Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyền địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

`

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ GIAO THÔNG

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO XE LĂN HỖ TRỢ DI CHUYỂN
ĐỊA HÌNH CĨ CẤP BẬC VÀ CẢNH BÁO SỰ CỐ
CHO NGƯỜI THÂN

Sinh viên thực hiện: HOÀNG NGỌC CẢNH

Đà Nẵng – Năm 2019


`

TÓM TẮT
Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyền địa hình có cấp bậc và cảnh
báo sự cố cho người thân.
Nhóm sinh viên thực hiện
Tên sinh viên

Số thẻ sinh viên

Lớp

Hồng Ngọc Cảnh

103140072

14C4B

Bạch Cơng Phước

103140105

14C4B

Trương Minh Quốc

103140108

14C4B

Cấu trúc đồ án tốt nghiệp gồm 5 chương sau:
Chương 1: TỔNG QUAN
Phân loại xe lăn và đối tượng người sử dụng
Tổng quan về vai trị, cơng dụng của xe lăn điện và giới thiệu một số loại xe lăn cơ bản
hiện nay.
Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Lý thuyết về động cơ điện một chiều.
Lý thuyết về hệ thống điều khiển, hệ thống cảnh báo sự cố và an tồn trên xe.
Lý thuyết về lập trình. Phần mềm sử dụng để lập trình.
Lý thuyết về thuyết kế tính toán khung xe, giới thiệu phần mềm thiết kế Catia.
Chương 3: TÍNH TỐN THIẾT KẾ XE PHẦN CƠ KHÍ XE LĂN ĐIỆN
Tính tốn thiết kế khung chính trên xe.
Ứng dụng phần mềm Catia trong thiết kế và kiểm nghiệm bền xe lăn.
Chương 4: TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐỘNG LỰC, TRUYỀN
ĐỘNG VÀ NGUỒN NĂNG LƯỢNG CHO XE LĂN ĐIỆN
Tính tốn thiết kế hệ thống truyền động chính.

Tính tốn thiết kế các cơ cấu hoạt động của xe.
Tính chọn Ắc quy
Chương 5: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XE LĂN ĐIỆN, HỆ THỐNG AN TOÀN,
CẢNH BÁO TRÊN XE
Thiết kế hệ thống điều khiển, giới thiệu về bộ điều khiển trung tâm.
Thiết kế hệ thống cảnh báo sự cố và an toàn trên xe.


`

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ GIAO THƠNG

CỘNG HỊA XÃ HƠI CHỦ NGHĨA
VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên: Hoàng Ngọc Cảnh
Số thẻ sinh viên: 103140072
Lớp: 14C4B
Khoa: Cơ Khí Giao Thơng
Ngành: Kỹ thuật cơ khí
1. Tên đề tài đồ án:
Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyền địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố
cho người thân.
2. Đề tài thuộc diện: ☐ Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ đối với kết quả thực hiện
3. Các số liệu và dữ liệu ban đầu:
Tải trọng tối đa cho phép 70 kg, xe vận hành trên đường bằng phẳng hoạt độ đốc

không quá 6o. Nguồn điện dự trữ phải đủ cho vận hành liên tục trên quãng đường 9km.
4. Nội dung các phần thuyết minh và tính tốn:
Chương 1: Tổng quan về xe lăn điện.
Chương 2: Cơ sở lý thuyết
Chương 3: Tính tốn thiết kế phần cơ khí xe lăn điện.
5. Các bản vẽ, đồ thị
Tổng thể xe lăn điện (1A3)
Khung xe (5A3)
Mô phỏng ứng suất của khung xe (1A3)
6. Họ tên người hướng dẫn:
TS. Phạm Quốc Thái
TS. Lê Minh Tiến
7. Ngày giao nhiệm vụ đồ án: 25/02/2019
8. Ngày hoàn thành:
09/06/2019
Đà Nẵng, ngày tháng năm 2019
Trưởng Bộ môn
Người hướng dẫn
Kỹ thuật Ơ tơ và Máy động lực

PGS.TS. Dươngiệt Dũng

TS.Phạm Quốc Thái TS. Lê Minh Tiến


`

LỜI NĨI ĐẦU VÀ CẢM ƠN
Trên thực tế khơng có sự thành công nào mà không gắn liền với những sự hỗ trợ,
giúp đỡ dù ít hay nhiều, dù trực tiếp hay gián tiếp của người khác. Trong suốt thời gian

từ khi bắt đầu học tập ở giảng đường đại học đến nay, chúng em đã nhận được rất
nhiều sự quan tâm, giúp đỡ của q Thầy cơ, Gia đình và Bạn bè.
Với lòng biết ơn sâu sắc nhất, chúng em xin gửi đến Q Thầy Cơ trong Khoa Cơ
Khí Giao Thông - Trường Đại Học Bách Khoa Đà Nẵng, đã cùng với vốn tri thức và
tâm huyết của mình để truyền đạt vốn kiến thức quý báu cho chúng em trong suốt thời
gian học tập tại trường. Và đặc biệt trong học kỳ này khoa đã tổ chức cho chúng em
thực hiện đề tài tốt nghiệp - một bước chuẩn bị cuối cùng các kĩ năng cần thiết về
chuyên môn cũng như các kỹ năng liên quan nhằm phục vụ cho công việc sau khi ra
trường.
Chúng em xin chân thành cảm ơn Q Thầy Cơ trong Khoa Cơ Khí Giao Thông, đặt
biệt là hai thầy TS. Phạm Quốc Thái và thầy TS. Lê Minh Tiến luôn theo sát và trực
tiếp hướng dẫn chúng em trong suốt thời gian nghiên cứu và thực hiện đề tài này. Kính
chúc quý thầy cô thật dồi dào sức khỏe, niềm tin để tiếp tục thực hiện sứ mệnh cao đẹp
của mình có nhiều tâm huyết truyền đạt kiến thức cho thết hệ trẻ mai sau.
Đề tài được thực hiện trong khoảng thời gian 16 tuần, do vậy chắc chắn không
thể tránh khỏi những thiết sót, rất mong nhận được những ý kiến đóng góp q báu
của q thầy cơ và các bạn để đề tài này được hoàn thiện hơn.
Trân trọng!

