Đáp án đề thi học kỳ II năm học 2019-2020 môn Hệ thống truyền động Servo (Đề số 1) - ĐH Sư phạm Kỹ thuật

T R U IN G DAI HOC SIX PHAM KY THUAT
t h A n h PHO HO CHI MINH

KHOA CO KHI CHE TAO MAY
BO MON CO DIEN TU*

DAP AN HOC KY 1, NAM HQC 19-20
Mon: HE THONG TRUYEN DONG SERVO
MS mon hoc: SERV424029
De so: 01; De thi co 2 trang.
Thai gian: 75 phut.
Du&c phep sir dung tai lieu

Dap an:
Bail:
a. So1do ket noi bo dieu khien cho dong co1(0.75)
Do dpng ca luang cue 2 pha nen sir dung mach cau H tich hap (vi du: L298)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

P0

PI
CONTROLLER
P2

P3

H-Bridee 1
IN 1

OUT1

IN 2
OUT2

IN 3

OUT3

IN 4
OUT4
H-Bridge 2

b. Tinh thoi gian delay (0.75)
r
r
V ai van toe ban m ay 100 m m /s, ta tinh du g c van toe cua dong ca:

o) = 600 (RPM)
pps =

rpm
600 360
x ppr —
~60~
60 X 1.8
1

2000

=

2000

= 0.5 (ms)

c.

Dua vao hinh cau a, ta co bang trang thai xuat xung cua bo dieu khien (0.75d)

P3

P2

PI

P0

HEX

L

H

L

H

0x05

H

L

L

H

0x09

H

L

H

L

OxOA

L

H

H

L

0x06

So hieu: BM1/QT-PDBCL-RDTV

1


Tinh so xung (0.75d)
B an m ay di chuyen 200 m m tu a n g d u a n g vdi dong c a quay 20 vong.
G oc bu d c a - 1.8°, nen so xung de dong ca quay 1 vong l a 200 (xung)

Do do, tong so xung can thiet la 4000 xung.

SVviet giai thuat theo cac ket qua tren (Id)
Bai 2: (43)
C ho s a do khoi bo dieu khien vi tri dong c a D C servo n h u hinh:

a. D oc encoder (0.5d)
Do de khong y eu cau nen SV co the chon che do x l , x2 hoac x4. G ia su chon
x2, encoder co dQ p h a n giai N (CPR )
De dpc encoder che dp x2 ta su diing 1 ngat ngoai, canh len (rising) va canh xuong
(falling). Gia su dung ngat ngoai kenh 0, (EXTI0), ket noi vdi kenh A cua encoder

Chuo'ng trinh (Id)
EXTI0_Handler() {
if ((rising)&(B==0) |(falling)&(B== 1))
count++;
else
count--;
if (count>=2*N){
count=0;
poscnt++;
}
else if (count<=-2*N){
count=0;
poscnt—;
i _________________________________
Tinh goc quay 9 :
theta = poscnt*2*pi+ count*pi/N ;
b. Viet cong thuc tinh tin hieu dieu khien u(t)? Bien doi u(t) thanh cong thuc rdi rac theo
.

,
.
,
d6
thdi diem lay mau thu k? (Biet co = — )
Dua vao sa do khoi, ta co:

u(t) = [K p(Gr - 9 ) - ( o ] K v =

r lf )

K

______ Gia su hp dupe lay mau vdi thdi gian lay m§u T, cong thuc rdi rac:

S6 hieu: BM1/QT-PDBCL-RDTV

(0.75d)


u(k)

=

G ( k ) - 0 ( k - 1)

K p (0r - m ) -

(0.753)

K

c. Viet giai thuat dieu khien vj tri dong co theo cong thuc cau b? Cho u(t) = 100 tuong
duong vdi PWM = 100%.
Sir dung cong thuc cong b de viet giai thuat. Liru y, gia tri tra ve cua giai thuat phai so
sanh vdi gidi han 100. (Id)

Bai 3:
a. ( I d ) D o chuyen dpng CC W , ta co:
AV, = -2 X t +1
A*,+J= A * ;.+ 2

AYj =2Yj+l
AYJ+l=AYJ+ 2
Xo = 5,Yo = 0; Xf = 0 , Yf = 5
Step

D

0
1
2
3
4
5
6
7

0
1

4
0
0
4
1
0

D,
-9
-8
-5
-7
-5
1
0

d

1
4
9
7
9
15
12

2

d3

-8
-5
0
0
4
12
11

AY

AY

-9
-9
-9
-7
-5
-3
-1
1

1
3
5
7
9
11
11
11

*/
5
5
5
4
3
2
1
0

Y,
0
1
2
3
4
5
5
5

b. ( Id )

S6 hieu: BM1/QT-PBBCL-RDTV

1