s

s
ù
ù
thay
thay
®
®
æ
æ
i
i
vÒ
vÒ
tÝn
tÝn
hi
hi
Ö
Ö
u
u
®
®
Ç
Ç
u
u
ra
ra
c

c
ñ
ñ
a
a
c
c
¶
¶
m
m
biÕn
biÕn
.
.
§é ph©n gi¶i cña ®iÖn trë nhiÖt
(RTD) víi ®Çu ra sè
t
§é ph©n gi¶i
+/- 0.25
o
C
?
?
Sai
Sai
s
s
ố
ố

do
do
tuyến
tuyến
tính
tính
ho
ho
á
á
)
)
V
V
ớ
ớ
i
i
m
m
ộ
ộ
t
t
sensor
sensor
lí
lí
t
t

ở
ở
ng
ng
th
th
ì
ì
tín
tín
hi
hi
ệ
ệ
u
u
đ
đ
ầ
ầ
u
u
v
v


o
o
lu
lu

ô
ô
n
n
t
t
ỉ
ỉ
l
l
ệ
ệ
tuyến
tuyến
tính
tính
v
v
ớ
ớ
i
i
tín
tín
hi
hi
ệ
ệ
u
u

đ
đ
ầ
ầ
u
u
ra
ra
.
.
Nh
Nh


ng
ng
tr
tr
ê
ê
n
n
th
th
ự
ự
c
c
tế
tế

để
để
có
có
tín
tín
hi
hi
ệ
ệ
u
u
đ
đ
o
o
tuyến
tuyến
tính
tính
,
,
ng
ng


ời
ời
ta
ta

lu
lu
ô
ô
n
n
ph
ph
ả
ả
i
i
tiến
tiến
h
h


nh
nh
tuyến
tuyến
tính
tính
ho
ho
á
á
.
.

Đ
Đ
iều
iều
n
n


y
y
s
s
ẽ
ẽ
t
t
ạ
ạ
o
o
ra
ra
sai
sai
s
s
ố
ố
c
c

ủ
ủ
a
a
tín
tín
hi
hi
ệ
ệ
u
u
p
V
Tuyến tính hoá trong cảm biến áp suất
caothấp
thấp
cao
dải đo
đờng cong thực tế
đờng cong lí tởng
sai số lớn nhất
3.
Nguyªn lý lμm viÖc cña mét sè c¶m biÕn
3.1
3.1
C
C
¸
¸

c
c
lo
lo
¹
¹
i
i
c
c
¶
¶
m
m
biÕn
biÕn
®
®
ãng
ãng
c
c
¾
¾
t (d
t (d
¹
¹
ng ON
ng ON

-
-
OFF).
OFF).
)
)
C
C
«
«
ng
ng
t
t
¾
¾
c
c
gi
gi
í
í
i
i
h
h
¹
¹
n
n

h
h
μ
μ
nh
nh
tr
tr
×
×
nh
nh
.
.
)
)
C
C
¶
¶
m
m
biÕn
biÕn
ti
ti
Ö
Ö
m
m

c
c
Ë
Ë
n
n
.
.
3.2
3.2
C
C
¸
¸
c
c
c
c
¶
¶
m
m
biÕn
biÕn
s
s
ö
ö
dông
dông

b
b
é
é
chuy
chuy
Ó
Ó
n
n
®
®
æ
æ
i
i
(transducer)
(transducer)
3.3
3.3
M
M
é
é
t
t
s
s
è
è

c
c
¶
¶
m
m
biÕn
biÕn
vÝ
vÝ
trÝ
trÝ
?
?
C
C
ô
ô
ng
ng
t
t
ắ
ắ
c
c
gi
gi
ớ
ớ

i
i
h
h
ạ
ạ
n
n
h
h
à
à
nh
nh
tr
tr
ì
ì
nh
nh
.
.
)
)
C
C
á
á
c
c

kí
kí
hi
hi
ệ
ệ
u
u
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
)
)
Nguy
Nguy
ê
ê
n
n
lý
lý
l
l

m
m
vi
vi
ệ
ệ
c
c
)
)
Ki
Ki
ể
ể
u
u
t
t
á
á
c
c
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
t
t

ứ
ứ
c
c
thời
thời
)
)
Ki
Ki
ể
ể
u
u
t
t
á
á
c
c
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
có
có
trễ
trễ

