Tập lệnh

TẬP LỆNH
 SƠ LƯC
1. Tập lệnh
2. Lệnh “Label”
3. Lệnh “move”
4. Lệnh “moveto”
5. Lệnh “movep”
6. Lệnh “Send”
7. Lệnh “wait”
8. Lệnh “loop”
9. Lệnh “port” và “pulse”
10. Lệnh “reference”
11. Lệnh “tell”
12. Lệnh “Stop”
13. Lệnh “line”
14. Lệnh “repeat . . .until”
15. Lệnh “go to”
16. Lệnh “null”
17. Lệnh “on-key”
18. Lệnh “on-port”
19. Lệnh “st-port”
20. Lệnh “arc-r” hoặc :arc-l”
SƠ LƯC
Phần chương trình chứa các lệnh điều khiển sẽ được chuyển vào card giao tiếp và lưu
trữ tại đây.
Với chương trình quá lớn có thể vượt quá dung lượng của card giao tiếp, trong trường
hợp này phải giải quyết bằng cách chia quá trình thực hiện thành nhiều bước, sau đó nạp vào
card và thực hiện tuần tự.
I _ TẬP LỆNH
1. Lệnh “Label”
- Ý nghóa : Đặt nhản.

- Cú pháp : [label].
- Ứng dụng : Một vài lệnh phân nhánh (nhảy), vò trí nhảy được cho
tương đối và chỉ bắt đầu bằng một số
 Ví dụ :
“goto-5” lệnh này nhảy luôn về lệnh thứ 5. Nhưng lệnh như thế này rất dề nhằm lẩn. Do đó
PAL-PC cho phép đặt vò trí nhảy bằng lệnh dưới dạng văn bản.
 Giải Thích
[Label] : Nhản bao gồm ký tự, ký số và dấu gạch dưới không được phép bắt đầu bằng ký số
và kết thúc nhản bằng dấu hai chấm.
 Ví dụ :
- Các nhản hợp lệ
ANFANG:
prog-bokren:
anfang-zwitns:
Nhãn ANFANG “và” anfang” được chương trình xem là khác nhau vì PAL-PC phân biệt
chữ in và chữ thường.
- Các nhãn không hợp lệ :
124: không cho phép dùng ký số làm nhản.
1.Unterprog: Có dấu chấm “.” Và bắt đầu bằng một số.
PROG FRAESEN : Có khoảng trắng.
Trong chương trình, nhản được dùng cho các lệnh nhảy.
2. Lệnh “MOVE”
- Ý nghóa : Di chuyển tương đối.
- Cú pháp : MOVE [x
1
(x
v
)], [y
1
(

v
)], [z
11
(z
v1
)], [z
12
(z
v2
)]
- Ứng dụng : Đây là lệnh cơ bản nhất dùng để di chuyển trục làm
việc.
 Giải Thích
[x
1
(x
v
)] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ của trục x
[y
1
(y
v
)] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ của trục y
[z
11
(z
v1
)] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ lần 1 của trục z
[z
12

(z
v2
)] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ lần thứ 2 của trục z
Phải cho biết khoảng dòch chuyển và tốc độ dòch chuyển của từng trục, tốc độ được đặt
trong dấu hoặc đơn sau khoảng dòch chuyển. Các trò số được phân cách bằng dấu phẩy và chấm
dứt lệnh bằng dấu chấm phẩy.
Riêng đối với trục z có hai thông số vì quá trình dòch chuyển của trục này thường là lên
và xuống.
Phần thập phân của khoảng dòch chuyển được phân cách bằng dấu chấm, tốc độ phải là
một số ≥ 21.

 Ví dụ :
MOVE 2(2000); {Di chuyển trục x}
MOVE 2(2000), 2(3000); {Di chuyển trục xy}
MOVE 20(900), 30(1000), -30(100); {Di chuyển trục xz}
MOVE 2(100), 2(100), 2.8)200), -2(100); {Di chuyển trục xyz}
Lưu ý rằng PAL-PC có thể kiểm tra phạm vi di chuyển cho phép của máy.
Quá trình dòch chuyển luôn luôn bắt đầu theo thứ tự với trục xy sau đó đến thông số thứ
nhất của trục z và cuối cùng là thông số thứ nhì của trục z. Thứ tự này có thể thay đổi bằng
lệnh “line”.
Đối với các trục không cần di chuyển, phải đặt khoảng dòch chuyển bằng 0, tốc độ đặt
trong phạm vi cho phép (21 đến 20.000).
3. Lệnh “moveto” :
- Ý nghóa : Di chuyển đến vò trí xác đònh
- Cú pháp : Moveto [x
1
(x
v
)], [y
1

(y
v
)]
,
[z
11
(z
v1
)], [z
12
(z
v2
)];
- Ứng dụng : Cũng giống như lệnh move, tuy nhiên lệnh này có tác dụng di chuyển
các trục đến một vò trí xuất phát xác đònh.
 Giải Thích
[x
1
(x
v
)] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ của trục x
[y
1
( (
v
)] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ của trục y
[z
11
(z
v1

)] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ lần 1 của trục z
[z
12
(z
v2
)] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ lần thứ 2của trục z
Để hiểu rỏ hơn về khái niệm vò trí tương đối và tuyệt đối đề nghò xem thêm tài liệu
hướng dẫn card giao tiếp 4.0.
4. Lệnh movep :
- Ý nghóa : Dòch chuyển theo xung
- Cú pháp : MOVE [x
1
(x
v
)], [y
1
(y
v)],
[z
11
(z
v1
)], [z
12
(z
v2
)];
- Ứng dụng : Giống như lệnh move, tuy nhiện quá trình dòch chuyển
sẽ dừng khi xuất hiện xung ở ngõ vào và lệnh tiếp theo sẽ được thực
hiện

 Giải Thích
[x
1
(x
v
)] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ của trục x
[y
1
( (
v
)] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ của trục y
[z
11
(z
v1
)] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ lần 1 của trục z
[z
12
(z
v2
)] : Khoảng dòch chuyển và tốc độ lần thứ 2của trục z
Xung vào phải có một bề rộng tối thiểu và khoảng cách 20µs và tối đa là 100µs, xung
này được đưa đến ngõ vào stop của card giao tiếp, trong trường hợp xung quá rộng thì sai lệch
movep nên thêm một lệnh trì hoãn.
5. Lệnh send :
- Ý nghóa : Phát ký hiệu đồng bộ
- Cú pháp : Send [zahl];
- Ứng dụng : Để tạo khả năng đồng bộ giữa hai card giao tiếp hoặc với máy tính thì phải
gởi đi ký hiệu đồng bộ tại một vò trí xác đònh trong vùng dữ liệu
 Giải Thích

[Zahl] là số từ 33 đến 126 (MÃ ASCII)
Tín hiệu đồng bộ phải ở trong khoảng từ 33 đến 126, không nên dùng ký số 64. Ngay đầu
chương trình nên đònh nghóa các ký hiệu đồng bộ bằng lệnh #define, sau đó có thể dùng một
tên cho ký hiệu đồng bộ.
 Ví dụ :
. . . . . . . . . . . . . . . . .
#define Bohren-ist-fertig 90; {ký hiệu đồng bộ bằng 90}
. . . . . .. . .. . .. . . . . .. . .
Send bohren-ist-fertig
6. Lệnh “wait” :
- Ý nghóa : Ký hiệu đồng bộ
- Cú pháp : Wait [zahl], [offset];
- Ứng dụng : Đi kèm với lệnh send như đã trình bày ở trên để chờ ký
- hiệu đồng bộ từ một card giao tiếp hoặc máy tính khác.
 Giải Thích
[Zahl] ký số từ 33 đến 126 (Mã ASCII)
[Offset] là một số cho biết vò trí số dòng lệnh trước hay sau hoặc một nhãn mà tại đó
chương trình sẽ tiếp tục.
- Card giao tiếp còn có thể thực hiện nhiều thao tác có thể tóm tắt như sau: Tiếp tục thực
hiện sau khi nhận ký hiệu đồng bộ.
- Card giao tiếp tự động thực hiện lệnh tiếp theo trong vùng dữ liệu khi nhận ký hiệu
đồng bộ.
Thực hiện tại vò trí tương đối:
- Card giao tiếp nhảy đến vò trí được cho biết trong dòng lệnh.
Nhận ký hiệu 127
- Card giao tiếp thực hiện reset và đợi lệnh từ máy tính.
 Ví dụ :
. . . . . . . . . . . . .
Wait 90, - 5; {Đợi ký hiệu 90 và sau khi nhận nhảy lùi lại 5 dòng trong chương
trình}

. . . . . . . . . . . . . . .
Wait 80, ngang; {Đợi ký hiệu 80 và nhảy về phải “ngang” sau khi nhận được ký
hiệu.}
 Ví dụ 2 :
Label1:
Move . . . . {Phần lổ}
Send TELL-DA; {Sẵn sàng kiểm tra}
Wait TELL-OK, weiter; {Đợi cho phép}
Move . . . {Đặt phần không dùng (phần hư)}
Goto label1; {Thử phần tiếp theo}
Weiter:
Move . . . {Đặt phần trong máy}
Move . . . {Tại vò trí ra}
Goto label1; {Làm lại từ đầu}
Máy tính sẽ kiểm tra các phần và thông báo cho card giao tiếp theo một yêu cầu TELL-
DA, sau khi kết thúc và các phần điều tốt thì TEELL-OK + 1 sẽ được chuyển đi và card giao
tiếp sẽ đặt phần này vào máy, trong các trường hợp khác máy tính sẽ phát TEIL-OK + 0 và
card giao tiếp sẽ đặt các phần không xử dụng và lổ vào phần tiếp theo.
7. Lệnh “loop”
- Ý nghóa : Thực hiện vòng lặp
- Cú pháp : Loop [số] Times [label];
- Ứng dụng : Lặp lại các thao tác giống nhau
 Giải Thích
[số] số từ 0 đến 32767, nếu bằng 0 có nghóa là vòng lặp không chấm dứt.
[Label] Lặp lại từ nhản xác đònh.
 Ví dụ 1 :
Loop _1:
Move . . . . . {Di chuyển . . . . . . .}
- - - - - - - - -- - - -
Loop 5 times loop_1; {Lặp lại 5 lần từ nhản “loop_1”}