i


`

CAM ĐOAN
Chúng em xin cam đoan đây là đề tài riêng của nhóm, đề tài khơng trùng lặp với
bất kỳ đề tài đồ án tốt nghiệp nào trước đây. Các thơng tin, số liệu được sử dụng và
tính tốn đều từ các tài liệu có nguồn gốc rõ ràng, theo quy định.
Sinh viên thực hiện

Hoàng Ngọc Cảnh

ii


`

MỤC LỤC

TÓM TẮT ........................................................................................................................
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ..............................................................................
LỜI NÓI ĐẦU VÀ CẢM ƠN ....................................................................................... i
CAM ĐOAN .................................................................................................................. ii
MỤC LỤC .................................................................................................................... iii
DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ ........................................................................v
DANH SÁCH CÁC KÝ HIỆU ................................................................................. viii
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ XE LĂN ĐIỆN .......................................................3
1.1. Tổng quan .........................................................................................................3
1.1.1. Mục đích, ý nghĩa đề tài ..............................................................................3
1.1.2. Phân loại xe lăn và đối tượng sử dụng .......................................................3
1.2. Vai trị, cơng dụng mà một số loại xe điện hiện nay .....................................4
1.2.1. Vai trị và cơng dụng ...................................................................................4
1.2.2. Một số loại xe điện cơ bản hiện nay ...........................................................4
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ...........................................................................10
2.1. Lịch sử ra đời Catia .........................................................................................10
2.2. Tính năng của phần mềm Catia .......................................................................10
CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ XE LĂN ĐIỆN .............16
3.1. Thiết kế phần khung chính cho xe lăn điện .................................................16
3.1.1. Phân tích lựa chọn phương án thiết kế phần cơ khí (khung xe) ...............16
3.2.2. Thiết kế tổng thể xe lăn điện .....................................................................20

3.2. Ứng dụng phần mềm Catia trong thiết kế và mô phỏng bền xe lăn điện .29
3.2.1. Thiết kế lắp ráp các chi tiết xe lăn điện ....................................................29
3.2.2. Phân tích lực, mơ phỏng bền khung chính xe lăn điện .............................32
CHƯƠNG 4: TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐỘNG LỰC, TRUYỀN
ĐỘNG VÀ NGUỒN NĂNG LƯỢNG CHO XE LĂN ĐIỆN ..................................47
4.1. Hệ thống truyền động chính..........................................................................47
4.1.1. Phân tích chọn bộ truyền ..........................................................................47
4.1.2. Phân tích lựa chọn đường kính bánh xe chủ động....................................47
4.2.3. Tính chọn động cơ .....................................................................................48
4.2. Tính toán thiết kế các cơ cấu hoạt động của xe...........................................49
4.2.1. Cơ cấu nâng hạ chân trước, chân sau ......................................................49
4.2.2. Cơ cấu đẩy phần ghế trên .........................................................................52
iii


`

4.2.3. Cơ cấu nâng hạ chân phụ .........................................................................54
4.3.4. Cơ cấu nâng hạ lưng .................................................................................56
4.3.5. Cơ cấu nâng hạ chân phụ .........................................................................57
4.3. Tính chọn ắc quy.............................................................................................58
CHƯƠNG 5: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN XE LĂN ĐIỆN, HỆ THỐNG AN
TOÀN, CẢNH BÁO TRÊN XE .................................................................................59
5.1. Hệ thống điều khiển .......................................................................................59
5.1.1. Quy trình điều khiển xe lăn điện ...............................................................59
5.1.2. Hệ thống phanh bằng điện ........................................................................61
5.1.3. Sơ đồ khối về hệ thống điều khiển .............................................................62
5.1.4. Giới thiệu về bộ điều khiển trung tâm .......................................................63
5.2. Hệ thống an toàn và cảnh báo trên xe ..........................................................64
5.2.1. Sơ đồ mơ tả trực quan hệ thống an tồn, cảnh báo của xe và quy trình làm

việc của hệ thống ....................................................................................................64
5.2.2. Nhiệm vụ và chức năng của cảm biến trong hệ thống an toàn và cảnh
báo………………………………………………………………………………………….64
5.3. Các cơ cấu chấp hành ....................................................................................68
5.3.1. Mạch công suất điều khiển động cơ ..........................................................68
5.3.2. Động cơ điều khiển bánh xe chủ động ......................................................68
5.3.3. Động cơ điều khiển động cơ quay vít me ..................................................69
5.3.4. Xylanh điện ................................................................................................69
KẾT LUẬN ..................................................................................................................71
TÀI LIỆU THAM KHẢO...........................................................................................72

iv


`

DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ

Bảng 3. 1. Thơng số kỹ thuật của xe lăn điện thiết kế...................................................23
Bảng 3. 2. Phân bố trong lượng xe điện khi không tải ..................................................26
Bảng 3. 3. Phân bố trọng lượng xe điện khi đầy tải ......................................................27
Bảng 3. 4. Vật liệu của khung .......................................................................................28
Bảng 3. 5. Bảng giới hạn ứng suất cho phép của vật liệu .............................................28
Hình 1. 1. Xe lăn điện của Nhật bản……………………………………………………5
Hình 1. 2. Xe lăn điện phục hồi chức năng của Trung Quốc ..........................................5
Hình 1. 3. Xe lăn leo cầu thang của Thụy Sĩ – Scalevo ..................................................6
Hình 1. 4. Thạc sỹ Ngô Quang Tiến cùng 2 học sinh Phùng Quang Huy và Nguyễn
Đức Thái bên sản phẩm “Xe lăn đa hướng dành cho người khuyết tật”. ........................7
Hình 1. 5. Xe lăn nhiều tính năng – ĐH Bách khoa Đà Nẵng ........................................8
Hình 1. 6. Quốc Thông và Hồng Ngọc với chiếc xe lăn thơng minh ..............................9

