Huynh duy khanh l16 1812583
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (731.79 KB, 4 trang )
Họ tên: Huỳnh Duy Khánh
Nhóm: L16 Tổ: 2
MSSV: 1812583
BÀI 4: ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG CÓ TRỄ
4.1. Khảo sát mô hình lò nhiệt và tìm các thông số lò nhiệt
Mô hình khảo sát đáp ứng ngõ ra của lò nhiệt
Đáp ứng ngõ ra
K
T1
T2
100
25.2
221.1
4.2. Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-Nichols
Sơ đồ điều khiển PID cho đối tượng lò nhiệt
Hàm truyền khâu hiệu chỉnh PID như sau:
1. Điều khiển P:
Kp = T2/T1K = 221.1/(25.2*100) = 0.088
Ki = Kp = 0
Đáp ứng khâu P
Độ vọt lố
Thời gian xác lập
Sai số xác lập
30.85%
195
10.207
2. Điều khiển PI:
Kp = 0.9*T2/(T1K) = 0.9*221.1/(25.2*100) = 0.079
Ki = 1/(3.3*T1) = 1/(3.3*25.2) = 0.012
Kp = 0
Đáp ứng khâu PI
Độ vọt lố
Thời gian xác lập
Sai số xác lập
50.6%
373
0
3. Điều khiển PID:
Kp = 1.2*T2/(T1K) = 1.2*221.1/(25.2*100) = 0.105
Ki = 1/(2*T1) = 1/(2*25.2) = 0.0198
Kp = 0.5T1 = 0.5*25.2 = 12.6
Đáp ứng khâu PID
Độ vọt lố
Thời gian xác lập
Sai số xác lập
36%
205
0
Nhận xét:
-
Khâu hiệu chỉnh tỉ lệ P cho độ lọt vố và thời gian quá độ thấp, nhưng sai số xác
lập lớn, không phù hợp điều khiển hệ thống.
-
Khâu hiệu chỉnh tích phân tỉ lệ PI đưa sai số xác lập về 0, nhưng độ vọt lố và
sai số xác lập lớn, khiến hệ thống bất ổn định.
-
Khâu hiệu chỉnh vi tích phân tỉ lệ PID làm giảm độ vọt lố và thời gian quá độ
trong khi vẫn giữ sai số xác lập ở mức 0.
Kết luận:
-
Bộ điều khiển hệ thống PID là tốt nhất cho hệ thống. Khi dò tìm được các hệ
số PID phù hợp, hệ thống sẽ làm việc trong trạng thái tốt nhất