)
)
B
B
ố
ố
trí
trí
tiếp
tiếp
đ
đ
i
i
ể
ể
m
m
)
)
C
C
á
á
c
c
kí
kí
hi
hi

ệ
ệ
u
u
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
Tiếp điểm thờng hở (NO)
Khi mở
Khi đóng
Tiếp điểm thờng kín (NC)
Khi đóng
Khi mở
3.1.
Các cảm biến đóng cắt dạng ON - off
ĐT
)
)
Nguy
Nguy
ê
ê
n
n
lí

lí
l
l
à
à
m
m
vi
vi
ệ
ệ
c
c
Hnh trình nhả
Độ sai lệch giữa hai vị trí
Vị trí nhả
Quãng
đờng
chuyển
động
Vị trí đóng
Quãng đờng dự trữ
phần chấp hnh
phần đầu
phần thân
)
)
Ki
Ki
ể

ể
u
u
t
t
á
á
c
c
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
t
t
ứ
ứ
c
c
thời
thời
Tiếp điểm thờng đóng
Tiếp điểm thờng hở
Trục động
Tiếp điểm tĩnh
Tiếp điểm động
Lò xo phản hồi
Lò xo chốt

Đ
Đ
ặ
ặ
c
c
đ
đ
i
i
ể
ể
m
m
)
)
Khi
Khi
ph
ph
ầ
ầ
n
n
chấp
chấp
h
h

nh
nh
bị
bị
t
t
á
á
c
c
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
,
,
l
l
ò
ò
xo
xo
ch
ch
ố
ố
t
t

s
s
ẽ
ẽ
tr
tr
ữ
ữ
n
n
ă
ă
ng
ng
l
l
ợ
ợ
ng
ng
,
,
đ
đ
ến
ến
vị
vị
trí
trí

đ
đ
óng
óng
l
l
ò
ò
xo
xo
ch
ch
ố
ố
t
t
gi
gi
ả
ả
i
i
phóng
phóng
n
n
ă
ă
ng
ng

l
l
ợ
ợ
ng
ng
)
)
Ki
Ki
Ó
Ó
u
u
t
t
¸
¸
c
c
®
®
é
é
ng
ng
cã
cã
trÔ
trÔ

§
§
Æ
Æ
c
c
®
®
i
i
Ó
Ó
m
m
)
)
TiÕp
TiÕp
®
®
i
i
Ó
Ó
m
m
NO
NO
®
®

ãng
ãng
tr
tr
−í
−í
c
c
,
,
tiÕp
tiÕp
®
®
i
i
Ó
Ó
m
m
NC
NC
bÞ
bÞ
ng
ng
¾
¾
t
t

sau
sau
§ãng tr−íc khi ng¾t Ng¾t tr−íc khi ®ãng
§
§
Æ
Æ
c
c
®
®
i
i
Ó
Ó
m
m
)
)
TiÕp
TiÕp
®
®
i
i
Ó
Ó
m
m
NC

NC
bÞ
bÞ
ng
ng
¾
¾
t
t
tr
tr
−í
−í
c
c
,
,
tiÕp
tiÕp
®
®
i
i
Ó
Ó
m
m
NO
NO
®

®
ãng
ãng
sau
sau
§
§
Æ
Æ
c
c
®
®
i
i
Ó
Ó
m
m
chung
chung
)
)
T
T
¹
¹
o
o
ra

ra
m
m
é
é
t
t
kho
kho
¶
¶
ng
ng
thêi
thêi
gian
gian
trÔ
trÔ
®ñ
®ñ
nh
nh
á
á
gi
gi
÷
÷
a

a
hai
hai
lo
lo
¹
¹
i
i
tiÕp
tiÕp
®
®
i
i
Ó
Ó
m
m
Trôc ®éng
TiÕp ®iÓm ®éng
Lß xo ph¶n håi
TiÕp ®iÓm tÜnh
)
)
B
B
è
è
trÝ

trÝ
tiÕp
tiÕp
®
®
i
i
Ó
Ó
m
m
(SPDT)
(DPDT)
?
?
C
C
ả
ả
m
m
biến
biến
ti
ti
ệ
ệ
m
m
c

c
ậ
ậ
n
n
.
.
)
)
Ti
Ti
ệ
ệ
m
m
c
c
ậ
ậ
n
n
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
c

c
ả
ả
m
m
(Inductive proximity)
(Inductive proximity)
)
)
Ti
Ti
ệ
ệ
m
m
c
c
ậ
ậ
n
n
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
dung (Capacitive proximity)

dung (Capacitive proximity)
)
)
Ti
Ti
ệ
ệ
m
m
c
c
ậ
ậ
n
n
si
si
ê
ê
u
u
â
â
m (Ultrasonic proximity)
m (Ultrasonic proximity)
)
)
Ti
Ti
ệ