Hình 2. 1. Mơ hình sản phẩm catia……………………………………………………11
Hình 2. 2. Mơ hình tạo bằng Mechanical Design ..........................................................11
Hình 2. 3. Mơ hình tạo bằng Shape Design and Styling ...............................................12
Hình 2. 4. Mơ hình hóa vật thể……………………………….……………………….14
Hình 2. 5. Mơ phỏng động học………………………………………………………..12
Hình 2. 6. Thể hiện sự mơ tả tính chất vật lý của vật liệu .............................................13
Hình 2. 7. Thể hiện modul tiện trong Catia ...................................................................13
Hình 2. 8. Thể hiện modul phay trong Catia .................................................................14
Hình 2. 9. Mơ phỏng hoạt động trong Catia ..................................................................14
Hình 2. 10. Những tuyến ống dẫn phức tạp ..................................................................15
Hình 2. 11. Cơng cụ tổ hợp ...........................................................................................15
Hình 3. 1. Xe lăn sử dụng bánh xích………………………………………………….17
Hình 3. 2. Xe lăn sử dụng bánh chữ thập ......................................................................18
Hình 3. 3. Xe lăn sử dụng cơ cấu chuyển động 3 trục ..................................................19
Hình 3. 4. Các chuyển động xe lăn khi leo bậc sử dụng cơ cấu chuyển động 3 trục ....20
Hình 3. 5. Kích thước cơ thể .........................................................................................21
Hình 3. 6. Kích thước cơ bản của xe .............................................................................21
Hình 3. 7. Các hình chiếu của xe lăn điện thiết kế ........................................................23
Hình 3. 8. Sơ đồ phân bố tải trọng khi xe lăn điện khơng tải ........................................25
Hình 3. 9. Sơ đồ phân bố tải trọng khi xe lăn điện đầy tải ............................................27
Hình 3. 10. Quy trình thực hiện mơ phỏng....................................................................29
v


`

Hình 3. 11. Quy trình vẽ ................................................................................................30
Hình 3. 12. Các chi tiết thiết kế .....................................................................................30
Hình 3. 13. Trước khi lắp ..............................................................................................31
Hình 3. 14. Sau khi lắp hồn thiện ................................................................................32

Hình 3. 15. Hộp thoại New Analysis .............................................................................32
Hình 3. 16. Giao diện mơ phỏng Atalysis Catia ............................................................33
Hình 3. 17. Chọn vật liệu cho chi tiết ............................................................................34
Hình 3. 18. Hộp thoại Rigid Connection Property ........................................................34
Hình 3. 19. Chọn phân tích kết nối ................................................................................35
Hình 3. 20. Khớp liên kết cứng .....................................................................................35
Hình 3. 21. Hộp thoại Rigid Connection Property ........................................................36
Hình 3. 22. Hộp thoại Pressure Fitting Connection Property ........................................36
Hình 3. 23. Liên kết giữa các cục trượt với thanh trượt của cơ cấu nâng hạ xe. ...........37
Hình 3. 24. Hộp thoại Clamp.1......................................................................................37
Hình 3. 25. Liên kết ngàm .............................................................................................38
Hình 3. 26. Hộp thoại Distributed Force .......................................................................38
Hình 3. 27. Đặt vị trí và giá trị lực cho khung xe ..........................................................39
Hình 3. 28. Hộp thoại Computation ..............................................................................39
Hình 3. 29. Hộp thoại Computation Resources Estimation ..........................................40
Hình 3. 30. Cây trình tự .................................................................................................40
Hình 3. 31. Lưới biến dạng của chi tiết ........................................................................41
Hình 3. 32. Kết quả ứng suất hiệu dụng của khung ......................................................41
Hình 3. 33. Hộp thoại Extrema Creation. ......................................................................42
Hình 3. 34. Hai điểm cực trị lớn nhất và nhỏ nhất. .......................................................43
Hình 3. 35. Kết quả chuyển vị .......................................................................................43
Hình 3. 36. Hộp thoại Generate. ....................................................................................44
Hình 4. 1. Bộ truyền động trực tiếp…………………………………………………...47
Hình 4. 2 . Bánh xe chủ lực ...........................................................................................48
Hình 4. 3. Động cơ MY1016Z ......................................................................................49
Hình 4. 4. Bộ ray trượt trịn và bộ vít me – đai ốc bi ....................................................49
Hình 4. 5. Trục dẫn hướng và con trượt SCS ................................................................50
Hình 4. 6. Sơ đồ bố trí động cơ và vít me - đai ốc phần nâng hạ chân trước, chân sau 51
Hình 4. 7. Động cơ D5BLD300 - 12A - 30S ................................................................51
Hình 4. 8. Kích thước động cơ D5BLD300 - 12A - 30S ..............................................51

Hình 4. 9. Bộ thanh ray trượt và bộ thanh ray âm mở 3/4 ............................................52
Hình 4. 10. Sơ đồ bố trí động cơ và vít me -đai ốc phần đẩy ghế .................................53
vi


`

Hình 4. 11. Động cơ giảm tốc 775 ...................................................................................54
Hình 4. 12. Kích thước động cơ giảm tốc 775 .................................................................54
Hình 4. 13. Sơ đồ bố trí động cơ và vít me -đai ốc phần chân phụ ...............................55
Hình 4. 14 . Động cơ giảm tốc Planet RS775 ...............................................................55
Hình 4. 15. Kích thước động cơ giảm tốc planet RS775 ...............................................56
Hình 4. 16. Sơ đồ lực tác dụng lên xylanh phần lưng ...................................................57
Hình 4. 17. Xylanh điện 12V hành trình 150mm, tốc độ 20 mm/s ...............................57
Hình 4. 18. Acquy Đồng Nai NS40ZLS........................................................................58
Hình 5. 1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển……………………………………………59
Hình 5. 2. Sử dụng smartphone để điều khiển xe lăn điện ............................................59
Hình 5. 3. Liên kết giữa ứng dụng web với arduino .....................................................60
Hình 5. 4. Module Bluetooth HC-05 .............................................................................60
Hình 5. 5. Giao diện app điều khiển xe lăn ...................................................................60
Hình 5. 6. Sử dụng joystick để điều khiển ....................................................................61
Hình 5. 7. Sơ đồ khối tổng thể của mạch điều khiển.....................................................62
Hình 5. 8. Arduino Uno R3 ...........................................................................................63
Hình 5. 9. Quy trình làm việc của hệ thống…………….……………………………..69
Hình 5. 10. Sơ đồ mơ tả hệ thống an tồn .....................................................................64
Hình 5. 11. Cảm biến nhiệt độ DHT11 .........................................................................65
Hình 5. 12. Cảm biến hall ..............................................................................................65
Hình 5. 13. Cảm biến nhịp tim và mơ phỏng cách nhận tín hiệu từ sensor ..................65
Hình 5. 14. Cảm biến góc nghiêng ................................................................................66
Hình 5. 15. Module SIM800A và cách lắp đặt với arduino ..........................................67

Hình 5. 16. Module LM2596 .........................................................................................67
Hình 5. 17. Module LCD và màn hình hiển thị các thơng số ........................................67
Hình 5. 18. Driver điều khiển động cơ tích hợp mạch cầu............................................68
Hình 5. 19. Động cơ MY1016Z ....................................................................................69
Hình 5. 20. Động cơ D5BLD300 - 12A - 30S...............................................................69
Hình 5. 21. Xylanh điện ................................................................................................70

vii


`

DANH SÁCH CÁC KÝ HIỆU
KÝ HIỆU:
G
Gk

[KG]
[KG]

Trọng lượng toàn bộ của xe
Trọng lượng xe khi không tải

Gn
Gk1

[KG]
[KG]

Trọng lượng người sử dụng

Trọng lượng khung xương (Phần trượt)

Gk2
Gct

[KG]
[KG]

Trọng lượng khung xương (Phần nâng)
Trọng lượng trục trước, động cơ và bánh xe

Gcs
[KG]
Ga
[KG]
Z1, Z2 [N]

Trọng lượng bánh xe sau
Trọng lượng acquy
Phản lực tiếp tuyến của mặt đường tác dụng lên các cầu

L
a, b
hg
li

[mm]
[mm]
[mm]
[mm]

hi
P

[mm]
[N]

Chiều dài cơ sở
Khoảng cách từ tâm đến trục bánh xe trước và bánh xe sau
Tọa độ trọng tâm của xe theo chiều cao
Khoảng cách từ tâm vết tiếp xúc bánh trước đến toạ độ trọng tâm
các thành phần khối lượng
Chiều cao trọng tâm các thành phần khối lượng
Tải trọng tác dụng lên khung chính

Fa

[N]

Lực dọc trục tác dụng lên vít me

lr
dl

[mm]
[mm]

Chiều dài ren vít me
Đường kính trong trục vít me

viii


Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

MỞ ĐẦU

I. MỤC ĐÍCH LỰA CHỌN ĐỀ TÀI
Theo xu hướng phát triển của xã hội thì xe lăn điện ngày càng phát triển mạnh
mẽ trên thế giới, xe lăn điện đang hoàn thiện hơn với sự phát triển của cơng nghệ.
Ở Việt Nam thì xe lăn điện vẫn là đề tài mới, việc phát triển xe lăn điện sẽ giúp ích
rất nhiều cho người khuyết tật khơng có khả năng đi lại, mang lại lợi ích cho cộng
đồng và xã hội.
Xuất phát từ thực tế thì đề tài nghiên cứu xe lăn điện nhằm hướng đến người
khuyết tật, góp phần giúp đỡ người khuyết tật có khả năng di chuyển dễ dàng, phù hợp
với sức khỏe, thể trạng của họ.
II. MỤC TIÊU ĐỀ TÀI
- Nghiên cứu thiết kế chế tạo kết cấu cơ khí trên xe lăn điện.
- Tính tốn thiết kế cơ cấu vượt bậc cấp cho xe lăn điện
- Nghiên cứu thiết kế chế tạo hệ thống điều khiển trên xe.
- Nghiên cứu phát triển hệ thống cảnh báo sự cố và an toàn trên xe.
III. PHẠM VI VÀ ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU
1. Phạm vi nghiên cứu
2.

Xe lăn điện thiết kế chạy trên các địa hình cấp bậc, vỉa hè, … ( có độ cao dưới
45 cm)
Xe lăn điện chạy với vận tốc tối đa khoảng 6 [km/h].
Tính tốn lựa chọn động cơ điện, ắc quy, nguồn sạc cho xe điện.
Tính tốn, thiết kế khung, bộ truyền động cho xe điện.

Thiết kế hệ thống điều khiển trên xe điện.
Thiết kế phát triển hệ thống cảnh báo an toàn trên xe điện.
Đối tượng nghiên cứu
Xe lăn điện .

IV. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
1. Về lý thuyết
- Sử dụng các giáo trình, tài liệu nước ngồi, các bài báo, các trang web về xe
điện, xe lăn điện, hệ thống an tồn được lắp đặt trên các ơ tơ hiện nay.
- Sử dụng excel để tính tốn, xây dựng biểu đồ.
- Sử dụng các phần phềm thiết kế Catia, CAD để thiết kế xe.
2. Về thực nghiệm
- Sau khi chế tạo xong phần khung của xe lăn điện thì tiến hành lắp đặt hệ thống
Sinh viên thực hiện: Hoàng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

1


Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

điện lên xe.
-

Sử dụng phần mềm lập trình để lập trình cho hệ thống điều khiển và hệ thống

an toàn.
- Chạy thử nghiệm sau khi lắp đặt.