ệ
m
m
c
c
ậ
ậ
n
n
quang
quang
h
h
ọ
ọ
c
c
(Photoelectric proximity)
(Photoelectric proximity)
)
)
Ti
Ti
ệ
ệ
m
m
c
c
ậ

ậ
n
n
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
c
c
ả
ả
m
m
(Inductive proximity)
(Inductive proximity)
&
&
L
L


lo
lo
ạ
ạ
i

i
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
s
s
ử
ử
dụng
dụng
tr
tr


ờng
ờng
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
-

-
từ
từ
để
để
ph
ph
á
á
t
t
hi
hi
ệ
ệ
n
n
đ
đ
ố
ố
i
i
t
t
ợ
ợ
ng
ng
b

b
ằ
ằ
ng
ng
kim
kim
lo
lo
ạ
ạ
i.
i.
&
&
Đ
Đ
i
i
ệ
ệ
n
n
á
á
p
p
l
l

m
m
vi
vi
ệ
ệ
c
c
DC, AC
DC, AC
ho
ho
ặ
ặ
c
c
AC/DC
AC/DC
Ph
Ph
â
â
n
n
lo
lo
ạ
ạ
i:

i:
&
&
Theo
Theo
ch
ch
ứ
ứ
c
c
n
n
ă
ă
ng
ng
đ
đ
ợ
ợ
c
c
chia
chia
ra
ra
l
l

m
m
hai
hai
lo
lo
ạ
ạ
i: PNP (sourcing)
i: PNP (sourcing)
v
v


NPN (sinking)
NPN (sinking)
&
&
N
N
è
è
i
i
d
d
©
©
y

y
cho
cho
lo
lo
¹
¹
i PNP (sourcing):
i PNP (sourcing):
T
¶i
PNP transistor
&
&
N
N
è
è
i
i
d
d
©
©
y
y
cho
cho
lo
lo

¹
¹
i NPN (sinking):
i NPN (sinking):
NPN transistor
T
¶i
&
&
Theo
Theo
kho
kho
ả
ả
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
đ
đ
ợ
ợ
c
c
chia

chia
ra
ra
l
l


m
m
hai
hai
lo
lo
ạ
ạ
i:
i:
có
có
b
b
ả
ả
o
o
v
v
ệ
ệ
(shielded) v

(shielded) v


kh
kh
ô
ô
ng
ng
b
b
ả
ả
o
o
v
v
ệ
ệ
(unshielded)
(unshielded)
Bề mặt sensor
Có bảo vệ Không bảo vệ
Nh
Nh
ậ
ậ
n
n
xét

xét
:
:
)
)
Kho
Kho
ả
ả
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
c
c
ả
ả
m
m
nh
nh
ậ
ậ
n
n
từ

từ
0.6
0.6
-
-
20 (mm)
20 (mm)
)
)
Ti
Ti
ệ
ệ
m
m
c
c
ậ
ậ
n
n
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
c

c
ả
ả
m
m
phụ
phụ
thu
thu
ộ
ộ
c
c
v
v


o
o
m
m
ộ
ộ
t
t
s
s
ố
ố
yếu

yếu
t
t
ố
ố
sau
sau
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ố
ố
i
i
t
t
ợ
ợ
ng
ng
:
:
&
&
H

H
ì
ì
nh
nh
d
d
á
á
ng
ng
đ
đ
ố
ố
i
i
t
t
ợ
ợ
ng
ng
&
&
Đ
Đ
ộ
ộ
d

d
ầ
ầ
y
y
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ố
ố
i
i
t
t
ợ
ợ
ng
ng
&
&
V
V
ậ
ậ
t

t
li
li
ệ
ệ
u
u
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ố
ố
i
i
t
t
ợ
ợ
ng
ng
)
)
Ti
Ti
ệ