- Kiểm tra độ ổn định của hệ thống cơ khí để tiến hành điều chỉnh cho hợp lí.
Đo đạc các thơng số và tiến hành điều chỉnh chương trình để xe hoạt động ổn định.

Sinh viên thực hiện: Hoàng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

2


Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ XE LĂN ĐIỆN
1.1. Tổng quan
1.1.1. Mục đích, ý nghĩa đề tài
Hiện nay trong nước và trên thế giới có rất nhiều loại xe lăn chuyên phục vụ cho
người bệnh, người khuyết tật, người già có cả xe lăn di chuyển bằng cơ và xe lăn chạy
bằng điện. Tuy nhiên những loại xe đó có giá thành khá cao, chỉ đáp ứng khi di chuyển
trên mặt đường bằng phẳng và phục vụ chức năng cơ bản là di chuyển. Trong khi đó, ở
nước ta đa số các kiểu nhà ở và công trình cơng cộng đều có địa hình cấp bậc rất khó
cho việc di chuyển và nhu cầu của người sử dụng ngày càng cao trong sinh hoạt. Đồng
thời với sự phát triển của cơng nghệ như hiện nay thì việc đưa những ứng dụng thông
minh như cảnh báo khi gặp sự cố, liên kết giữa người dùng và người thân thông qua
thiết bị di động,… vẫn chưa được ứng dụng nhiều vào thực tế. Vì vậy việc thiết kế và
chế tạo xe lăn giải quyết được những vấn đề trên là rất cần thiết.
Qua những yêu cầu đó cho nên chúng em đã chọn đề tài: “Thiết kế và chế tạo xe
lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân”.
Với mục tiêu đề tài xe lăn điện:
- Di chuyển địa hình có cấp bậc, tích hợp các chức năng phục vụ cho người dùng

trong sinh hoạt.
- Ứng dụng các công nghệ cảnh báo và cung cấp thông tin từ xa cho người thân.
- Giúp người dùng đi lại thuận tiện và an toàn hơn.
1.1.2. Phân loại xe lăn và đối tượng sử dụng
Qua quá trình khảo sát và dựa vào những tính năng của các loại xe và do đặc thù
của người sử dụng, tính năng và các đoạn đường khi người đó di chuyển mà xe lăn
được chia làm nhiều loại khác nhau sao cho thuận tiện nhất với đối tượng sử dụng do
đó ta có các cách phân loại xe như sau:
- Phân lại dựa theo khả năng của người sử dụng:
+ Xe dành cho người có khả năng sử dụng đôi tay.
+ Xe dành cho người bại não hay mất cả khả năng sử dụng đôi tay.
- Phân loại theo khoảng cách mà người đó di chuyển:
+ Xe dùng cho đoạn đường ngắn, nhỏ (di chuyển trong nhà, đi dạo).
+ Xe dùng đi đường trường, tốc độ di chuyển cao hơn (tương đương với xe
đạp).
- Phân loại theo thiết kế:
+ Xe lắp ráp (các chi tiết được lắp ráp lại với nhau).
+ Xe cố định (các chi tiết được gắn cứng với nhau).
Sinh viên thực hiện: Hoàng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

3


Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

- Phân loại dựa theo mức độ hiện đại chức năng của các loại xe:
+ Xe thô sơ.

+ Xe điện di chuyển.
+ Xe điện đa chức năng.
- Phân loại theo cơ cấu điều khiển:
+ Xe lắc.
+ Xe lăn.
+ Xe lăn điện điều khiển bằng tay.
+ Xe lăn điều khiển thơng minh.
1.2. Vai trị, cơng dụng mà một số loại xe điện hiện nay
1.2.1. Vai trò và cơng dụng
Xe lăn điện có chức năng chính là hỗ trợ cho người già và người khuyết tật di
chuyển trong phạm vi gần, tuy nhiên với phát triển khá mạnh của cơng nghệ hiện nay
ngồi các tính năng như làm phương tiện đi lại trên các loại địa hình (đường bằng,
đường dốc, đường sỏi đá), xe lăn điện còn được tích hợp thêm rất nhiều tính năng khác
nhau về chức năng (giúp người sử dụng phục hồi chức năng, hỗ trợ thực hiện động
tác), cũng như công nghệ (điều khiển thơng minh, cảnh báo an tồn) nhằm hỗ trợ cho
người khuyết tật và người già thực hiện các chức năng đa dạng theo nhu cầu của người
sử dụng.
1.2.2. Một số loại xe điện cơ bản hiện nay
Hiện nay trên thị trường có khá nhiều loại xe của nhiều nhà sản xuất khác nhau
trong nước, nước ngoài. Cùng với sự phát triển của xe điện là khá mạnh trên cơ sở đó
việc nghiên cứu và cho ra đời chiếc xe lăn điện làm phương tiện đi lại phục vụ cho
người khuyết tật là một yêu cầu phù hợp và khả thi trong việc mở rộng và phát triển hệ
thống xe lăn điện trên thế giới cũng như tại Việt Nam.
Tuy nhiên xe lăn là mặt hàng hầu như khơng có thị trường, cơ sở phân phối do đó
các cơ sở sản xuất đa phần chỉ sản xuất theo đơn đặt hàng, vì vậy điều kiện để phát
triển sản xuất của các loại xe này gặp rất nhiều khó khăn. Đồng thời do cơ sở sản xuất
còn lạc hậu, sản xuất nhỏ lẻ đơn chiếc do đó mà nó cũng làm tăng giá thành sản xuất
lên rất cao, độ chính xác khi gia cơng thấp.
Trong khi đó thị trường trong nước lại tràn ngập xe Trung Quốc với giá rẻ hơn,
với độ an tồn khơng cao, cịn với các loại xe đạt chất lượng tốt với các chức năng đa

dạng ở các nước uy tín hơn thì giá thành lại khá cao (vài chục đến hàng trăm triệu),
không phù hợp với mức thu nhập của người dân.

Sinh viên thực hiện: Hoàng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

4


Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

a) Các loại xe lăn ở nước ngoài
Trong thời gian trở lại đây, cuộc sống của những người kém may mắn về cơ thể
đã được quan tâm và nâng cao. Trong việc di chuyển, đi lại của người khuyết tật, thì
xe lăn điện đóng vai trị quan trọng. Nó giúp giảm gánh nặng cho người sử dụng cũng
như thân nhân của họ. Chính vì vậy rất nhiều nước trên thế giới đã đẩy mạnh và quan
tâm nghiên cứu thiết kế chế tạo những chiếc xe lăn điện dễ sử dụng tiện nghi và phù
hợp với mọi đối tượng sử dụng. Tiêu biểu như trong thời gian vừa qua các nhà khoa
học Nhật bản, Hồng Kông, Thụy Điển… Đã chế tạo thành công những chiếc xe lăn
với những ưu điểm riêng.

Hình 1. 1. Xe lăn điện của Nhật bản
Xe lăn điện của Nhật Bản được thiết kế với hệ thống ngồi và điều khiển tiện nghi
giúp người ngồi có được cảm giác thoải mái trong khi sử dụng, hai tay hai bên có thể
đưa lên được, thiết kế chắc chắn. Xe có thể đạt được tốc độ tối đa là 10km/h và di
chuyển khi đầy bình là 20km. Khung xe được thiết kế bằng nhơm.

Hình 1. 2. Xe lăn điện phục hồi chức năng của Trung Quốc

Sinh viên thực hiện: Hoàng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

5


Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

Xe lăn điện ngả gập phục hồi chức năng cho người khuyết tật cao cấp là dòng xe
hiện đại, đang được người tiêu dùng tin tưởng và sử dụng nhiều nhất. Xe có nhiều tính
năng được tích hợp dựa trên cơng nghệ cao đảm bảo q trình sử dụng thật tiện dụng,
an tồn, tạo sự thoải mái tối đa cho người dùng. Đối tượng thích hợp để sử dụng dòng
xe lăn điện phục hồi cao cấp này ngồi người khuyết tật thì người già và người tàn tật
cũng có thể sử dụng. Thiết kế xe lăn có bảng điều khiển và bộ hãm phanh cao cấp
nhằm đảm bảo sự an toàn và tiện lợi trên mọi chặng đường đi. Với chiếc xe lăn chạy
điện này người dùng có thể ngả gập theo ý muốn dùng để nghỉ ngơi, độc sách hay đi
mua sắm đều dễ dàng và nhanh chóng. Với những chăng đường nhấp nhơ, gập ghềnh,
đường dốc xe lăn hoàn toàn đảm bảo sự di chuyển an tồn cho khách hàng.

Hình 1. 3. Xe lăn leo cầu thang của Thụy Sĩ – Scalevo
Chiếc xe lăn do nhóm sinh viên Thụy Sĩ chế tạo giúp người khuyết tật di chuyển tốt
trên địa hình dốc và gồ ghề, như cầu thang. Khi gặp bề mặt bằng phẳng, Scalevo chạy
cũng như giữ thăng bằng nhờ hai bánh xe lớn. Thiết kế này tạo ra sự linh hoạt, cho
phép nó thực hiện những cú ngoặt gấp. Nếu trên đường đi xuất hiện bậc thang, bộ
bánh xích cao su gắn dưới gầm xe sẽ hạ xuống và chiếc xe sẽ từ từ lùi lên. Trong q
trình đó, để đảm bảo an tồn cho người ngồi, tập hợp các pít-tơng sẽ tự điều chỉnh độ
nghiêng của ghế, phụ thuộc vào độ dốc cầu thang. Tuy nhiên tất cả các xe lăn trên có
chung một số nhược điểm:

- Chi phí đầu tư cao, không phù hợp với thu nhập của người Việt Nam
- Địi hỏi kiến thức sâu rộng, chi phí sửa chữa lớn.
Sinh viên thực hiện: Hoàng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

6


Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

-

Các linh kiện trong nước không có sẵn.

-

Cồng kềnh, chỉ phù hợp với những người khuyết tật chân.

b) Các loại xe lăn trong nước
Nhờ áp dụng những thành tự khoa học kỹ thuật. Trong thời gian vừa qua ở trong
nước các nhà khoa học đã chế tạo nên những chiếc xe lăn nhằm phục vụ cho những
người không may mắn và những người giảm khả năng về cơ quan vận động điển hình
là một số sản phẩm dưới đây. Tại cuộc thi Khoa học Kỹ thuật (KHKT) tồn quốc năm
2015-2016 dành cho học sinh phổ thơng dự án “Xe lăn đa hướng dành cho người
khuyết tật” của nhóm học sinh Trường THPT Hàn Thuyên đã giành giải Nhất toàn
quốc. Ý tưởng sáng tạo sản phẩm bắt nguồn từ hồn cảnh thực của Nguyễn Đức Thái.
Thái có ông nội là thương binh ngoài 80 tuổi, nhiều năm phải ngồi xe lăn. Nhưng xe
lăn trên thị trường chỉ có thể tiến hoặc lùi, rất khó khăn khi di chuyển trong không gian

hẹp. Thái mơ ước sẽ sáng tạo ra sản phẩm tương tự, giá rẻ nhưng có thể xoay được
nhiều vịng, cơ động trong khơng gian nhỏ hẹp, tạo thuận lợi cho ơng cũng như những
người có hồn cảnh như ơng.