ệ
m
m
c
c
ậ
ậ
n
n
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
dung (Capacitive proximity)
dung (Capacitive proximity)
&
&
L
L


lo
lo
ạ
ạ
i

i
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
s
s
ử
ử
dụng
dụng
tr
tr


ờng
ờng
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
i

i
ệ
ệ
n
n
để
để
ph
ph
á
á
t
t
hi
hi
ệ
ệ
n
n
đ
đ
ố
ố
i
i
t
t
ợ
ợ
ng

ng
b
b
ằ
ằ
ng
ng
kim
kim
lo
lo
ạ
ạ
i v
i v


phi
phi
kim
kim
lo
lo
ạ
ạ
i.
i.
&
&
Đ

Đ
i
i
ệ
ệ
n
n
á
á
p
p
l
l


m
m
vi
vi
ệ
ệ
c
c
DC, AC
DC, AC
ho
ho
ặ
ặ
c

c
AC/DC
AC/DC
Ph
Ph
â
â
n
n
lo
lo
ạ
ạ
i:
i:
&
&
Theo
Theo
ch
ch
ứ
ứ
c
c
n
n
ă
ă
ng

ng
đ
đ
ợ
ợ
c
c
chia
chia
ra
ra
l
l


m
m
hai
hai
lo
lo
ạ
ạ
i: PNP (sourcing)
i: PNP (sourcing)
v
v


NPN (sinking)

NPN (sinking)
&
&
Tất
Tất
c
c
ả
ả
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
dung
dung
c
c
ủ

ủ
a
a
siemens
siemens
đ
đ
ều
ều
có
có
b
b
ả
ả
o
o
v
v
ệ
ệ
(shielded)
(shielded)
Bề mặt sensor
Đối tợng
Nh
Nh
ậ
ậ
n

n
xét
xét
:
:
)
)
Kho
Kho
ả
ả
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
c
c
ả
ả
m
m
nh
nh
ậ
ậ
n

n
từ
từ
5
5
-
-
20 (mm)
20 (mm)
)
)
Có
Có
kh
kh
ả
ả
n
n
ă
ă
ng
ng
ph
ph
á
á
t
t
hi

hi
ệ
ệ
n
n
m
m
ứ
ứ
c
c
chất
chất
l
l
ỏ
ỏ
ng
ng
xuy
xuy
ê
ê
n
n
qua
qua
th
th
ù

ù
ng
ng
trong
trong
su
su
ố
ố
t
t
(
(
Chất
Chất
l
l
ỏ
ỏ
ng
ng
ph
ph
ả
ả
i
i
có
có
h

h
ằ
ằ
ng
ng
s
s
ố
ố
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
m
m
ô
ô
i
i
cao
cao
h
h
ơ
ơ
n

n
v
v
ỏ
ỏ
th
th
ù
ù
ng
ng
)
)
)
)
M
M
ô
ô
i
i
tr
tr


ờng
ờng
l
l

m
m
vi
vi
ệ
ệ
c
c
ph
ph
ả
ả
i
i
kh
kh
ô
ô
,
,
b
b
ở
ở
i
i
v
v
ì

ì
khi
khi
có
có
chất
chất
l
l
ỏ
ỏ
ng
ng
tr
tr
ê
ê
n
n
bề
bề
m
m
ặ
ặ
t
t
c
c
ủ

ủ
a
a
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
,
,
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
có
có
th
th
ể
ể
t
t
á

á
c
c
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
nh
nh
ầ
ầ
m
m
.
.
H»ng sè ®iÖn m«i cña mét sè vËt liÖu
)
)
Ti
Ti
ệ
ệ
m
m
c
c
ậ
ậ

n
n
si
si
ê
ê
u
u
â
â
m (Ultrasonic proximity)
m (Ultrasonic proximity)
&
&
L
L


lo
lo
ạ
ạ
i
i
c
c
ả
ả
m
m

biến
biến
s
s
ử
ử
dụng
dụng
b
b
ộ
ộ
thu
thu
ph
ph
á
á
t
t
tín
tín
hi
hi
ệ
ệ
u
u
si
si

ê
ê
u
u
â
â
m,
m,
t
t
ầ
ầ
n
n
s
s
ố
ố
cao
cao
.
.
a/
a/
Đ
Đ
ặ
ặ
c
c

đ
đ
i
i
ể
ể
m
m
b/
b/
C
C
á
á
c
c
chế
chế
độ
độ
ho
ho
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ

ng
ng
c/
c/
ả
ả
nh
nh
h
h
ở
ở
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
ô
ô
i
i
tr
tr