Hình 1. 4. Thạc sỹ Ngơ Quang Tiến cùng 2 học sinh Phùng Quang Huy và
Nguyễn Đức Thái bên sản phẩm “Xe lăn đa hướng dành cho người khuyết tật”.
Về tổng thể, xe lăn đa hướng dành cho người khuyết tật được thiết kế mang hình
dáng của một chiếc xe lăn 4 bánh bình thường. Nhưng khác là xe này sử dụng 4 bánh
dạng Mecanum, một dạng bánh xe đa hướng được tạo thành bởi những con lăn nhỏ với
trục xoay được lắp nghiêng 45 độ so với trục xoay chính, nhờ kết cấu đặc biệt này mà
bánh xe Mecanum có thể tạo ra rất nhiều chuyển động phức hợp theo phương pháp
Sinh viên thực hiện: Hoàng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

7


Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

cộng Vec-tơ. Nếu như xe lăn thơng thường chỉ có thể tiến, lùi, khi xoay phải đánh lái
góc rộng thì xe lăn đa hướng dành cho người khuyết tật có thể di chuyển 12 hướng,
đặc biệt có thể xoay 360 độ tại chỗ, vơ cùng tiện ích đối với người điều khiển xe.
Khung xe đảm bảo độ cứng, vững và luôn hoạt động tốt… Tuy nhiên bên cạnh rất ưu
điểm kể trên thì xe lăn đa hướng dành cho người khuyết tật vẫn còn một số nhược
điểm: Xe lăn điều khiển phức tạp, không phù hợp với người già và những người
khuyết tật tay (hoặc không có tay).Và đặc biệt xe khơng leo được cầu thang.

Hình 1. 5. Xe lăn nhiều tính năng – ĐH Bách khoa Đà Nẵng 2012

Đây là đề tài nghiên cứu ứng dụng Ergonomics để thiết kế, chế tạo nâng cấp xe
lăn điện với nhiều tính năng phục vụ, hỗ trợ người tàn tật và người già trong sinh hoạt
hàng ngày. Thiết kế tập trung vào các cơ cấu truyền chuyển động của xe lăn nhằm đảm
bảo các yếu tố tiện nghi - hiệu quả - an toàn – dễ sử dụng. Với các thiết kế đặc biệt của
xe lăn giúp hỗ trợ sinh hoạt tối đa. Cơ cấu xoay tựa lưng, nâng hạ chân và tựa đầu tạo
sự thoải mái, nhẹ nhàng, thư giãn cho người sử dụng. Bên cạnh đó ghế ngồi được thiết
kế đóng mở bơ vệ sinh, tạo sự thoải mái chủ động cho người sử dụng. Tất cả mọi
chuyển động của xe được kiểm soát bằng một cần điều khiển (Joystick) duy nhất, tiện
lợi hơn so với các thiết kế bằng nút bấm hiện nay. Một nét mới đáng kể đó là hệ thống
đèn chiếu sáng ban đêm, đèn xi nhan, còi giúp người sử dụng phương tiện trong mọi
trường hợp. Bên cạnh những ưu điểm xe lăn nhiều tính năng vẫn cịn một số nhược
điểm, khả năng điều khiển chỉ phù hợp với những người khuyết tật về chân, chưa thực
sự thơng minh, tiện ích và khơng leo được cầu thang.

Sinh viên thực hiện: Hồng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

8


Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

Hình 1. 6. Quốc Thơng và Hồng Ngọc với chiếc xe lăn thông minh
Về cơ chế hoạt động, xe có 3 chế độ điều khiển, bằng giọng nói, cử chỉ,
smartphone để phù hợp với nhiều đối tượng khác nhau. Trong đó, điện thoại sẽ được
tích hợp đầy đủ 3 cơ chế hoạt động. Thứ nhất, điều khiển thiết bị bằng cử chỉ: khi
người bị khuyết tật cụt một tay, không thể cầm vô lăng, chạm vào màn hình thì có thể
điều khiển bằng cử chỉ tay, thiết bị cảm biến được gắn vào tay để điều khiển xe. Thứ

hai, điều khiển bằng giọng nói thì được tích hợp microphone để ra lệnh, nếu người bị
cụt cả 2 tay thì có thể ra khẩu lệnh để di chuyển, khẩu lệnh khi phát ra sẽ được modem
nhận dạng, sau đó mã hóa và gửi qua bluetooth để truyền dữ liệu, sau khi xe nhận
được dữ liệu sẽ chuyển sang bộ xử lý và phát tín hiệu điều khiển xe. Thứ ba, điều
khiển bằng smartphone thông qua app Remote Wheel Chairv1.0 được tích hợp trên
điện thoại Android; người dùng khơng có điện thoại cũng có thể sử dụng modem rời
đeo trên tay. Nhược điểm của xe này là chỉ di chuyển trên địa hình bằng phẳng, chưa
thể leo cầu thang và các địa hình phức tạp.

Sinh viên thực hiện: Hoàng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

9


Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
❖ Giới thiệu phần mềm Catia sử dụng cho thiết kế và mô phỏng xe lăn điện
2.1. Lịch sử ra đời Catia
Catia bắt đầu được hãng sản xuất máy bay Pháp Avions Marcel Dassault phát
triển, vào thời điểm đó là khách hàng của các phần mềm CADAM CAD. Lúc đầu phần
mềm tên là CATI (Conception Assistee Tridimensionnelle Interactive – tiếng Pháp
nghĩa là Thiết kế ba chiều được máy tính hỗ trợ và có tương tác). Nó đã được đổi tên
thành CATIA năm 1981, khi Dassault tạo ra một chi nhánh để phát triển và bán các
phần mềm và ký hợp động không đọc quyền phân phối với IBM.
Năm 1984, Công ty Boeing đã chọn CATIA là cơng cụ chính để thiết kế 3D, và
trở thành khách hàng lớn nhất.

Năm 1988, CATIA phiên bản 3 đã được chuyển từ các máy tính Mainframe sang
UNIX.
Năm 1990, General Dynamics/Electric Boat Corp đã chọn CATIA như là cơng
cụ chính thiết kế 3D, thiết kế các tàu ngầm hạt nhân của Hải quân Hoa Kỳ.
Năm 1992, CADAM đã được mua từ IBM và các năm tiếp theo CADAM
CATIA V4 đã được cơng bố. Năm 1996, nó đã được chuyển từ một đến bốn hệ điều
hành Unix, bao gồm IBM AIX, Silicon Graphics IRIX, Sun MicrosystemsSunOS và
Hewlett-Packard HP-UX.
Năm 1998, một phiên bản viết lại hoàn toàn CATIA, CATIA V5 đã được phát
hành với sự hỗ trợ cho UNIX, Windows NT và Windows XP từ 2001.
Năm 2008, Dassault công bố CATIA V6, hỗ trợ cho các hệ điều hành Windows,
các hệ điều hành không phải Windows không được hỗ trợ nữa.
2.2. Tính năng của phần mềm Catia
Phần mềm CATIA là hệ thống CAD/CAM/CAE 3D hoàn chỉnh và mạnh mẽ nhất
hiện nay, do hãng Dasault Systems phát triển, là tiêu chuẩn của thế giới khi giải quyết
hàng loạt các bài toán lớn trong nhiều lĩnh vực khác nhau như: xây dựng, cơ khí, tự
động hóa, cơng nghiệp ơ tơ, tàu thủy và cao hơn là công nghiệp hàng không. Nó giải
quyết cơng việc một cách triệt để, từ khâu thiết kế mơ hình CAD (Computer Aided
Design), đến khâu sản xuất dựa trên cơ sở CAM (Computer Aided Manufacturing, khả
năng phân tích tính tốn, tối ưu hóa lời giải dực trên chức năng CAE (Computer Aid
Engineering) của phần mềm CATIA. Các Moodun chính của CATIA như sau:

Sinh viên thực hiện: Hoàng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

10

Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

Hình 2. 1. Mơ hình sản phẩm catia
- Mechanical Design:
Cho phép xây dựng các chi tiết, các sản phẩm lắp ghép trong cơ khí. Vẽ và thiết
kế các chi tiếp 2D, 3D. Xuất bản vẽ 2D, lắp ráp các chi tiết, mơ phỏng q trình lắp
ráp các chi tiết. Tạo mơ hình khung dây và mặt ngồi. Ghi, chú thích và sai số kích
thước trong khơng gian 3D.

Hình 2. 2. Mơ hình tạo bằng Mechanical Design
- Shape design and styling:
Modul này cho phép thiết kế các bề mặt có biên dạng. kiểu dáng phức tạp trong
lĩnh vực thiết kế võ ô tô, tàu biển, máy bay…Thiết lập bản vẽ nhanh, vẽ các biên dạng
phức tạp. Tối ưu các biên dạng bề mặt, xây dựng các hình dạng chi tiết bằng số hóa
tọa độ các điểm. Tạo những hình ảnh tương tác bắt mắt qua việc thay đổi camera, gán
vật liệu , cũng như tạo chuyển động, diễn tả kết quả ở không gian phối cảnh qua chức
năng Photo Studio. Nó có thể tái lập nhanh cấu trúc bề mặt một cách chi tiết.

Sinh viên thực hiện: Hoàng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

11


Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

Hình 2. 3. Mơ hình tạo bằng Shape Design and Styling
- Catia solids geometry:

Mơ hình hóa thể tích để tạo hình, hiệu chỉnh và phân tích vật thể. Nó cho phép
các tốn tử logic giữa các vật thể (hợp, giao, trừ). Vật thể được tạo từ các đối tượng
đơn giản bằng việc dịch chuyển hoặc quay Profile.(Hình 2.4)

Hình 2. 4. Mơ hình hóa vật thể

Hình 2. 5. Mô phỏng động học

- Catia kinematics:
Giúp xác điịnh cấu trúc động học của cơ cấu, mô phỏng và phân tích chuyển
động, xác định vận tốc và gia tốc của các chi tiết, cơ cấu, đường chuyển động và giải
quyết các bài tốn va chạm.(Hình 2.5)
- Catia image design:
Tạo sự biểu diễn thực với phần khuất hoàn toàn, xác định điều kiện chiếu sáng và
các thông số bề mặt của đối tượng.
- Catia finite element modeller:
Tạo mơ hình tổng thể, mơ tả tính cất vật lý và vật liệu, điều kiện biên và tải trọng
đối tượng.(Hình 2.6)

Sinh viên thực hiện: Hoàng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

12


Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

Hình 2. 6. Thể hiện sự mơ tả tính chất vật lý của vật liệu

- Catia nc-lathe:
Tạo chương trình chứa phần ngun cơng tiện dưới dạng đầu ra APT hoặc CLFile.(Hình 2.7)

Hình 2. 7. Thể hiện modul tiện trong catia
- Catia nc- mill:
Tạo chương trình chứa phần ngun cơng phay.(Hình 2.8)

Sinh viên thực hiện: Hồng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

13


Thiết kế và chế tạo xe lăn điện hỗ trợ di chuyển địa hình có cấp bậc và cảnh báo sự cố cho người thân

Hình 2. 8. Thể hiện modul phay trong Catia
- Catia robotic:
Thiết kế và mô phỏng robot với các lệnh chuẩn, định nghĩa cấu trúc robot, đặt
trưng hình học, động học, đồng bộ hóa nhiều robot…(Hình 2.9)

Hình 2. 9. Mô phỏng hoạt động trong Catia
- Catia building design and facilities layout:
Tạo thiết kế các bản vẽ xây dựng, sắp đặt các đối tượng và định nghĩa mối quan
hệ giữa chúng.
- Catia shematics:
Công cụ để sắp đặt vị trí những phần tử cơ bản, vẽ các sơ đồ, thiết lập các liên
kết logic giữa các phần tử vầ điều khiển chúng.
- Catia piping and tubing:

Thiết kế những tuyến ống dẫn phức tạp, toán tử logic với vật thể, thăm dị va
chạm…(Hình 2.10)
Sinh viên thực hiện: Hồng Ngọc Cảnh

Hướng dẫn: Phạm Quốc Thái
Lê Minh Tiến

14