ờng
ờng
V
V
ù
ù
ng
ng
m
m
ù
ù
:
:
&
&
V
V
ù
ù
ng
ng
n
n
à
à
y
y
t
t

ồ
ồ
n
n
t
t
ạ
ạ
i
i
ngay
ngay
phía
phía
tr
tr
ớ
ớ
c
c
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
,
,

tu
tu
ỳ
ỳ
theo
theo
lo
lo
ạ
ạ
i
i
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
m
m
à
à
v
v
ù
ù
ng
ng

m
m
ù
ù
n
n
à
à
y
y
có
có
kho
kho
ả
ả
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
chừng
chừng
6
6
-
-

80 cm.
80 cm.
Nếu
Nếu
đ
đ
ố
ố
i
i
t
t
ợ
ợ
ng
ng
đ
đ
ợ
ợ
c
c
đ
đ
ặ
ặ
t
t
trong
trong

v
v
ù
ù
ng
ng
n
n
à
à
y
y
s
s
ẽ
ẽ
khiến
khiến
cho
cho
tr
tr
ạ
ạ
ng
ng
th
th
á
á

i
i
đ
đ
ầ
ầ
u
u
ra
ra
kh
kh
ô
ô
ng
ng
ổ
ổ
n
n
đ
đ
ịnh
ịnh
.
.
Đ
Đ
ặ
ặ

c
c
đ
đ
i
i
ể
ể
m
m
C
C
á
á
c
c
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
đ
đ
ặ
ặ
t
t

song
song
song
song
:
:
&
&
Gi
Gi
ả
ả
thiết
thiết
2
2
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
có
có
c
c
ù
ù

ng
ng
kho
kho
ả
ả
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
c
c
ả
ả
m
m
nh
nh
ậ
ậ
n
n
đ
đ
ợ
ợ

c
c
đ
đ
ặ
ặ
t
t
song
song
song
song
v
v
ớ
ớ
i
i
nhau
nhau
.
.
Đ
Đ
ố
ố
i
i
t
t

ợ
ợ
ng
ng
đ
đ
ặ
ặ
t
t
vu
vu
ô
ô
ng
ng
góc
góc
v
v
ớ
ớ
i
i
ngu
ngu
ồ
ồ
n
n

â
â
m.
m.
V
V
ậ
ậ
y
y
kho
kho
ả
ả
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
gi
gi
ữ
ữ
a
a
c
c

á
á
c
c
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
đ
đ
ợ
ợ
c
c
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ịnh
ịnh
th
th

ô
ô
ng
ng
qua
qua
kho
kho
ả
ả
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
c
c
ả
ả
m
m
nh
nh
ậ
ậ
n
n

.
.
&
&
Ví
Ví
dụ
dụ
nếu
nếu
kho
kho
ả
ả
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
c
c
ả
ả
m
m
nh
nh

ậ
ậ
n
n
l
l
à
à
6 cm,
6 cm,
th
th
ì
ì
kho
kho
ả
ả
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
gi
gi
ữ
ữ

a
a
c
c
á
á
c
c
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
l
l
à
à
15 cm
15 cm
.
.
Khoảng cách X (cm)
cảm nhận
(cm)
6-30 > 15
20-130 > 60
40-300 > 150

60-600 > 250
80-1000 > 350
Nhiễu
Nhiễu
giao
giao
nhau
nhau
gi
gi
ữ
ữ
a
a
c
c
á
á
c
c
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
&
&

Nhiễu
Nhiễu
x
x
ả
ả
y
y
ra
ra
khi
khi
c
c
á
á
c
c
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
đ
đ
ợ
ợ

c
c
đ
đ
ặ
ặ
t
t
g
g
ầ
ầ
n
n
nhau
nhau
,
,
ch
ch
ù
ù
m
m
ph
ph
ả
ả
n
n

x
x
ạ
ạ
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
n
n
à
à
y
y
l
l
ạ
ạ
i
i

t
t
á
á
c
c
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
đ
đ
ến
ến
c
c
ả
ả
m
m
biến
biến
kh
kh
á
á
c
c

&
&
Trong
Trong
tr
tr


ờng
ờng
h
h
ợ
ợ
p
p
n
n
à
à
y
y
kho
kho
ả
ả
ng
ng
c
c

á
á
ch
ch
X
X
c
c
ầ
ầ
n
n
đ
đ
ợ
ợ
c
c
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ịnh
ịnh
th
th

ô
ô
ng
ng
qua
qua
th
th
ử
ử
nghi
nghi
ệ
ệ
m
m
.
.